GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 3

Chia sẻ: Tranthi Kimuyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:0

0
88
lượt xem
21
download

GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 3

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tham khảo bài thuyết trình 'giáo trình điều khiển số_chương 3', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 3

  1. CHƯƠNG 3: HÀM TRUYỀN ĐẠT CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
  2. 3.1 Hệ thống hở Cho hệ thống hở: T T Y*(p) Y(p) X*(p) G2(p) G1(p) Xác định hàm truyền đạt của hệ thống đã cho Y ( z) G( z) = X ( z)
  3. T T Y*(p) [X*(p)]* Y(p) X*(p) G1(p) G2(p) X*(p) Y ( p ) = X * ( p ).G1 ( p ).G2 ( p ) G1G2 ( p ) := G1 ( p ).G2 ( p ) Y ( p ) = X * ( p ).G1G2 ( p ) * Y ( p) = ⎡ X ( p).G1G2 ( p ) ⎤ * * ⎣ ⎦ Y * ( p) = X * ( p).G1G2 ( p) * G1G ( p) = [G1 ( p ).G2 ( p)] ≠ G1* ( p).G2 ( p ) * * * 2
  4. Y * ( p ) = X * ( p ).G1G2 ( p ) * = X * ( p) Y * ( p) * . G1G2 ( p ) 1 1 1 p = ln z p = ln z p = ln z T T T Y ( z ) = X ( z ).G1G2 ( z ) G1G2 ( z ) = Z{G1G2 ( p )} = Z{G1 ( p ).G2 ( p )} ≠ G1 ( z ).G2 ( z ) Y ( z) G( z) = = G1G2 ( z ) X ( z) X(z) Y(z) G1G2 ( z )
  5. Ví dụ 1 G1 ( p ) = G2 ( p ) = p 1 G1G2 ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p ) = 2 p G1G2 ( z ) = Z {G1G2 ( p )} = Z {G1 ( p ).G2 ( p )} ⎧1⎫ T .z = Z⎨ 2 ⎬ = p ⎭ ( z − 1) 2 ⎩ T .z G( z) = ( z − 1) 2
  6. Hệ thống điều khiển số U*(p) X*(p) E*(p) Y(p) TBĐK GP(p) D/A số (-) Y*(p) A/D Máy tính Lấy phần bên ngoài máy tính U*(p) Y*(p) Y(p) A/D GP(p) D/A
  7. U*(p) Y*(p) Y(p) A/D GP(p) D/A • Thay bộ biến đổi A/D bằng khâu lấy mẫu • Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không T [U*(p)]* T Y*(p) Y(p) U*(p) GP(p) H0(p) U*(p)
  8. T T Y*(p) Y(p) U*(p) U*(p) GP(p) H0(p) Y ( p ) = U * ( p ).H 0 ( p ).GP ( p ) Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p ) * Y ( p) = ⎡U ( p).H 0GP ( p) ⎤ * * ⎣ ⎦ Y * ( p) = U * ( p).H 0GP ( p) * = U * ( p) Y * ( p) * . H 0GP ( p ) 1 1 1 p = ln z p = ln z p = ln z T T T
  9. Y ( z ) = U ( z ).H 0GP ( z ) Y ( z) H 0GP ( z ) = ??? G( z) = = H 0 GP ( z ) U ( z) H 0GP ( z ) = Z { H 0GP ( p )} = Z { H 0 ( p ).GP ( p )} ⎧ GP ( p ) ⎫ ⎧ −Tp GP ( p ) ⎫ ⎧1 − e −Tp ⎫ ⋅ GP ( p ) ⎬ = Z ⎨ ⎬ − Z ⎨e = Z⎨ ⎬ ⎩p⎭ p⎭ ⎩p ⎩ ⎭ ⎧ GP ( p ) ⎫ −1 ⎧ GP ( p ) ⎫ z − 1 ⎧ GP ( p ) ⎫ = Z⎨ ⎬− z Z⎨ ⎬= Z⎨ ⎬ ⎩p⎭ ⎩p⎭ z ⎩p⎭ z − 1 ⎧ GP ( p ) ⎫ H 0GP ( z ) = Z⎨ ⎬ z ⎩p⎭
