Bài giảng Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ - ThS.Nguyễn Tấn Phúc

Chia sẻ: Bình Bình | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:20

Thêm vào BST

Báo xấu

34
lượt xem 3
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

"Bài giảng Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ" tìm hiểu về động học robot; biểu diễn ma trận; ma trận quay; ma trận thuần nhất; ý nghĩa ma trận quay; phép quay quanh trục bất kỳ.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ - ThS.Nguyễn Tấn Phúc

CHƯƠNG 3 : CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc. Tel: 01267102772. Email: phucpfiev1@gmail.com
ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1. Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian Hệ tọa độ vật:
Biểu diễn ma trận __ ^ ^ ^ P  a x i  by j  c z k x __  y P  z    w x y z a x  ; by  ; c z  w w w
1 0 0 dx  Tịnh tiến: 0 1 0 d y  T  0 0 1 dz    0 0 0 1 Quay: nx ox ax 0  n oy a y 0  F y nz oz az 0    0 0 0 1 Quay và tịnh tiến  nx ox ax Px  n oy ay Py  F  y  nz oz az Pz    0 0 0 1
Hệ tọa độ gốc: Oyxz với các véc tơ đơn vị là x, y, z Vị trí và định hướng của của vật rắn trong không gian  gắn lên hệ quy chiếu địa phương O’x’y’z’  o' x  O'  o' x x  o' y y  o' z z  o'  o' y   o' z 
Hướng của vật
Ma trận quay Quay quanh trục X,Y,Z cos   sin  0 Rz ( )   sin  cos  0  0 0 1  cos  0 sin   R y (  )   0 1 0   sin  0 cos   1 0 0  Rx ( )  0 cos   sin   0 sin  cos  
Quay một véc tơ  px   p' x      p   p y ; p '   p ' y  p   p'   z  z p  p '  p' x x' p ' y y ' p' z z '  x' y ' z ' p'  Rp ' Hay: p'  R T p Quay quanh trục z 
Ví dụ
MA TRẬN THUẦN NHẤT
Ý NGHĨA MA TRẬN QUAY Xét một phép quay quanh trục X 30, quay quanh trục Z 30. Lưu ý : Trình tự quay theo các trục ….
GÓC ROLL-PITCH-YAW (RPY)
PHÉP QUAY QUANH TRỤC BẤT KỲ Trục có vector đơn vị: r(rx ,ry , rz) , phép quay quanh trục này một góc υ , ma trận quay lúc đó là:
MỘT SỐ BÀI TẬP ÁP DỤNG CHUYỂN ĐỔI TỌA ĐỘ
THE END OF CHAPTER 3.