Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng
MOÄT SOÁ CHÖÔNG TRÌNH KHAÛO SAÙT,
THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ
ÑOÄNG
(Neáu baïn naøo quan taâm ñeán caùc chöông trình thì lieân heä vôùi PQT)
1. Chöông trình 1:
Vieát chöông trình xaùc ñònh haøm truyeàn voøng kín coù khaâu hoài tieáp ñôn vò.
2. Chöông trình 2:
Vieát chöông trình tìm cöïc vaø zero cuûa haøm truyeàn.
3. Chöông trình 3:
Vieát chöông trình khaûo saùt tính oån ñònh cuûa heä tuyeán tính lieân tuïc duøng giaûn ñoà
Bode.
4. Chöông trình 4:
Taïo ra leänh hurwitz ñeå xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng tuyeán tính lieân tuïc theo
tieâu chuaån Hurwitz.
5. Chöông trình 5:
Vieát chöông trình töï ñoäng veõ giaûn ñoà Bode, bieåu ñoà Nyquist, quyõ ñaïo nghieäm
cuûa heä tuyeán tính lieân tuïc.
6. Chöông trình 6:
Vieát chöông trình ñeå tìm caùc chæ tieâu trong mieàn thôøi gian cuûa heä baäc 2.
7. Chöông trình 7:
Vieát chöông trình ñeå thöïc hieän boå chính cho moät heä thoáng tuyeán tính lieân tuïc
baèng giaûn ñoà Bode.
8. Chöông trình 8:
Vieát chöông trình khaûo saùt aûnh höôûng cuûa khaâu PID vaøo heä thoáng tuyeán tính
baäc 2.
trong caùc taäp tin naøy chöông trình seõ khoâng thöïc hieän ñöôïc.
9. Chöông trình 9:
Vieát leänh duøng ñeå khaûo saùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng tuyeán tính giaùn ñoaïn
theo tieâu chuaån Jury.
11. Chöông trình 11:
Vieát chöông trình ñoà hoïa ñeå veõ caùc ñaùp öùng taàn soá vaø ñaùp öùng thôøi gian
baèng caùch choïn trong menu.
Chöông trình ñöôïc soaïn thaûo trong 2 taäp tin dohoa.m vaø action.m vaø heä thoáng trong
chöông trình naøy coù haøm truyeàn laø:
G(s) =
)5)(4(
1
++ sss
Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 1 - GVHD: PHAÏM QUANG
HUY
Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng
PHUÏ CHÖÔNG: LÖU ÑOÀ CAÙC CHÖÔNG
TRÌNH
Löu ñoà chöông trình töï ñoäng veõ bieåu ñoà Nyquist, giaûn ñoà Bode vaø quyõ ñaïo nghieäm
Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 2 - GVHD: PHAÏM QUANG
HUY
Baét ñaàu
Nhaäp soá laàn veõ
n
Veõ bieåu ñoà
Nyquist
Veõ giaûn ñoà
BODE
Veõ quyõ ñaïo
nghieäm
k = k + 1
k > n
Döøng
Ñ
S
Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng
Chöông trình tìm caùc chæ tieâu trong mieàn thôøi gian cuûa heä baäc 2
Chöông trình boå chính cho heä thoáng tuyeán tính lieân tuïc
Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 3 - GVHD: PHAÏM QUANG
HUY
Baét ñaàu
Nhaäp taàn soá töï nhieân Wn vaø heä soá
taét z
Tính Cmax, Cxl, S%, exl, tdelay, tqñ,...
Thieát laäp haøm
truyeàn
Wn =
0
Döøng
Ñ
S
z = 0 Ñ
S
Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng
Chöông trình khaûo saùt aûnh höôûng cuûa khaâu PID vaøo heä thoáng
Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 4 - GVHD: PHAÏM QUANG
HUY
Baét ñaàu
Nhaäp haøm truyeàn
Tính Gm, Pm, Wcp, Wcg
Veõ giaûn ñoà
BODE
Boå chính treã pha
Nhaäp taàn soá caét bieân sau boå chính
Wcgb
num =
0
Döøng
Ñ
S
den =
0
Pm > 0
Wcgb = Wcg
Wcgb > Wcg
Tìm Gmf, Pmf, Wcgf, Wcpf
Pmf ≥ Pm
In ra haøm truyeàn khaâu boå chính
In ra haøm truyeàn cuûa heä thoáng
Boå chính sôùm pha
Ñ
S
Ñ
S
S
S
S
Ñ
Baét ñaàu
Nhaäp Wn, z
Tính Gm, Pm, Wcp, Wcg
Veõ giaûn ñoà
BODE
Wn =
0
Döøng
Ñ
S
z = 0
Tìm Cmax, Cxl, exl, tdelay
Veõ ñaùp öùng naác ñôn vò
S
Ñ
Theâm khaâu PID vaøo heä
thoáng
Veõ giaûn ñoà
BODE
Tính Gm, Pm, Wcp, Wcg
Veõ ñaùp öùng naác ñôn vò
Tìm Cmax, Cxl, exl, tdelay
Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng
Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 5 - GVHD: PHAÏM QUANG
HUY