CHƯƠNG 3 :
CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ
GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.
Tel: 01267102772.
Email: phucpfiev1@gmail.com
ĐỘNG HỌC ROBOT
Hệ tọa độ vật:
2.1. Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian
Biểu diễn ma trận
^^^
__
kcjbiaP zyx
w
z
y
x
P
__
w
z
c
w
y
b
w
x
azyx ;;
1000
0
0
0
zzz
yyy
xxx
aon
aon
aon
F
1000
zzzz
yyyy
xxxx
Paon
Paon
Paon
F
Quay:
Quay và tịnh tiến
1000
100
010
001
z
y
x
d
d
d
T
Tịnh tiến:
zoyoxoO zyx ''''
Hệ tọa độ gốc: Oyxz với các véc tơ đơn vị là x, y, z
Vị trí và định hướng của của vật rắn trong không gian
gắn lên hệ quy chiếu địa phương O’x’y’z’
z
y
x
o
o
o
o
'
'
'
'