GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 7

Chia sẻ: Tranthi Kimuyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:0

Thêm vào BST

Báo xấu

121
lượt xem 20
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tham khảo bài thuyết trình 'giáo trình điều khiển số_chương 7', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 7

C.7: CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ PID
7.1. KHÁI NIỆM CHUNG • Các bộ PID số cũng làm chức năng tương tự như các bộ PID liên tục – P: Khâu tỷ lệ – I: Khâu tích phân – D: Khâu vi phân
7.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN P • y(t) = KP. x(t) • y(kT) = KP.x(kT) • GCP(z) = KP
7.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN I t y (t ) = K I ∫ x(t )dt 0 kT ∫ x(kT )dt y (kT ) = K I 0 ( k −1)T kT ∫ ∫ y (kT ) = K I x( kT ) dt + K I x( kT ) dt ( k −1)T 0 kT ∫ y (kT ) = y[(k - 1)T ] + K I x(kT )dt ( k −1)T
Xấp xỉ tích phân x kT x(kT) ∫ KI x(kT )dt ( k −1)T x[(k-1)T] (k-1)T kT t kT K IT { x(kT ) + x[(k - 1)T ]} ∫ KI x(kT )dt 2 ( k −1)T
kT ∫ y (kT ) = y[(k - 1)T ] + K I x(kT )dt ( k −1)T K IT { x(kT ) + x[(k - 1)T ]} y (kT ) = y[(k - 1)T ] + 2 K IT { x(kT ) + x[(k - 1)T ]} y (kT ) − y[(k - 1)T ] = 2 ⎧K T ⎫ Z { y (kT ) − y[(k - 1)T ]} = Z ⎨ I { x(kT ) + x[(k - 1)T ]}⎬ ⎩2 ⎭ K IT ⎡ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤ −1 Y ( z) − z Y ( z) = 2⎣ ⎦
K IT ⎡ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤ −1 Y ( z) − z Y ( z) = 2⎣ ⎦ Y ( z) K IT z + 1 GCI ( z ) = = ⋅ 2 z −1 X ( z) K IT [ x(k ) + x(k − 1)] y (k ) = y (k - 1) + 2
7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN D x dx(t ) y (t ) = K D x(kT) dt x[(k-1)T] dx(kT ) y (kT ) = K D dt { x(kT ) − x [(k − 1)T ]} KD y (kT ) T (k-1)T kT t ⎧K ⎫ Z { y (kT )} = Z ⎨ D { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}⎬ ⎩T ⎭ KD ⎡ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤ Y ( z) = T⎣ ⎦
KD ⎡ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤ Y ( z) = T⎣ ⎦ Y ( z) K D z − 1 GCD ( z ) = = ⋅ X ( z) T z KD [ x(k ) − x(k − 1)] y (k ) = T
7.5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI • Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển I GCPI ( z ) = GCP ( z ) + GCI ( z ) mắc song song với nhau K IT z + 1 GCPI ( z ) = K P + ⋅ 2 z −1 A z + A1 K IT K IT A0 = K P + A1 = − K P + GCPI ( z ) = 0 ; z −1 2 2 y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1)
7.6. BỘ ĐIỀU KHIỂN PD • Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển D GCPD ( z ) = GCP ( z ) + GCD ( z ) mắc song song với nhau KD z −1 GCPD ( z ) = K P + ⋅ T z A z + A1 KD KD A0 = K P + A1 = − GCPD ( z ) = 0 ; T T z y (k ) = A0 x(k ) + A1 x(k − 1)
7.7. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID • Gồm có bộ điều khiển P, GCPID ( z ) = GCP ( z ) + GCI ( z ) + GCD ( z ) bộ điều khiển I và bộ điều khiển D mắc song song với nhau K IT z + 1 K D z − 1 GCPID ( z ) = K P + ⋅ + ⋅ 2 z −1 T z K IT K D A0 z 2 + A1 z + A2 A0 = K P + + ; GCPID ( z ) = 2 T z ( z − 1) K IT KD A1 = − K P + −2 ; 2 T KD y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1) + A2 x(k − 2) A2 = T