TS. Phạm Huy Hoàng
TS. Phạm Huy Hoàng 1
Chương 6 + 7: Chuyểnđộng thật của máy + Hiệu suất
A. Chuyểnđộng thật của máy
I. Mục tiêu
- Khâu dẫn chuyểnđộng không đều vì sự dư thừa hay
thiếu hụt cuảcông suất lực phát động so với công suất
lực cản.
- Tuy tỉsốvXi / ω1hay ωi/ ω1luôn phụthuộc vào vịtrí
khâu dẫn, không phụthuộc vào vận tốc góc cuảkhâu
dẫn.
- Máy và khâu dẫn chuyểnđộng càng “gầnđều” càng tốt.
Muốn vậy phải thoả2 điều kiện:
• Vận tốc góc khâu dẫn thay đổi có chu kỳ-bình ổn.
• Vận tốc góc khâu dẫn thay đổi càng ít càng tốt - chuyển
động đều.
1
w
j
hay
t
1
w
j
hay
t
Bình ổn
Không bình ổn
TS. Phạm Huy Hoàng
TS. Phạm Huy Hoàng 2
1
w
hay
t
max
w
min
w
tb
w
Làm đều chuyểnđộng
[ ]
d
w
w
w
d
£
-
=
tb
minmax
minmax
w
w
w
+
=
tb
II. Phương trình chuyểnđộng thật của máy
c
A
d
A
d
E
+
=
D
E m v J
d i Si i i
i
n
= +
æ
è
çö
ø
÷
-
å1
2
1
2
2 2
1
w
( )
A F v M dt F v M d
d i
d
i
d
i
d
i
i
n
t
t
i
d
i
d
i
d
i
i
n
= + = +
æ
è
çö
ø
÷
- -
å
òå
ò
rr
r
r
. . . . . .
ww
w
wj
j
j
11 1
1
1
2
1
2
( )
A F v M dt F v M d
c i
c
i
c
i
c
i
i
n
t
t
i
c
i
c
i
c
i
i
n
= + = +
æ
è
çö
ø
÷
- -
å
òå
ò
rr
r
r
. . . . . .
ww
w
wj
j
j
11 1
1
1
2
1
2
n: sốkhâu
: khốilượng, moment quán tính đối với trọng tâm của
khâu thứi
: vận tốc trọng tâm Si, vận tốc góc của khâu thứi
: lực, moment phát động tác dụng lên khâu thứi
: lực, moment cản tác dụng lên khâu thứi
: vận tốc cuả điểmđặt lực tại khâu thứi
m J
i i
,
r
vSi i
,
w
r
F M
i
d
i
d
,
r
F M
i
c
i
c
,
r
r
v v
i
d
i
c
,
r
r
F F
i
d
i
c
,
TS. Phạm Huy Hoàng
TS. Phạm Huy Hoàng 3
III. Khái niệm khâu thay thế
Jm v J
td
i S i i i
i
n
= +
æ
è
çö
ø
÷
-
å2
1
2
2
1
2
1
w
w
w
MF v M
d
i
d
i
d
i
d
i
i
n
= +
æ
è
çö
ø
÷
-
å
r
r
. .
w
w
w
1 1
1
MF v M
c
i
c
i
c
i
c
i
i
n
= +
æ
è
çö
ø
÷
-
å
r
r
. .
w
w
w
1 1
1
Máy/cơ cấutương đương về năng lượng với mộtcơ cấu chỉ
gồm một khâu nối giá bằng khớp bản lề:
-Cùng vận tốc góc khâu dẫncủa máy/cơ cấuđang xét.
- Trọng tâm trùng vào tâm quay khớp bản lề.
- Moment quán tính:
- Chịu moment ngoại lực phát động và cản:
-Moment quán tính thay thếJtd thay đổi tuần hoàn với chu
kỳ động hoc T1.
-Moment ngoại lực thay thếMd, Mcthay đổi tuần hoàn với
chu kỳlực họcT2.
-Cơ cấu một khâu như trên được gọi là khâu thay thếvà
có vận tốc góc thay đổi có chu ky Tdlh
Tdlh = BSCNN {T1, T2}
MF v M
d
i
d
i
d
i
d
i
i
n
= +
æ
è
çö
ø
÷
-
å
r
r
. .
w
w
w
1 1
1
MF v M
c
i
c
i
c
i
c
i
i
n
= +
æ
è
çö
ø
÷
-
å
r
r
. .
w
w
w
1 1
1
Jm v J
td
i S i i i
i
n
= +
æ
è
çö
ø
÷
-
å2
1
2
2
1
2
1
w
w
w
TS. Phạm Huy Hoàng
TS. Phạm Huy Hoàng 4
1
w
2
w
1
S
v
r
2
S
v
r
3
S
v
r
1
w
2
M
3
F
r
E
v
r
F
v
r
1
M
2
F
r
2
w
1
w
tt
M
A
1
Jtt
Ví dụ:cơ cấu tay quay con trượt có khốilượng các khâu là
mivà moment quán tính đối với trọng tâm của hai khâu 1
và 2 là J1, J2
2
1
2
3
3
2
1
2
2
2
2
1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
ww
w
ww
S
vm
J
S
vm
J
S
vm
td
J++++=
1
w
2
w
1
S
v
r
2
S
v
r
3
S
v
r
Moment quán tính thay thế
TS. Phạm Huy Hoàng
TS. Phạm Huy Hoàng 5
1
3
.
3
1
2
.
2
1
2
.
2
1
ww
w
w
F
vF
M
E
vF
M
tt
M
r
r
r
r
+++=
Moment ngọai lực thay thế
1
w
2
M
3
F
r
E
v
r
F
v
r
1
M
2
F
r
2
w
IV. Vận tốc thật của khâu dẫn
( ) ( )
[ ]
w j j
jw j jj j j
j
j
1
0
1
22
0
= + +
ò
J
J J M M d
td
td td
d c
( )
( ) .( ) . ( ) ( ) .
c
A
d
A
d
E
+
=
D
E m v J
d i Si i i
i
n
= +
æ
è
çö
ø
÷
-
å1
2
1
2
2 2
1
w
j
j
j
d
d
M
d
A.
2
1
ò
=
j
j
j
d
c
M
c
A.
2
1
ò
=