Tr ng Đ i H c Bách Khoa Hà N iườ ạ ọ ộ
Khoa Đi n T Vi n Thôngệ ử ễ
*************
BÀI T P L NẬ Ớ
MÔN H C : KI N TRÚC MÁY TÍNHỌ Ế
Đ tài : ề
THI T K ROBOT DÒ D NG Ế Ế ƯỜ
Giáo viên h ng d n: Nguy n Đ c Minhướ ẫ ễ ứ
Sinh viên th c hi n: ự ệ
1. Nguy n Thê Tr ng ễ ườ
L p : CĐĐT3ớ
MSSV: C0920321
2. Vũ Vi t Hoàngệ
L p: CĐĐT3ớ
MSSV: C0920307
3. D ng Đình Khánh ươ
L p : CĐĐT3ớ
MSSV: C0920311
4. Doãn Văn Tr ngườ
L p: CĐĐT3ớ
MSSV: C0920369
5. Tr n Dăng Chi nầ ế
L p: CĐĐT3ớ
MSSV: C0820102
Hà N i 10-2011ộ
M C L CỤ Ụ
L i nói đ uờ ầ
……………………………………………………………………………..
Ph n I : ầGi i thi u đ tàiớ ệ ề
……………………………………………………………………………..
Ph n II : ầC u t oấ ạ
…………………………………………………………………….……….
Ph n III: ầS đ kh i và s đ nguyên líơ ồ ố ơ ồ
…………………………………………........................................
Ph n IV:ầ Cách làm m ch và nguyên lí ho t đ ng c a m chạ ạ ộ ủ ạ
……………………………………………………………………………..
Ph n V: ầK t lu nế ậ
……………………………………………………………………………..
L I NÓI Đ UỜ Ầ
Trong th i đ i công nghi p hi n nay, robot ngày càng đ c s d ng phờ ạ ệ ệ ượ ử ụ ổ
bi n trong s n su t cũng nh trong cu c s ng con ng i. Robot đã có m t vế ả ấ ư ộ ố ườ ộ ị
trí quan tr ng không th thay th đ c, nó giúp con ng i làm vi c trongọ ể ế ượ ườ ệ
nh ng đi u ki n nguy hi m khó khăn. Ngoài ra robot còn dung trong lĩnh v cữ ề ệ ể ự
thám hi m không gian, quân s , gi i trí…Lĩnh v c robot di đ ng đang ngàyể ự ả ự ộ
càng đ c s quan tâm c a các nhà nghin c u và xã h i. Đ c bi t robot dòượ ự ủ ứ ộ ặ ệ
đ ng là v n đ thi t y u c a robot di đ ng.ườ ấ ề ế ế ủ ộ
THI T K ROBOT DÒ Đ NG Ế Ế ƯỜ
PH N I: GI I THI U Đ TÀIẦ Ớ Ệ Ề
1. M c đích và yêu c uụ ầ
Thi t k robot dò đ ng đi theo m t đ ng đen v s n.ế ế ườ ộ ườ ẽ ẵ
Ph n II: C u t oầ ấ ạ
1. V t li u – linh ki nậ ệ ệ
. 2 x đ ng c m t chi u (DC motor )ộ ơ ộ ề
. 4 x quang tr (3kOhm - 150kOhm)ở
. 4 x led tr ngắ
. 4 x diode ( đây em thay b ng led )ở ằ
. 1 x IC ATmega32
. 1 x IC LM324
. 1 x IC L293
. 12 x R10k
. 1 x th ch anh 12MHzạ
. băng dính
. gi yấ
. Ngu n 9Volồ
2. Các đ c đi m c a h vi x lý ATmega32ặ ể ủ ệ ử :
Vi đi u khi n (VĐK) là m t h vi x lý đ c t ch c trong m t chíp. ề ể ộ ệ ử ượ ổ ứ ộ Nó bao
g m: ồ
+ B vi x lýộ ử
+Giao di n SPI đ ng b .ệ ồ ộ
+ Có 40 chân
+ Có th ghi xoá đ c 100,000 l nể ượ ầ
+ Có 1024 Bytes EEPROM.
+ D i t n s ho t đ ng t 0MHz đ n 16Mhzả ầ ố ạ ộ ừ ế
+ Có 4 port xu t nh p (I/O) 8 bit ấ ậ
+ Có 2 Kbyte SRAM
+ Đi n áp s d ng 4.5V-5.5Vệ ử ụ
Hình2.2.1 : S đ chân c a ATmega32ơ ồ ủ