Đề tài "Nghiên cứu điều khiển con lắc ngược quay" đã nghiên cứu xây dựng mô hình toán học hệ con lắc ngược quay có xét đến động lực học của động cơ; tìm hiểu nguyên lý cân bằng của hệ thống; nghiên cứu thiết kế giải thuật điều khiển mờ cho hệ con lắc ngược quay dựa vào mô hình toán của nó; thiết kế phần cứng mô hình và thực nghiệm kiểm chứng.

Luận văn này trình bày về thiết kế và điều khiển hệ con lắc ngược quay trên cơ sở của kỹ thuật điều khiển PID và LQR. Mô hình toán học của hệ con lắc ngược quay được xây dựng làm nền tảng cho việc thiết kế luật điều khiển. Luật điều khiển PID và LQR được thiết kế để thực hiện mục tiêu cân bằng và ổn định cho hệ con lắc ngược và so sánh thời gian ổn định bền vững nhất.

Luận văn này sẽ trình bày việc thiết kế luật điều khiển trên cơ sở của kỹ thuật điều khiển trượt cho hệ con lắc ngược quay. Mô hình toán học của hệ con lắc ngược quay được xây dựng làm nền tảng cho việc thiết kế luật điều khiển. Luận điều khiển trượt được thiết kế để thực hiện mục tiêu cân bằng và ổn định cho hệ con lắc ngược. Mời các bạn cùng tham khảo.

Que kim loại được gắn gián tiếp vào đầu của một cánh tay nằm ngang thông qua một encoder để đo góc. Đầu còn lại của cánh tay được gắn vào trục quay của một động cơ Servo DC được đặt thẳng đứng để cánh tay có thể quay trong một mặt phẳng nằm ngang. Mục tiêu của đề tài là xây dựng luật điều khiển dụng con lắc từ vị trí thẳng đứng hướng xuống đến vị trí thẳng đứng hướng lên và giữ con lắc cân bằng tại vị trí này bằng phương pháp Fuzzy và LQR.