zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Cơ khí - Chế tạo máy

Phát triển và điều khiển ổn định hệ thống con lắc ngược quay với động cơ ba pha

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:11

Báo xấu

12
lượt xem 3
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Nghiên cứu này được thực hiện bằng phần mềm Matlab/Simulink. Kết quả mô phỏng được trình bày chi tiết trong bài báo này để minh chứng khả năng điều khiển được khi sử dụng động cơ ba pha cho hệ thống RIPS.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Phát triển và điều khiển ổn định hệ thống con lắc ngược quay với động cơ ba pha

Journal of Science and Transport Technology University of Transport Technology Development and stabilization control of rotary inverted pendulum with three-phase Article info motor Type of article: Minh-Dat Luong1,*, Nhu-Suong Nguyen1, Duc-Minh Doan1, Original research paper Quoc-Tin Truong1, Thanh-Trung Ly1, Huu-Thien-Thong Nguyen1, Ngoc-Thang Ngo1, Minh-Thai Doan1, Hai-Trieu Trinh1, Quoc-Dat Phan1, DOI: 1 Ho Chi Minh City University of Technology and Education (HCMUTE), 01 Vo https://doi.org/10.58845/jstt.utt.2 Van Ngan St., Linh Chieu ward, Thu Duc city, HCMC, Vietnam 023.vn.3.4.16-26 Abstract: The Rotary Inverted Pendulum System (RIPS) is a familiar * Corresponding author: underactuated robot arm system, has a simple mechanical structure, and is E-mail address: applied to test and evaluate solutions. control engineering in the field of control 19151110@student.hcmute.edu. engineering. Most previous studies have designed and stably controlled the vn RIPS system with DC servo motors. However, in this study, the author builds a RIPS system with a three-phase motor (TPM) and stabilizes the system with a Received: 17/9/2023 controller combining LQR and a sliding mode observer. - SMO). This research Accepted: 17/10/2023 was conducted using Matlab/Simulink software. Simulation results are Published: 14/11/2023 presented in detail in this paper to demonstrate controllability when using three-phase motors for the RIPS system. Keywords: Rotary inverted pendulum, sliding mode observer, three-phase motor, LQR, balance control. JSTT 2023, 3 (4), 16-26 https://jstt.vn/index.php/vn
Tạp chí điện tử Khoa học và Công nghệ Giao thông Trường Đại học Công nghệ GTVT Phát triển và điều khiển ổn định hệ thống con lắc ngược quay với động cơ ba pha Thông tin bài viết Lương Minh Đạt1,*, Nguyễn Như Sương1, Doãn Đức Minh1, Dạng bài viết: Trương Quốc Tín1, Lý Thành Trung1, Nguyễn Hữu Thiên Thông1, Bài báo nghiên cứu Ngô Ngọc Thắng1, Đoàn Minh Thái1, Trịnh Hải Triều1, Phan Quốc Đạt1, 1 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM (HCMUTE), 01 Võ Văn Ngân, DOI: phường Linh Chiểu, thành phố Thủ Đức, TP.HCM, Việt Nam https://doi.org/10.58845/jstt.utt.2 Tóm tắt: Hệ thống con lắc ngược quay (Rotary Inverted Pendulum System - 023.vn.3.4.16-26 RIPS) là một hệ cánh tay robot thiếu dẫn động (underactuated system) quen thuộc, có cấu trúc cơ khí đơn giản, và được ứng dụng để kiểm nghiệm, đánh * Tác giả liên hệ: giá các giải thuật điều khiển trong lĩnh vực kỹ thuật điều khiển. Hầu hết các Địa chỉ E-mail: nghiên cứu trước đây đều thiết kế và điều khiển ổn định hệ RIPS với động cơ 19151110@student.hcmute.edu. DC servo. Tuy nhiên, trong nghiên cứu này, tác giả xây dựng hệ thống RIPS vn với động cơ ba pha và điều khiển ổn định hệ thống bằng bộ điều khiển (BĐK) kết hợp giữa LQR, BĐK trượt (Sliding Mode Control - SMC) và bộ quan sát Ngày nộp bài: 17/9/2023 trượt (Sliding Mode Observer - SMO). Nghiên cứu này được thực hiện bằng Ngày chấp nhận: 17/10/2023 phần mềm Matlab/Simulink. Kết quả mô phỏng được trình bày chi tiết trong Ngày đăng bài: 14/11/2023 bài báo này để minh chứng khả năng điều khiển được khi sử dụng động cơ ba pha cho hệ thống RIPS. Từ khóa: Con lắc ngược quay, bộ quan sát trượt, động cơ ba pha, LQR, điều khiển cân bằng. 1. Giới thiệu động cơ DC bằng động cơ ba pha để điều khiển Hệ thống RIPS được ra đời vào năm 1992, các hệ thống cánh tay robot thiếu dẫn động. Một góp phần to lớn vào quá trình nghiên cứu, kiểm số nghiên cứu có sử dụng động cơ ba pha cho hệ nghiệm và đánh giá các BĐK trong lĩnh vực điều thống robot thiếu dẫn động có thể kể đến như [8]. khiển tự động. Mô hình này cũng góp phần vào Trong công nghiệp, hầu hết các cánh tay robot phần vào việc tạo động lực nghiên cứu, tạo cơ hội được thiết kế truyền động bằng các động cơ ba cho các sinh viên ngàng điều khiển tự động hiểu pha. Lợi ích của động cơ ba pha bao gồm hiệu suất về quá trình điều khiển, cách thức hoạt động và cao, có tuổi thọ cao, yêu cầu về bảo trì ít hơn so cách thao tác với vi điều khiển trong phòng thí với các loại động cơ khác và khả năng tiết kiệm nghiệm. Một số nghiên cứu ứng dụng hệ thống năng lượng tốt. Chính vì vậy, việc triển khai nghiên RIPS để đánh giá chất lượng bộ điều khiển có thể cứu ứng dụng động cơ ba pha cho hệ thống cánh kể đến như điều khiển thông minh cho hệ RIPS [1], tay robot thiếu dẫn động như RIPS là cần thiết. [2], [3], [4]; điều khiển lai để cải thiện chất lượng Ngoài ra, nghiên cứu còn hướng tới các đối tượng BĐK [5], [6], [7]. Tuy nhiên, hầu hết các nghiên cứu sinh viên ngành điều khiển nhằm giúp các sinh viên được tham khảo trước đó đều nghiên cứu và đánh có cái nhìn toàn diện trong việc nghiên cứu ứng giá BĐK đối với hệ thống RIPS được xây dựng dụng thiết bị công nghiệp và phát triển giải thuật bằng động cơ DC. Rất ít các nghiên cứu thay thế điều khiển trong việc phát triển các hệ thống cánh JSTT 2023, 3 (4), 16-26 https://jstt.vn/index.php/vn
JSTT 2023, 3 (4), 16-26 Lương & nnk tay robot. 2. Mô hình toán học của hệ thống Trong nghiên cứu này, ý tưởng chính là phát triển hệ thống RIPS sử dụng động ba pha. Mục tiêu chính của nghiên cứu này là điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược tại vị trí thẳng đứng hướng lên. Các BĐK được dùng trong nghiên cứu này bao gồm BĐK trượt, bộ quan sát trượt và bộ điều khiển LQR. BĐK trượt và bộ quan sát trược được xây dựng để điều khiển động cơ ba pha. Ngoài ra, bộ quan sát trượt được dùng để quan sát các giá trị từ thông và dòng điện pha a và pha b của động cơ ba pha. BĐK LQR có nhiệm vụ chính là giữ cân Hình 1. Mô hình phân tích hệ thống RIPS bằng thanh con lắc của hệ tại vị trí thẳng đứng Phương trình động lực học của hệ thống hướng lên. Hai BĐK và bộ quan sát được nhóm RIPS được mô tả trong phương trình (1) và (2) như tác giả đề xuất sẽ kết hợp với nhau trở thành bộ sau [9]: điều khiển kết hợp trong quá trình điều khiển hệ (m2 l 2 sin(2 )2  m2l1  m1l1  I1  J )1 2 2 2 thống RIPS với động cơ ba pha. m2l1l 2 cos(2 )2  m2l 2 sin(2 )cos(2 )12 2 (1) Bài báo này có cấu trúc như sau: phần 1 giới m2 l1l 2 sin(2 )   1  b11 2 2 thiệu khái quát về hệ RIPS, lược sử tài liệu và giới thiệu mục tiêu nghiên cứu, trong phần 2 của bài m2l1l 2 cos(2 )1  (m2 l 2  I2 )2 2 viết, hệ phương trình động lực học của hệ thống m2l 2 sin(2 )cos(2 )12 2 (2) RIPS và động cơ ba pha được trình bày để làm tiền m2gl 2 sin(2 )  b22 đề cho việc xây dựng BĐK. Phần 3 của bài báo Biến đổi phương trình (1) và (2) thành hệ như trình bày chi tiết về phương pháp trượt, bộ quan sau: sát trượt và LQR để điều khiển đối tượng RIPS. 1  f11  g111 (3) Trong phần 4, kết quả nghiên cứu được trình bày. 2  f22  g221 (4) Cuối cùng, các kết luận cũng như nghiên cứu tương lai được trình bày và đề xuất trong phần 5 Trong đó f11 , g11 , f22 , g 22 được trình bày sau của bài viết. đây [9]: sin(22 )l 2 m212 4 1 (  l1(sin( 2 )  sin( 2 )3 )l 2 m212  l1 sin( 2 )l 2 m2 2  g sin(2 2 )l 2 m2  3 2 3 2 2 2 2 2 2 1  I2 sin(2 2 )l 2 m212  b1l 2 m21  I2 l1l 2 m2 sin(2 )2  b2 l1l 2m2 cos(2 ) 2  I2b11 2 2 2 (5) f11  2 I1I2  l 2 m2  l 2 m2 cos(2 )2  l1 l 2 m2  I2 l1 m1  I1l1 m1  I2 l1 m2  I2 l 2 m2  I2 l 2 m2 cos(2 )2  l1 l 2 m1m2  l1 l 2 m2 cos(2 )2 4 2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 m2 l 2  I2 2 g11  (6) I1I2  l m  l m cos( 2 )  l l m  I l m1  I l m1  I2l1 m2  I 2l 2 m2  I 2l 2 m2 cos(2 )2  l12l 2 m1m2  l12l 2 m2 cos(2 )2 4 2 2 2 4 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 1 22 11 2 2 2 2 2 l1l 2m2 cos(2 )(m2 cos(2 )sin(2 )l 2 12  l1l 2m2 sin(2 )2  b11 ) 2 2 (b22  gl 2 m2 sin(2 )  l 2 m212 cos(2 )sin(2 )  2 ) I1  l1 m1  m2 l1  m2l 2 sin(2 ) 2 2 2 2 f22  (7) l1 l 2 m2 cos(2 )2 2 2 I2  l1 m2  2 I1  l1 m1  m2 l12  m2 l 2 sin(2 )2 2 2 l1l 2m2 cos(2 ) g22  (8) I1I2  l 2 m2  l 2 m2 cos(2 )2  l1 l 2 m2  I2l1 m1  I1l1 m1  I2l1 m2  I2l 2 m2  I2l 2 m2 cos(2 )2  l12l 2 m1m2  l12l 2 m2 cos(2 )2 4 2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 18
JSTT 2023, 3 (4), 16-26 Lương & nnk Các kí hiệu của hệ thống và ý nghĩa của thông số trong phương trình (9) được rút gọn và chúng được trình bày lần lượt trong Bảng 1. Giá trị giải thích trong phương trình (11): của các tham số trong Bảng 1 được lựa chọn theo M2 M   1 ,K  , kinh nghiệm của tác giả. Lr Ls  Lr Ls Bảng 1. Tham số hệ RIPS Rs R M2 1 Tham    r ,  , (10) Mô tả Giá trị  Ls  Lr Ls  Ls số pM L m2 Khối lượng con lắc (kg) 0.5  ,Tr  r JLr Rr l2 Chiều dài con lắc (m) 0.3 Các kí hiệu của động cơ ba pha và ý nghĩa I2 Quán tính con lắc (kgm) 0.06 của chúng được trình bày lần lượt trong Bảng 2. l1 Chiều dài cánh tay (m) 0.4 Giá trị của các tham số trong Bảng 2 được lựa I1 Quán tính cánh tay (kgm) 0.1066 chọn theo kinh nghiệm của tác giả. g Gia tốc trọng trường (m/s )2 9.81 Bảng 2. Tham số động cơ ba pha Thông số Mô tả Giá trị b1 Ma sát cánh tay (N m s/rad) 0.01 M Cảm ứng tương hổ (H) 0.5 Ma sát thanh con lắc (N m b2 0.001 Lr Hệ số tự cảm rotor 0.3 s/rad) J Quán tính động cơ (kgm) 2.52e-5 Ls Hệ số tự cảm stator 0.06 1 Mô-men xoắn (Nm) NA Rs Điện trở stator 0.4 Mô hình toán học động cơ ba pha được mô Rr Điện trở rotor 0.1066 tả như sau [10], [11], [12]: p Số cặp cực 2  K i a   i a  T a  pKb   ua 3. Thiết kế bộ điều khiển  r 3.1. Thiết kế bộ quan sát cho động cơ ba pha  K i b   i b  b  pKa   ub [13]  Tr  (9) Trong phần này, hệ phương trình bộ quan sát   M i  1   p  a Tr a Tr a b được xây dựng nhằm mục đích quan sát các biến  trạng thái từ thông và dòng điện, bằng cách dựa  M 1 b  T i b  T b  pa vào phương trình (9) và (10), được tác giả trình bày  r r trong hệ phương trình (11) có dạng như sau: Trong đó ia , i b ,a ,b tương ứng dòng điện Từ hệ phương trình (11), tác giả thực hiện pha a và pha b trong hệ tọa độ  , và từ thông ab tính toán và thu được hệ phương trình (12) có trong hệ tọa độ  . Ngoài ra, ta còn có một số dạng: ˆ ˆ K ˆ i a   i a  T a  pKb   ua  1sign(S1 ) ˆ  r  K iˆb   iˆb  b  pKa   ub   2sign(S2 ) ˆ ˆ  Tr  (11)   M iˆ  1   p   sign(S )   sign(S ) ˆ ˆ ˆb  a Tr a Tr a 11 1 12 2   Mˆ 1 b  T i b  T b  pa  21sign(S1 )  22sign(S2 ) ˆ ˆ ˆ  r r 19
JSTT 2023, 3 (4), 16-26 Lương & nnk  ˆ K i a  i a  i a   i a  T a  pKb  1sign(S1 )  r  ˆ K i b  i b  i b   i b  b  pKa   2sign(S2 )  Tr  (12)       M iˆ  1   p   sign(S )   sign(S ) ˆa  a a Tr a Tr a b 11 1 12 2        M iˆ  1   p   sign(S )   sign(S ) ˆb  b b b b a 21 1 22 2  Tr Tr Ta thực hiện định nghĩa mặt trượt cho bộ 1 2 1 2 V= S1  S2 (14) quan sát như sau: 2 2 S1  ia  iˆa  ia Đạo hàm hàm Lyapunov trong phương trình   (13) (14), ta thu được phương trình (15): S2  i b  iˆb  i b  V=S1S1  S2S2 (15) Ta tiếp tục định nghĩa hàm Lyapunov cho hai mặt trượt trong phương trình (13) theo phương Tiếp theo, ta tiếp tục phân tích V để tìm luật trình (14): quan sát của cùng của bộ quan sát, ta được: V=i a i a  i b i b  K   V=i a   i a  a  pKb   ua  1sign(S1 )   Tr   K  i b   i b  b  pKa   ub   2sign(S2 )   Tr  (16) K   V=   i a2   a  pKb  i a  1 i a  Tr  K   i b2   b  pKa  i b   2 i b  Tr  Để V
