TR NG ĐAI HOC S PHAM KY THUÂT TP-HCMƯƠ Ư
TR NG ĐAI HOC S PHAM KY THUÂT TP-HCMƯƠ Ư
L P CAO HOC-2Ơ
L P CAO HOC-2Ơ 0 0 6
0 0 6
NGANH THIÊT BI MANG VA NHA MAY Đ IÊN
NGANH THIÊT BI MAN G VA NHA MAY Đ IÊN
B
BÁO CÁO MÔN H C :Ọ
ÁO CÁO MÔN H C :Ọ
CAD TRONG K THU T ĐI NỸ Ậ Ệ
CAD TRONG K THU T ĐI NỸ Ậ Ệ
Đ TÀI:Ề
Đ TÀI:Ề
MÔ HIÌNH H TH NG ĐI U KHI N T Ệ Ố Ề Ể Ự
MÔ HIÌNH H TH NG ĐI U KHI N T Ệ Ố Ề Ể Ự
Đ NG VÀ XÂY D NG B ĐI U KHI N PIDỘ Ự Ộ Ề Ể
Đ NG VÀ XÂY D NG B ĐI U KHI N PIDỘ Ự Ộ Ề Ể
GVHD: TS. TR NG VI T ANHƯƠ Ệ
GVHD: TS. TR NG VI T ANHƯƠ Ệ
HVTH: HO
HVTH: HOÀNG XUÂN GIANG
ÀNG XUÂN GIANG
2 2
T NG QUANỔ
T NG QUANỔ
Báo cáo này chúng ta s tìm hi u ph ng pháp ẽ ể ươ
Báo cáo này chúng ta s tìm hi u ph ng pháp ẽ ể ươ
mô hình hoá m t h th ng đi u khi n t đ ng ộ ệ ố ề ể ự ộ
mô hình hoá m t h th ng đi u khi n t đ ng ộ ệ ố ề ể ự ộ
bao g m :ồ
bao g m :ồ
Hàm truy n và ph ng trình tr ng thái c a ề ươ ạ ủ
Hàm truy n và ph ng trình tr ng thái c a ề ươ ạ ủ
h th ngệ ố
h th ngệ ố
Đáp ng vòng h và đáp ng vòng kín c a h ứ ở ứ ủ ệ
Đáp ng vòng h và đáp ng vòng kín c a h ứ ở ứ ủ ệ
th ngố
th ngố
Xây d ng b đi u khi n PIDự ộ ề ể
Xây d ng b đi u khi n PIDự ộ ề ể
Ch nh đ nh thông s c a b đi u khi n và ỉ ị ố ủ ộ ề ể
Ch nh đ nh thông s c a b đi u khi n và ỉ ị ố ủ ộ ề ể
kh o sát đáp ng c a h th ng ả ứ ủ ệ ố
kh o sát đáp ng c a h th ng ả ứ ủ ệ ố
MÔ HÌNH H TH NG ĐI U KHI N TIÊU Ệ Ố Ề Ể
MÔ HÌNH H TH NG ĐI U KHI N TIÊU Ệ Ố Ề Ể
BI UỂ
BI UỂ
HÀM TRUY N VÀ PH NG TRÌNH TR NG Ề ƯƠ Ạ
HÀM TRUY N VÀ PH NG TRÌNH TR NG Ề ƯƠ Ạ
THÁI C A H TH NGỦ Ệ Ố
THÁI C A H TH NGỦ Ệ Ố
Trong đi u khi n t đ ng ng i ta th ng bi u ề ể ự ộ ườ ườ ể
Trong đi u khi n t đ ng ng i ta th ng bi u ề ể ự ộ ườ ườ ể
di n m t h th ng v t lí b ng hàm truy n ễ ộ ệ ố ậ ằ ề
di n m t h th ng v t lí b ng hàm truy n ễ ộ ệ ố ậ ằ ề
(transfer function) hay ph ng trình tr ng thái ươ ạ
(transfer function) hay ph ng trình tr ng thái ươ ạ
(state space equation) c a nó(đ i v i h phi ủ ố ớ ệ
(state space equation) c a nó(đ i v i h phi ủ ố ớ ệ
tuy n, đ đ t đi u này, ng i ta ph i dùng ế ể ạ ề ườ ả
tuy n, đ đ t đi u này, ng i ta ph i dùng ế ể ạ ề ườ ả
ph ng pháp tuy n tính hóa t ng đo n).ươ ế ừ ạ
ph ng pháp tuy n tính hóa t ng đo n).ươ ế ừ ạ
Gi s có h th ng đi u khi n t c đ motor DC ả ử ệ ố ề ể ố ộ
Gi s có h th ng đi u khi n t c đ motor DC ả ử ệ ố ề ể ố ộ
nh hình sau:ư
nh hình sau:ư
HÀM TRUY N VÀ PH NG TRÌNH TR NG Ề ƯƠ Ạ
HÀM TRUY N VÀ PH NG TRÌNH TR NG Ề ƯƠ Ạ
THÁI C A H TH NG(tt)Ủ Ệ Ố
THÁI C A H TH NG(tt)Ủ Ệ Ố
Trong đó:
Trong đó: