Bài giảng Thiết kế hệ thống nhúng (Embedded Systems Design) - Chương 6 (Bài 11): Các hệ thống điều khiển

Chia sẻ: Thu Minh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:23

Thêm vào BST

Báo xấu

29
lượt xem 6
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Thiết kế hệ thống nhúng (Embedded Systems Design) - Chương 6 (Bài 11): Tổng hợp phần cứng và phần mềm. Những nội dung chính trong chương này gồm có: Điều khiển đầu ra của hệ vật lý, điều khiển bám, các hệ thống điều khiển vòng hở, các hệ điều khiển vòng kín,... Mời các bạn cùng tham khảo.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Thiết kế hệ thống nhúng (Embedded Systems Design) - Chương 6 (Bài 11): Các hệ thống điều khiển

CHƢƠNG Embedded 6:Design: Systems TỔNG HỢPHardware/Software A Unified PHẦN CỨNG Introduction VÀ PHẦN MỀM Bài 10: Các hệ thống điều khiển 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống điều khiển • Điều khiển đầu ra của hệ vật lý – Bằng cách thiết lập đầu vào của hệ vật lý • Điều khiển bám • VD – Điều khiển lái – Điều khiển nhiệt độ – Điều khiển ổ đĩa – Điều khiển bay • Khó, do các nguyên nhân: – Nhiễu: gió, mặt đƣờng, lốp xe, phanh… – Tƣơng tác với con ngƣời 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bám 3 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Các hệ thống điều khiển vòng hở • Đối tƣợng – Các hệ vật lý đƣợc điều khiển • Ô tô, máy bay, lò nhiệt… • Cơ cấu chấp hành – Thiết bị để điều khiển đối tƣợng • van, động cơ… • Bộ điều khiển – Sản phẩm đƣợc thiết kế để điều khiển đối tƣợng 4 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Các hệ điều khiển vòng hở • Đầu ra – Các thông số của đối tƣợng mà ta quan tâm • Tốc độ, vị trí, nhiệt độ,… • Giá trị tham chiếu – Giá trị chúng ta muốn đạt đƣợc ở đầu ra • Tốc độ yêu cầu, vị trí mong muốn, nhiệt độ mong muốn • Nhiễu – Đầu vào không điều khiển đƣợc • Gió, lực ngoài 5 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Các đặc tính khác của vòng hở • Điều khiển Feed-forward • Có trễ ở đầu ra • Bộ điều khiển không biết đầu ra có dáp ứng theo yêu cầu • Đơn giản • Sử dụng tốt nhất cho các hệ thống có thể dự đoán đầu ra 6 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Các hệ điều khiển vòng kín • Cảm biến – Để đo đầu ra của đối tƣợng • Bộ xác định lỗi – Xác định sai số • Hệ điều khiển vòng kín • Giảm sai số bám 7 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Thiết kế hệ điều khiển vòng hở • Xây dựng mô hình đối tƣợng • Xây dựng bộ điều khiển • Phân tích bộ điều khiển • Xem xét nhiễu • Xác định chất lƣợng • Ví dụ: Hệ điều khiển lái vòng hở 8 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Mô hình đối tƣợng • Có thể không cần thiết – Có thể đƣợc thực hiện thông qua thực nghiệm hoặc dò • Tuy nhiên, – Có thể giúp quá trình thiết kế đơn giản hơn – Có thể sử dụng để tính toán bộ điều khiển • Ví dụ: điều khiển góc mở từ 0 đến 45 độ – Trên mặt phẳng ở tốc độ 50 mph, mở van tới 40 độ – Đợi 1 khoảng thời gian nhất định – Đo tốc độ, ví dụ 55 mph – Dựa vào phƣơng trình sau • vt+1=0.7*vt+0.5*ut • 55 = 0.7*50+0.5*40 – Nếu phƣơng trình đúng cho mọi trƣờng hợp • Nhƣ vậy chúng ta có một mô hình của đối tƣợng 9 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ điều khiển chung • Mục tiêu – Làm cho đầu ra bám theo giá trị đặt ngay cả khi • Nhiễu đo lƣờng • Sai số của mô hình • Nhiễu ngoài • Cá thông số – Tính ổn định • Đầu ra nằm trong một giới hạn – Chất lƣợng • Đầu ra bám theo giá trị đặt – Loại bỏ nhiễu – Tính bền vững • Khả năng đáp ứng khi mô hình thay đổi 10 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chất lƣợng (nói chung) • Thời gian tăng – Thời gian từ 10% tới 90% • Thời gian đỉnh • Quá điều chỉnh – Phần trăm mà giá trị đỉnh đạt quá giá trị đặt • Thời gian xác lập – Thời gian cần thiết để đạt 1% giá trị cuối 11 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Xây dựng mô hình của đối tƣợng là khó • Cần đƣợc thực hiện trƣớc • Đối tƣợng thƣờng liên tục theo thời gian – Không rời rạc • VD tốc đọ xe thay đổi liên tục so với vị trí góc mở của van – Thời gian lấy mẫu phải đƣợc lựa chọn cẩn thận • Đối tƣợng thƣờng phi tuyến • Mối tƣơng tác giữa mô hình đối tƣợng và bộ điều khiển – Mô hình “đủ tốt” cho việc thiết kế bộ điều khiển 12 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Thực hiện bộ điều khiển số • Hệ thống điều khiển số 13 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Thực hiện bộ điều khiển số • Triển khai hàm điều khiển dƣới dạng biến đổi z • Biểu diễn dạng rời rạc • Hoặc 14 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ điều khiển PID số • Phƣơng trình bộ điều khiển PID • Biểu diễn xấp xỉ dạng rời rạc • Suy ra 15 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ điều khiển PID số • Từ hai phƣơng trình trên ta thu đƣợc 16 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ điều khiển PID số dạng xấp xỉ • Kết hợp điều khiển tỷ lệ, vi phân và tích phân – ut=P*et+I*(e0+e1+…+et)+D*(et-et-1) • Có sẵn trong công nghiệp 17 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Mã chƣơng trình • Vòng lặp chƣơng trình chính – Đọc đầu ra cảm biến của đối tƣợng điều khiển • Có thể yêu cầu A2D – Đọc đầu vào đặt hiện tại – Gọi hàm PidUpdate, xác định giá trị của cơ cấu chấp hành – Thiết lập giá trị của cơ cấu chấp hành • Có thể yêu cầu D2A 18 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Mã chƣơng trình (cont) • Pgain, Dgain, Igain là hằng số • sensor_value_previous – Cho khâu D • error_sum – Cho khâu I 19 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Tính toán • ut=P*et+I*(e0+e1+…+et)+D*(et-et-1) 20 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt