Động học robot

Bước 1: Xác định các trục khớp và đặt tên tương ứng 0 n-1 z z . Bước 2: Xác lập hệ tọa độ nền. Đặt gốc của hệ tọa độ này tại bất kỳ điểm nào trên trục 0 z . Các trục 0 x và 0 y được chọn thỏa qui tắc tam diện thuận. Lặp i =1,..., n -1lần thực hiện bước 3 đến bước 5. Bước 3: Xác định các gốc i O là giao điểm của đường vuông góc chung giữa i z và i-1 z với i z . Nếu i z giao với i-1 z , đặt i...