1
Chương 11: Cơ Cấu Bánh Răng Không Gian
I. Cơ cấu bánh răng nón/côn
1. Giới thiệu
2
3
2. Đặcđiểmăn khớp
3. Động học
O
(N1) (N2)
O1
O2
1
j
2
j
P
d
1
2
1
2
1
2
2
1
12
1
sin
2
sin
1
2
2
1
12
2211
21
&
z
z
d
d
PO
PO
i
PO
PO
i
POPO
P
v
P
v
i
P
i
O
i
P
v
====
===
=
=
=
w
w
j
j
w
w
ww
w
4
1
j
O
2
j
P
b
2
r
¢
1
2
1rd
=
2
2
2
r
d
=
1
r
¢
O1
O2
O’1
O’2
O’1
O’2
2
cos
2
2
1
cos
1
1
1
cos
1
2
1
2
1
1
cos
1
1
P
1
O
1
P
1
O
1
j
jj
j
z
z
z
z
m
r
m
r
z
r
r
r
r
=
¢
=
¢
Þ=
¢
¢
=
¢
=
¢
Þ
¢
=
¢
=
17cos17cos
min
min
<
=
¢
=
j
j
zz
2
cos
2
2
1
cos
1
1
1
cos
1
2
1
2
1
1
cos
1
1
P
1
O
1
P
1
O
1
j
jj
j
z
z
z
z
m
r
m
r
z
r
r
r
r
=
¢
=
¢
Þ=
¢
¢
=
¢
=
¢
Þ
¢
=
¢
=
17cos17cos
min
min
<
=
¢
=
j
j
zz
÷
ø
ö
ç
è
æ-=
¢¢
-=
÷
ø
ö
ç
è
æ+=
¢
+=
=
=
jj
jj
j
cos25,1
2
cos
cos
2
cos
3,0
sin
z
mhr
i
r
z
mhr
e
r
LB
r
L
5