zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Kĩ thuật Viễn thông

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 7

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Báo xấu

72
lượt xem 5
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Hàm mô tả (hay còn gọi là hệ số khuếch đại phức) là tỉ số giữa thành phần sóng hài cơ bản của tín hiệu ra của khâu phi tuyến và tín hiệu vào hình sin.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 7

Haøm moâ taû cuûa caùc khaâu phi tuyeán cô baûn Khaâu khueách ñaïi coù vuøng cheát ch ng 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49
Haøm moâ taû cuûa caùc khaâu phi tuyeán cô baûn Khaâu khueách ñaïi coù vuøng cheát (tt) ch ng Do u(t) laø haøm leû neân B1 = 0 4 π /2 2π ∫ u (t ) sin(ωt )d (ωt ) = ∫ K [ M sin(ωt ) − D] sin(ωt )d (ωt ) A1 = π π α 0 π /2 sin(2ωt )  D 4 KM   ωt − + cos(ωt ) =   π  M 2 α  2α + sin(2α )  = KM 1 −  π   Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu khueách ñaïi coù vuøng cheát laø:  2α + sin 2α  A1 + jB1  D  sin α =  N (M ) = = K 1 −  π   M  M 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 50
Haøm moâ taû cuûa caùc khaâu phi tuyeán cô baûn Khaâu relay 2 vò trí coù treå 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 51
Haøm moâ taû cuûa caùc khaâu phi tuyeán cô baûn Khaâu relay 2 vò trí coù treå (tt) 1 2π +α 2 π +α 4V ∫ ∫ u (t ) sin(ωt )d (ωt ) = Vm sin(ωt )d (ωt ) = m cos α A1 = π π π α α 1 2π +α 2 π +α 4Vm ∫ u (t ) cos(ωt )d (ωt ) = ∫ Vm cos(ωt )d (ωt ) = − sin α B1 = π π π α α Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu relay 2 vò trí coù treå laø: A1 + jB1 4Vm  D  sin α =  (cos α − j sin α ) N (M ) = = πM  M M 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 52
Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng ñeàu hoøa trong heä phi tuyeán Xeùt heä phi tuyeán coù sô ñoà nhö sau: r(t)=0 e(t) u(t) y(t) N(M) G(s) + − Ñieàu kieän ñeå heä thoáng coù dao ñoäng laø: 1 (*) ⇔ G ( jω ) = − 1 + N ( M )G ( jω ) = 0 N (M ) Phöông trình treân ñöôïc goïi laø phöông trình caân baèng ñieàu hoøa. Phöông trình naøy seõ ñöôïc duøng ñeå xaùc ñònh bieân ñoä vaø taàn soá cuûa dao ñoäng ñieàu hoøa trong heä phi tuyeán. Neáu (M*, ω*) laø nghieäm cuûa phöông trình (*) thì trong heä phi tuyeán coù dao ñoäng vôùi taàn soá ω* , bieân ñoä M*. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 53
Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng ñeàu hoøa trong heä phi tuyeán (tt) Veà maët hình hoïc, nghieäm (M*, ω*) laø nghieäm cuûa phöông trình (*) chính laø giao ñieåm cuûa ñöôøng cong Nyquist G(jω) cuûa khaâu tuyeán tính vaø ñöôøng ñaëc tính −1/N(M) cuûa khaâu phi tuyeán. Dao ñoäng trong heä phi tuyeán laø oån ñònh neáu ñi theo chieàu taêng cuûa ñaëc tính − 1/N(M) cuûa khaâu phi tuyeán, chuyeån töø vuøng khoâng oån ñònh sang vuøng oån ñònh cuûa khaâu tuyeán tính G(jω) . 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 54
Trình töï khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong heä phi tuyeán B1: Xaùc ñònh haøm moâ taû cuûa khaâu phi tuyeán (neáu khaâu phi tuyeán khoâng phaûi laø caùc khaâu cô baûn). B2: Ñieàu kieän toàn taïi dao ñoäng trong heä: ñöôøng cong Nyquist G(jω) vaø ñöôøng ñaëc tính −1/N(M) phaûi caét nhau. B3: Bieân ñoä, taàn soá dao ñoäng (neáu coù) laø nghieäm cuûa phöông trình: 1 G ( jω ) = − (*) N (M ) Neáu N(M) laø haøm thöïc thì: • Taàn soá dao ñoäng chính laø taàn soá caét pha ω−π cuûa khaâu tuyeán tính G(jω). ∠G ( jω−π ) = −π • Bieân ñoä dao ñoäng laø nghieäm cuûa phöông trình: 1 = G ( jω−π ) N (M ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 55
Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong heä phi tuyeán - Thí duï 1 Xeùt heä phi tuyeán coù sô ñoà nhö sau: Haøm truyeàn cuûa khaâu tuyeán tính laø 10 f(e) G ( s) = s (0.2 s + 1)(2s + 1) Vm e Khaâu phi tuyeán laø khaâu relay 2 vò trí coù Vm=6. −Vm Haõy xaùc ñònh bieân ñoä vaø taàn soá dao ñoäng töï kích trong heä (neáu coù). 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 56

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2428 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.