Điều khiển tự động gián đoạn tuyến tính

Trong bài viết này, đề xuất một phương pháp nhận dạng mới giúp tham số hóa mô hình đối tượng điều khiển với các tham số biến đổi tuyến tính từng đoạn theo thời gian về mô hình hồi quy tuyến tính. Sau đó, kết hợp sử dụng phương pháp hồi quy động mở rộng (DREM) để ước lượng các tham số của mô hình này giúp tăng độ chính xác hội tụ các tham số về giá trị thực.

7p viambani 18-06-2024 6 2   Download

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2 gồm có 8 chương như sau: Chương 1 các khái niệm và định nghĩa cơ bản về hệ thống điều khiển tự động phi tuyến, chương 2 khảo sát hệ thống điều khiển tự động phi tuyến bằng phương pháp không gian pha, chương 3 phương pháp tuyến tính hóa điều hòa, chương 4 tính ổn định của hệ thống điều khiển tự động phi tuyến, chương 5 đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển tự động phi tuyến, chương 6 mô hình toán học của hệ thống điều khiển tự động gián đoạn tuyến tính, chương 7 phân tích các hệ thống điều khiển tự động gián đoạn, chương 8 tổng hợp hệ thống điều...

352p runordie8 07-10-2022 36 6   Download

Bài viết này giới thiệu một số phương pháp điều khiển cho hệ cơ có mô hình Lagrange bất định cả về tham số và cấu trúc. Các phương pháp giới thiệu ở đây được phát triển từ những phương pháp đã có. Kỹ thuật phát triển ở đây khá đơn giản, dựa trên nền tuyến tính từng đoạn dọc trục thời gian và tối ưu hóa từng đoạn để bù bất định, song lại mang tính hiệu quả ứng dụng rất cao. Điều đó được bài báo chứng thực thông qua kết quả mô phỏng trên một vài hệ robot.

5p viwendy2711 05-10-2021 21 2   Download

Lý thuyết điều khiển tự động 2: Phần 2 Hệ thống điều khiển tự động gián đoạn cung cấp cho người học những kiến thức như: Mô hình toán học của hệ thống điều khiển tự động gián đoạn tuyến tính; Phân tích các hệ thống điều khiển tự động gián đoạn; Tổng hợp hệ thống điều khiển tự động gián đoạn.

164p bautroimaudo 30-06-2021 47 4   Download

Bài viết đề cập tới vấn đề phân tích mô hình toán tàu thủy 3 bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành (3 DOF) trên mặt phẳng ngang. Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển chuyển động tàu thủy theo quỹ đạo dựa theo nguyên lý tối ưu RHC (Receding Horizon Control) trên nền LQR (Linear Quadratic Regulator ) thông qua việc tuyến tính hóa từng đoạn mô hình dọc theo trục thời gian cho đối tượng tàu thủy ba bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành với mô hình phi tuyến.

6p vimante2711 05-03-2020 54 2   Download

Bài viết trình bày việc đề xuất thiết kế bộ điều khiển theo hướng tiếp cận bộ điều khiển mờ và thực hiện bằng mạch điện tử tương tự. Kết quả nghiên cứu cho thấy, bộ điều khiển thiết kế theo phương pháp này giữ được ưu điểm của bộ điều khiển mờ và có thể thực hiện đơn giản trên thiết bị vật lý.

6p viengland2711 23-07-2019 95 2   Download

Bài viết trình bày phương pháp tổng hợp gia tốc pháp tuyến tối ưu cho một lớp thiết bị bay trong kênh độ cao ở giai đoạn bay tự dẫn đến điểm gặp mục tiêu khi tính đến các yếu tố gây sai số động trên cơ sở ứng dụng lý thuyết điều khiển tối ưu và chứng minh một tính chất: Điều khiển tối ưu ngoài sự phụ thuộc vào trạng thái tốc độ quay đường ngắm, còn phụ thuộc vào gia tốc mục tiêu, gia tốc trọng trường và gia tốc dọc trục trong khoảng thời gian tương lai gần nhất định.

7p viengland2711 23-07-2019 29 2   Download

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2: Chương 6 cung cấp cho người học các kiến thức: Khái niệm chung về hệ thống điều khiển tự động gián đoạn tuyến tính, công cụ toán học nghiên cứu các hệ thống điều khiển tự động gián đoạn. Mời các bạn cùng tham khảo.

123p solacnhat321 24-08-2018 66 6   Download

Tài liệu Lý thuyết điều khiển mờ do Phân Xuân Minh & Nguyễn Doãn Phước biên soạn đề cập đến các phương pháp toán học để tống hợp và phân tích một hệ thống điều khiênr mở, cung cấp cho bạn đọc những kiến thức cơ bản nhất để có khả năng tự tổng hợp bỏ điều kiện mở đi từ đơn giản đến phức tạp. Tài liệu được chia làm 2 phần. Phần 1 sau đây trình bày các kiến thức nhập môn và tính phi tuyến của hệ mờ.

91p talata_5 11-12-2014 525 202   Download

ÔN LUYỆN VỀ DẤU CÂU...1. Mục tiêu:.. a. Kiến thức:.. - Giúp Học sinh: nắm được các kiến thức về dấu câu 1 cách có hệ thống... - Việc phối hợp sử dụng các dấu câu hợp lí tạo nên hiệu quả cho văn bản... b. Kĩ năng:.. - Rèn kĩ năng s/d dấu câu trong khi viết câu hoặc tạo lập văn bản... - Nhận biết và sửa được các lỗi về dấu câu... - Rèn KN nhận biết, KN giải quyết vấn đề... c. Thái độ: Giúp HS có ý thức cẩn trọng trong việc dùng dấu câu. Tránh được.lỗi thường gặp về dấu câu...2. Chuẩn bị:.. - GV : Giáo án, SGV, bảng phụ, phiếu HT...

10p ducviet_58 07-08-2014 400 29   Download

Tài liệu gồm 3 phần được trình bày như sau: Phần A - Matlab và các Toolbox trình bày các nội dung sau: Cơ sở về Matlab, xuất và nhập dữ liệu trên màn hình, Control system toolbox (công cụ khảo sát-thiết kế hệ thống điều khiển), Optimization Toolbox (công cụ tính toán tìm tối ưu), Signal Processing Toolbox (công cụ xử lý tín hiệu). Phần B - Simulink và các thư viện gồm các nội dung: Cơ sở về Simulink, các hệ thống tuyến tính và phi tuyến, các hệ thống trích mẫu (hệ gián đoạn), phân tích và tổng hợp vòng điều chỉnh.

486p muaxuan102 26-02-2013 482 196   Download

Các tín hiệu điện áp hay dòng điện biến đổi theo thời gian được chia thành 2 loại cơ bản là tín hiệu liên tục và tín hiệu rời rạc (gián đoạn). Tín hiệu liên tục còn gọi là tín hiệu tuyến tính hay tương tự.

220p nguyen_ft4 06-10-2011 387 177   Download

Nếu sự gián đoạn của tín hiệu ra xẩy ra qua những thời gian xác định (ta gọi là gián đoạn theo thời gian) khi tín hiệu vào thay đổi, thì ta có hệ ĐKTĐ xung. Nếu sự gián đoạn của tín hiệu xẩy ra khi tín hiệu vào qua những giá trị ngưỡng xác định nào đó (chúng ta gọi là gián đoạn theo mức), thì có thể ĐKTĐ kiểu rơle. Hệ rơle thực chất là hệ phi tuyến, vì đặc tính tĩnh của nó là hàm phi tuyến. Đây là đối tượng nghiên cứu của một phần quan trọng...

9p artemis08 19-09-2011 107 20   Download

Mô hình hoá, Mô phỏng hệ thống động sử dụng Simulink Mục lục ch-ơng : 1. Khái niệm về simulink 2. Ph-ơng pháp xây dựng mô hình 3. ứng dụng simulink mô phỏng các bài toán kỹ thuật 6.1 Khái niệm về simulink What Is Simulink? Simulink là một phần mềm gói gọn đ-ợc sử dụng để xây dựng mô hình và mô phỏng , tính toán phân tích hệ thống động .Simulink cho phép mô tả hệ thống tuyến tính, hệ phi tuyến , các mô hình trong thời gian liên tục hoặc gián đoạn(lấy mẫu ) hay...

35p vitconsieuquay 17-08-2011 137 34   Download

Khảo sát ổn định hệ gián đọan. I. Hàm truyền đạt của hệ gián đọan 1. Xác định theo phương trình sai phân Quan hệ giữa tín hiệu ngõ vào và ngõ ra như sau anc(k+n) + an-1c(k+n-1)+ … + a0c(k) = bmr(k+m) + bm-1r(k+m-1)+ … + b0r(k) Biến đổi z và áp dụng tính chất dời trong miền thời gian (anzn + an-1zn-1 + … + a0)C(z) = (bmzm + bm-1zm-1 + … + b0) R(z) hay )

14p vitconmengu 16-08-2011 74 7   Download

Hệ thống gián đoạn. I. Khái niệm Hệ gián đọan là hệ thống có ít nhất một tín hiệu không liên tục theo thời gian Hệ thống gián đọan có 2 loại chính : R - Dạng xung H(p) - Dạng số A/D Bộ điều khiển số D/A ĐTĐK

9p vitconmengu 16-08-2011 52 3   Download

Hệ tự điều khiển tuyến tính và phi tuyến tính III.2 Hệ thống có thong số thay đổi và không thay đổi theo thời gian III.3 Hệ điều khiển dữ liệu lien tục III.4 Hệ điều khiển dữ liệu gián đoạn III.5 Chỉnh cơ tự động Có nhiều cách phân loại hệ thống điều khiển. · Nếu dựa vào phương pháp phân tích , thiết kế thì chúùng gồm các loại tuyến tính, phi tuyến thay đổi theo thời gian (time varying ), không thay đổi theo thời gian (time invariant). · Nếu dựa vào loại tín hiệu trong hệ...

8p conloc01 02-12-2010 137 22   Download

Lệnh ltifr dùng để mở rộng đáp ứng tần số của hệ không gian trạng thái tuyến tính bất biến. G = Ltifr(a,b,s) tìm đáp ứng tần số của hệ thống với một ngõ vào duy nhất : G(s) = (sI – A)-1B Vector s chỉ ra số phức mà tại đó đáp ứng tần số được xác định. Đối với đáp ứng giản đồ Bode hệ liên tục, s nằm trên trục ảo. Đối với đáp ứng giản đồ Bode hệ gián đoạn, s nhận các giá trị quanh vòng tròn đơn vị. ltifr tạo ra đáp ứng tần...

13p mk_ngoc62 28-10-2010 158 34   Download

Các hàm thuộc F(x) có dạng ”trơn” như ở hình 7.1 được gọi là hàm thuộc kiểu S. Đối với hàm thuộc kiểu S, do các công thức biểu diễn F(x) có độ phức tạp lớn, nên thời gian tính độ phụ thuộc cho một phần tử lâu. Bởi vậy trong kỹ thuật điều khiển mờ thông thường các hàm thuộc kiểu S hay được thay gần đúng bằng một hàm tuyến tính từng đoạn. Một hàm thuộc có dạng tuyến tính từng đoạn được gọi là hàm thuộc có mức chuyển đổi tuyến tính (hình 7.2). Hàm thuộc F(x)...

5p dangcay_20 09-10-2010 181 45   Download