  10. Sơ đồ khối của động cơ điện một chiều kích từ độc lập Có 3 đầu vào: Mc (-) uư iư 1/ R− 1 M -Điện áp phần ứng T− p + 1 Jp (-) eư -Điện áp mạch kích từ -Moment cản Có 2 đầu ra: K ukt 1 -Tốc độ động cơ wkt p -Moment điện từ của động cơ (-) Rktikt ikt = f −1 (Φ ) Đặc tính cơ: là mối Rkt quan hệ giữa moment Hình 1.3: Sơ đồ khối động cơ điện một chiều kích từ độc lập điện từ của động cơ M và tốc độ ω ?? Ở trạng thái xác lập
  11. Sơ đồ khối của động cơ điện một chiều kích từ độc lập với kích từ định mức • KΦđm Mc (-) 1/ R− 1 uư iư M KΦ đ m T− p + 1 Jp (-) eư KΦ đ m • Mc = 0 1/ R− 1 ⋅ K Φ®m ⋅ T− p + 1 Jp G® c ( p) = 1/ R− 1 ⋅ ( K Φ®m ) ⋅ 2 1+ T− p + 1 Jp
  12. 1/ R− 1 ⋅ K Φ®m ⋅ T− p + 1 Jp G® c ( p ) = 1/ R− 1 ⋅ ( K Φ ®m ) ⋅ 2 1+ T− p + 1 Jp K Φ ®m G® c ( p ) = R− (T− p + 1) Jp + ( K Φ ® m ) 2 K Φ®m G® c ( p ) = T− R− Jp + R− Jp + ( K Φ ® m ) 2 2 1 K Φ ®m G® c ( p ) = R− J R− J p+ p +1 2 T− ( K Φ ®m ) ( K Φ ®m ) 2 2
  13. 1 KĐ K Φ®m ⇒ G® c ( p ) = G® c ( p ) = R− J R− J T− Tc p 2 + Tc p + 1 p2 + p +1 T− ( K Φ®m ) ( K Φ®m ) 2 2 1 KĐ = Hệ số khuyếch đại của động cơ K Φ®m R− J Tc = Hằng số thời gian cơ ( K Φ®m ) 2 Do Tư
  14. Hàm truyền đạt của bộ chỉnh lưu (kể cả bộ phát xung điều khiển chỉnh lưu) • Đại lượng đầu ra: Ud • Đại lượng đầu vào: uđk uđk
  15. Bộ chỉnh lưu có tính trễ • Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính uđb uđk
  16. Do đó hàm truyền của bộ chỉnh lưu sẽ là Gcl ( p ) = K cl e −Tp 1 Với p: số xung đập mạch của sơ đồ T= Trong đó: f: tần số điện áp lưới 2 pf Tp (Tp ) 2 e = 1+ + + ⋅⋅⋅ Tp 1! 2! Tp ≈ 1+ = 1 + Tp 1! K cl Với p= 6, f= 50 ... T=1/600=0.0017 [s] −Tp Gcl ( p ) = K cl e ≈ Tp + 1 Gcl ( p ) = K cl
  17. Hàm truyền đạt của hệ T-Đ K cl K ® c K GP ( p ) = Gcl ( p ).G®c ( p ) ≈ = Tc p + 1 τ p + 1 Trong đó: K = K cl .K ® c τ = Tc
  18. U*(p) Y*(p) Y(p) A/D GP(p) D/A Trong đó: K GP ( p ) = τp + 1 • Thay bộ biến đổi A/D bằng khâu lấy mẫu • Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không T T Y*(p) Y(p) [U*(p)]* U*(p) GP(p) H0(p) U*(p)
  19. T T Y*(p) Y(p) U*(p) U*(p) GP(p) H0(p) Y ( p ) = U * ( p ).H 0 ( p ).GP ( p ) Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p ) * Y ( p) = ⎡U ( p).H 0GP ( p) ⎤ * * ⎣ ⎦ Y * ( p) = U * ( p).H 0GP ( p) * = U * ( p) Y * ( p) * . H 0GP ( p ) 1 1 1 p = ln z p = ln z p = ln z T T T
  20. Y ( z) G( z) = = H 0GP ( z ) Y ( z ) = U ( z ).H 0GP ( z ) U ( z) z − 1 ⎧ GP ( p ) ⎫ = z − 1 Z ⎧ ⎫ K ⎨ ⎬ H 0GP ( z ) = Z⎨ ⎬ ⎩ p (τ p + 1) ⎭ z z ⎩p⎭ ⎧ ⎫ 1 ⎧ 1⎫ ⎪ Kτ ⎪ ⎪ ⎪ ⎧ ⎫ τ K ⎬ = K .Z ⎨ ⎬ = Z⎨ Z⎨ 1⎬ ⎩ p(τ p + 1) ⎭ ⎪ p( p + 1 ) ⎪ ⎪ p( p + ) ⎪ τ⎭ ⎩ τ⎭ ⎩ ⎛ −⎞ T z ⎜1 − e τ ⎟ ⎝ ⎠ =K⋅ ⎛ −⎞ T ( z − 1) ⎜ z − e τ ⎟ ⎝ ⎠

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản