CHƢƠNG 6: TỔNG HỢP PHẦN CỨNG Embedded Systems Design: A Unified VÀ PHẦN MỀM Hardware/Software Introduction
Bài 10: Ví dụ về hệ thống nhúng mobile robot
1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CÂU HỎI CHƢƠNG 10
2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Mobile robot
Đặc điểm chính: - Hình trụ - Bộ xử lý dsPIC - Hai động cơ bƣớc - Các đèn LED - Nhiều cảm biến:
camera, cảm biến âm thanh, cảm biến xác định khoảng cách IR, cảm biến gia tốc 3D
- Pin Li-ion - Truyền thông không day bluetooth - Kiến trúc phần cứng và phần mềm mở
3
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Sơ đồ khối mobile robot (e-punk)
• Khả năng tính toán
và lƣu trữ
• Khả năng truyền thông • Cơ cấu chấp hành • Cảm biến
4
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Tổng quan về e-punk
5
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết cấu cơ khí
6
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết cấu cơ khí
7
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết cấu cơ khí
8
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết cấu cơ khí
9
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết cấu cơ khí
10
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kết cấu cơ khí
11
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Mạch điện tử
12
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bố trí linh kiện
Mặt dƣới mặt trên
13
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Thiết kế layout (PCB 4 lớp)
14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Khả năng tính toán
15
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
DSP và các biến thể
• dsPIC là họ chip kết hợp vi điều khiển và các bọ xử lý
tín hiệu số (DSP)
• Mỗi họ dsPIC có ba biến thể:
- Mục đích chung - Xử lý tín hiệu cảm biến - Điều khiển động cơ và biến đổi công suất
16
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Các họ dsPIC
17
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Kiến trúc dsPIC
18
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Điều khiển thiết bị ngoại vi
DCI: Data Converter Interface
19
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
ADC (Analog to digital converter)
20
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Khả năng của e-punk
21
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Khả năng của e-punk
VD 1: Xử lý ảnh • Yêu cầu: dữ liệu lớn • Khả năng xử lý:
- pixels x H x V x RGB x fps - 640x480x3x30 = 27Mbyte/s
• Bộ nhớ:
- một hình ảnh RGB sử dụng 922kbytes
22
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Khả năng của e-punk
VD 2: Định vị - Công nghệ Infrared + Radio (trong nhà) - Công nghệ GPS và dGPS (ngoài trời) - Công nghệ cảm biến siêu âm
23
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