JSTT 2023, 3 (4), 16-26 Lương & nnk  K pK phương trình vi phân còn lại của hệ phương trình sign(S1 )  a    1Tr 1 b (12) là  a và  b , ta được: (21)  (20) sign(S )  K   pK   2  2Tr b 2 a   0  Để  a thì: (22) Thay kết quả từ hệ phương trình (20) vào hai b  0  M 1 a  T i a  T a  pb  11sign(S1 )  12sign(S2 )  r r  M 1   i    p   sign(S )   sign(S )  b Tr b Tr b  a 21 1 22 2  1  K pK   K pK  a   a  pb  11  a  b   12  b     Tr  1Tr 1    2Tr 2 a    K pK   K pK  (21)  1 b   T b  pa  21   T a   b   22   T b   a   r  1 r 1   2 r 2    1 11K 12 pK   11pK 12K  a       a    p      Tr 1Tr 2   1  2Tr  b    22 pK 21K   1 22K 21pK  b   p     a     1Tr      2  Tr  2Tr 1  b   1 11K 12 pK   11pK 12K  a       a    p      Tr 1Tr 2   1  2Tr  b    22 pK 21K   1 22K 21pK  b   p    1Tr   a         2  Tr  2Tr 1  b   1 11K 12 pK       3   Tr 1Tr 2 (22)   pK 12K   p  11  0  1  2Tr   22 pK 21K   p    1Tr 0  2   1 22K 21pK       4   Tr  2Tr  1 Giải hệ phương trình (22) ta thu được hệ 22    2 Tr2 p2 2   4Tr  1  (23) phương trình (23) có dạng như sau:  K Tr p   1 2 2 2  11   1 Tr2 p 2 2   3Tr  1  Thay thế hệ phương trình (23) vào hệ  K Tr p   1 2 2 2  phương trình (21), ta thu được: Tr  2 3 p 2 a   3a  12   K Tr p   1 2 2 2   b   4b  (24) Tr21 4 p   0 21  Với 3  0 , và  4  0 thì  a  K Tr p   1 2 2 2  b  0 21
JSTT 2023, 3 (4), 16-26 Lương & nnk 3.2. Thiết kế SMC cho động cơ ba pha Để có được luật điều khiển cuối cùng, ta cần đạo Mặt trượt được định nghĩa như sau: hàm S3 và S 4 , sau đó đặt hàm mong muốn của S3    i ba  iab   TL (25) chúng như sau: Bình phương từ thông tổng, ta thu được S3  1sign(S3 )  phương trình (26):  (29) S4  2 sign(S4 )    a  b 2 2 (26) Để luật điều khiển cuối cùng gọn gàng, ta đặt Đạo hàm phương trình (26), ta có: lại phương trình dòng điện trong hệ phương trình   aa  bb (9) như sau: M 1  i a  Fa   ub     a  i a  a  pb   (30)  Tr Tr  (27) i b  Fb   ub  M 1  b  i b  b  pa  Fa   i a  K a  pKb ,  Tr Tr  Tr Trong đó Mặt trượt thứ tư được định nghĩa như K Fb   i b  b  pKa phương trình (28): Tr S4    d  k2   d  (28) Từ phương trình (29), ta rút được luật điều Trong đó d và d là từ thông mong muốn và đạo khiển trượt cuối cùng cho động cơ ba pha như hệ phương trình (31) được trình bày sau đây: hàm của từ thông mong muốn. ua  MTLb  a  Tr ad  Fa M   Mi a  aa  bb   Mi b  ab  ba   Tr k2a    d   M (31) ub  MTLa  b  Tr bd  Fb M   Mia  ab  ba   Mi b  aa  bb   Tr k2b    d   M Áp dụng luật điều khiển ở hệ phương trình    d  k2   d     d (33) (31), ta được: S3    i ba  i ab   TL Vì a và  b không đo trực tiếp được từ cảm (32)    i ba  i ab   TL biến. Do đó, ta phải dùng a và  b từ bộ ước lượng ˆ ˆ Và (11). Qua đó, ta suy lại luật điều khiển mới từ hệ S4    d  k2   d  phương trình (31) như sau ở hệ phương trình (34): ua  ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ  ˆ ˆ  ˆ ˆ ˆ ˆ  ˆ MTLb  a  Tr ad  Fa M   Mi a  aa  bb  Mi b  ab  ba  Tr k 2a    d ˆ ˆ ˆ    Mˆ (34) ub  ˆ ˆ ˆ  ˆ ˆ ˆ ˆ  ˆ ˆ  ˆ ˆ ˆ  MTLa  b  Tr bd  Fb M   Mi a  ab  ba  Mi b  aa  bb  Tr k2b    d ˆ ˆ ˆ   Mˆ Trong đó ˆ ˆ2 ˆ2 ˆ M 1   a  b ;   iaa  ibb   ˆ. ˆ ˆ ˆ K Tr Tr Fa   i a  a  pKb , ˆ ˆ Tr 3.3. Thiết kế BĐK LQR cho hệ RIPS ˆ K Mô hình tuyến tính có dạng như sau: Fb   i b  b  pKa , ˆ ˆ Tr x  Ax  Bu (35) 22
JSTT 2023, 3 (4), 16-26 Lương & nnk Trong đó R 1 x  1 1  2  2  , T Ta sử dụng hàm lqr(A,B,Q,R) của Matlab để   T tính toán ra ma trận hồi tiếp như sau: x  1 1  2  2  ,   K lqr   1 1.772 32.3456 8.456  u  1 Các ma trận A, B được tính như sau: Tiếp theo đó, ta thực hiện chọn các thông số  1 1 1 1  sau:    1 1  2  2  1  500,  2  500,  3  2000, 4  2000,   1 1 1   1  1  20, 2  10,  1 1  2  2  k2  10 A  (36)   2  2  2  2   1 1  2  2  Đặt d  1 .     2  2  2  2  Các giá trị ban đầu được thiết lập để phục vụ   1  2  2  cho việc mô phỏng như sau:  1   1  1_ init  0.3;     u  1_ init  0;  1     2 _ init  0.2; u   B   2  2 _ init  0;     u   ˆa _ init  0.1;    2   ˆb _ init  0.1    u  Từ Hình 4, a và  b được bộ quan sát bám ˆ ˆ Luật điều khiển LQR có dạng như sau: chính xác đến a và  b , sau đó cả  a và  b được ˆ ˆ u  K lqr x (37) sử dụng để tính toán ngõ ra ua và ub như ở hình 3. Nếu ta thay (37) vào TL trong (34) thì ta tính Đáp ứng ngõ ra của hệ thống trong Hình 3, cho được điện áp cấp trên ua và ub tương ứng trong thấy khả năng cân bằng của hệ con lắc ngược. hệ tọa độ  . Ngoài ra, d  1 cũng được thể hiện qua việc quan 4. Kết quả kiểm nghiệm trên mô phỏng sát a và  b , ta thấy được a  0 và b  1. Điện 4.1. Chương trình mô phỏng áp cấp trong quá trình hoạt động được trình bày Trong phần này, nhóm tác giả trình bày về trong Hình 5. chương trình mô phỏng mà nhóm thực hiện cho 5. Kết luận nghiên cứu này. SMC, SMO, LQR và RIPS với Trong bài báo này, tác giả đã trình bày động cơ ba pha được xây dựng cho nghiên cứu phương pháp thiết kế bộ quan sát và BĐK của này được trình bày chi tiết trong Hình 2. động cơ 3 pha. Ngoài ra, bộ điều khiển cho RIPS 4.2. Kết quả mô phỏng cũng được trình bày để kiểm chứng BĐK và bộ Với bộ thông số từ Bảng 1 và Bảng 2, tác giả quan sát của động cơ 3 pha. Kết quả cho thấy sự chọn ma trận trọng số của BĐK LQR như sau: hiệu quả của các bộ điều khiển và quan sát được 1 0 0 0 trình bày trong bài báo này khi RIPS được cân 0 1 0 0 Q  bằng tại điểm cân bằng có giá trị là 0, và các biến 0 0 1 0 trạng thái không thể đo được. Nhưng trong nghiên   0 0 0 1 cứu này, các biến trạng thái cũng được ước lượng 23
JSTT 2023, 3 (4), 16-26 Lương & nnk chính xác. Nghiên cứu trong tương lai của nhóm là pha để kiểm chứng và so sánh các kết quả thực xây dựng mô hình phần cứng RIPS với động cơ ba nghiệm so với mô phỏng. Hình 2. Chương trình mô phỏng điều khiển RIPS bằng BĐK đề xuất 24
JSTT 2023, 3 (4), 16-26 Lương & nnk Hình 3. Trạng thái ngõ ra của hệ thống Hình 4. Ngõ ra của bộ quan sát Hình 5. Điện áp cấp pha a và pha b 25
JSTT 2023, 3 (4), 16-26 Lương & nnk Lời cảm ơn Backstepping Sliding Mode Control for Inverted Nhóm tác giả xin gửi lời cảm ơn chân thành Pendulum System with Disturbance and đến TS Nguyễn Văn Đông Hải, giảng viên Bộ môn Parameter Uncertainty,” Journal of Robotics Tự động điều khiển, Khoa Điện – Điện tử, Trường and Control, vol. 3, no. 1, pp. 86-92. Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM đã hỗ trợ nhóm [7] M. T. Vo, V.D.H. Nguyen, H.N. Duong, V.H. trong nghiên cứu này. Nguyen. (2023). Combining Passivity-Based Control and Linear Quadratic Regulator to Tài liệu tham khảo Control a Rotary Inverted Pendulum,” ournal of [1] B. Bekkar, K. Ferkous. (2023). Design of Online Robotics and Control (JRC), vol. 4, no. 4, pp. Fuzzy Tuning LQR Controller Applied to Rotary 479-490. Single Inverted Pendulum: Experimental [8] Chin-I Huang and L. -C. Fu. (2003). Passivity Validation,” Arabian Journal for Science and based control of the double inverted pendulum Engineering, vol. 48, p. 6957–6972. driven by a linear induction motor,” in [2] E. Susanto, B. Rahmat and M. Ishitobi. (2022). Proceedings of 2003 IEEE Conference on Stabilization of Rotary Inverted Pendulum using Control Applications, 2003. CCA 2003., Proportional Derivative and Fuzzy Controls,” in Istanbul, Turkey. 2022 9th International Conference on [9] X. -Q. N. e. al. (2023). An Application of Sliding Information Technology, Computer, and Mode Control Scheme combined Energy- Electrical Engineering (ICITACEE), Semarang, Based Method for Swinging Up Rotary Inverted Indonesia. Pendulum System, in 2023 International [3] A. Gutarra, S. Palomino, E. J. Alegria and J. Conference on System Science and Cisneros. (2022). Fuzzy Controller Design for Engineering (ICSSE), Ho Chi Minh, Vietnam. Rotary Inverted Pendulum System Using [10] M.-D. Tran, M.-T. Vo, V.-D.H Nguyen, T.-T.- Genetic Algorithms,” in 2022 IEEE T. Ton, Q.-T. Nguyen, T-L. Nguyen, T.-H. ANDESCON, Barranquilla, Colombia. Nguyen, H.-L. Nguyen. (2022). A Study of PID [4] Y. J. Kim, Y. G. Lee, S. H. Lee and O. M. Kwon. Direct Torque Control for Three-Phase (2022). -S fuzzy controller design for Rotary Asynchronous Motor, Robotica & Management, Inverted Pendulum with input delay using vol. 27, no. 2, pp. 36-43. Wirtinger-based integral inequality, in 2022 [11] V.-Q. Nguyen, M.-T. Nguyen, V.-N. Nguyen 22nd International Conference on Control, and H.-N. Duong. (2017). Sliding mode control Automation and Systems (ICCAS), Jeju, of a three phase induction motor based on RBF Republic of Korea. neural network, in 2017 International [5] C. A. Villaseñor-Rios and O. Gutierrez-Frias. Conference on System Science and (2022). Stabilization Control of Rotary Base Engineering (ICSSE), Ho Chi Minh City, Inverted Pendulum by Combination of Vietnam. Lyapunov-base controller and Linear PD [12] T.T. Huynh, T.H. Bui, and H.N. Duong. controller, in 2022 8th International Conference (2016). Control of three-phase induction motor on Control, Decision and Information using input-output linearization method. JTE, Technologies (CoDIT), Istanbul, Turkey. vol. 39, p. 43–49. [6] Alfian Ma'arif, Marco Antonio Márquez Vera, [13] D.H. Nghia. (2011). Điều khiển hệ thống đa Magdi Sadek Mahmoud, Samir Ladaci, biến, TPHCM. Nhà xuất bản Đại học Quốc Gia Abdullah Çakan, Jonattan Niño Parada. (2022). TP.HCM. 26

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.