Câu1: Phân tich v trí, vai tro cua khôi s câu ch p hành trong hê thông CĐT, khôiị ơ ấ
c câu châp hanh gôm n~ bô phân nào,T.bày vai tro va đđ ofơ t ngư bô fân :
- Vi tri: CCCH n m tr c b đi u khi n và n m sau ph n công tác, chúng đ c liênằ ướ ộ ề ể ằ ầ ượ
h b i các b truy n nh các khâu các kh p.ệ ở ộ ề ư ớ phia sau fân đk va phia trc fân công tac
vân hành theo yêu câu, bô fân dân đông tao nguôn năng l ng cđ. truyên đông biên đôi ươ
cđ tôc đô cđ .
- vai tro: nhân tin hiêu điêu khiên t bô đk va cung câp năng l ng cho fân công tac. ư ươ
+ câu truc c ban gôm 2 bô phân dân đông va bô fân truyên đông: ơ
1-bô phân dân đông gôm cac loai đông c đê tao ra nguôn cđ (đông c điên ĐC thuy ơ ơ
l c khi nen...):ư
2-bô fân truyên đông va biên đôi cđ (hôp giam tôc, băng tai, xih tai…)gôm bô truyên co
ty sô truyên ko đôi nh la bô truyên (banh r truc vit b vit..) va bô try co ty sô tr thay đôi ư
nh (c câu cu lit cam, tay quay con tr t)ư ơ ươ
Câu 2: Phân tích u nh c điêm cua hư ươ ệth ngố truy nề đông băng thuy l c ư
Ư.đi mể:+ tr.đ ngộ đc công suât cao va l c l n(nh cac c câu t ư ơ ơ ơ ương đôi đ n gian, ơ
hoat đông v ới đô tin cây cao nh ng đoi hoi it vê chăm soc, bao d ng) ư ươ
+ điêu chinh đc vân tôc lam viêc tinh va vô câp dê th c hiên TĐH theo Đk lam viêc ư
theo ch ng trinh co săn.ươ
+ kêt câu gon nhe, vi tri cua cac fân t dân va bi dân không lê thuôc vao nhau. ư
+ co kha năng giam KLva kich th c, gi chon ap suât thuy l c cao. Nh quan tinh ươ ơ ư ơ
nh cua b m va đông c thuy l c nh tinh chiu nen cua dâu co thê s dung vân tôcơ ơ ơ ư ơ ư ơ
cao ma ko bi s va đâp manh (nh trong c khi va điên) ư ư ơ
+ dê biên đôi cđ quay of đ c thanh cđ thinh tiên cua c câu c h ơ
+ dê dê fong qua tai nh van an toan, dê quan sat va theo doi băng ap kê kê ca cac hê ơ
ph c tap nhiêu mach.ư
+ tu đông hoa đ n gian, kê ca cac thiêt bi f c tap băng cach dung cac phân t tiêu ơ ư ư
chuân hoa.
N.điêm: + mât mat trong đg ông dân va do di bên trong cac phân t lam giam hiêu suât ư
va pham vi hoat đong cua cac phân t ư
+ kho d đc vân tôc ko đôi khi phu tai thay đôi do tinh nen đc cua chât long va tinh đan ư
hôi cua đg ông dân.
+ khi m i kh i đông nhiêt đô cua ht ch a ôn đinh vân tôc lam viêc thay đôi do đô nh tơ ơ ư ơ
cua chât long thay đôi.
-Truyên đông thuy l c do co nhiêu u điêm nên đc s dung ngay cang nhiêu trong công ư ư ư
nghiêp đê khăc phuc nh ng nh c điêm cua truyên đông thuy l c hiên nay ng i ta ư ươ ư ươ
dung cac loai truyê đông liên h pnh truyên đông thuy c , c khi. ơ ư ơ ơ
1
Câu 3: Trình bày câu truc c ban of hthông cđt d i dang khôi giai thich y nghia of ơ ươ
t ng khôi? S hinh thanh cac nguôn tin hiêu trong s đô va diên giai qt hoat đôngư ư ơ
of chung (tryên đi va đc s ly nh thê nao) ư ư TL: s đô khôi of htcđtơ
+ fân công tac: la fan truc tiêp tao ra cac thao thac c nghê (han cac s n phu.. chây dao ơ
may tiên, canh tay robot c nghiêp)
+ C câu c hanh gôm 2 fân dân đông va truyên đ.-bô phân dân đông gôm cac loai đôngơ
c đê tao ra nguôn cđ (đông c điên ĐC thuy l c khi nen...)-bô fân truyên đông va biênơ ơ ư
đôi cđ (dang cđ va tôc đô cđ)(hôp giam tôc, băng tai, xih tai…)gôm bô truyên co ty sô
truyên ok đôi nh la bô truyên (banh r truc vit b vit..) va bô try co ty sô tr thay đôi nh ư ư
(c câu cu lit cam, tay quay con tr t)+ mô hinh hoa xac đinh cac thông sô đông hc vaơ ươ
đôg l c hc cua phân công tac, xac đinh ra cac thông sô trang thai phuc vu cho viêc viêt ư
cac ch ng trinh đk.+ bô đk l u tr ch ng trinh đk, fat tin hiêu tr c tiêp tac đông lên ươ ư ư ươ ư
khâu châp hanh đê điêu chinh năng l ng cho fân công tac, giup cho fân công tac th c ươ ư
hiên đung quy trinh công nghê mong muôn.+ hê thông đo đê giam sat qua trinh cua hê
thông va tac đông bên ngoai cua môi tr ng đam bao cho viêc chuân bi d liêu đâu vao ươ ư
cho viêc hiêu chinh đk.+ su hinh thanh cac nguôn tin hiêu (.) s đô: t y t ng muc ơ ư ươ
đich thiêt kê đê lam j ta đi thiêt kê câu truc phân công tac mô hinh hoa thiêt kê băng ban
ve , mô hinh hoa, mô hinh toan (xac đinh thông sô đông hc va đl c hc ) l u ch ư ư ư
ch ng trinh qua cac thông sô trong bô đk. Bô đk fat tin hiêu cho ccch hoat đông theoươ
cac thông sô đa đc l u tr .C câu châp hanh cung câp năng l ng cho fân công tac ư ư ơ ươ
hoat đông hê thông đo gôm cac xen s thu thâp tin hiêu t môi tr ng kiêm soat vi tri, ơ ư ươ
vân tôc va l c cua fân công tac. Bên canh đo con xac đinh cac thông sô, đai l ng tac ư ươ
đông anh h ng t môi tr ng bên ngoai va fan hôi tr lai bô đk. Tin hiêu đê t ng ươ ư ươ ơ ươ
thich cua bô đk cân cac yêu câu : biên đôi AD t tin hiêu t ng t sang sô (analog-> ư ươ ư
digital). Khuêch đai đu l n đê bô đk nhân dang loc đê loc tin hiêu nhiêu, truyên dân ơ
gep nôi v i song cao tân co năng l ng l n sau đo tach tin hiêu (điêu chê – tach song) ơ ươ ơ
tr ng h p cân truyên dân ko dây (trung tâm đk xa phân công tac) . Bô đk tiêp nhân tươ ơ ư
hê thông đo so sanh tin hiêu hê thông cu sai lêch sang tinh toan hiêu chinh. ơ
2
C câu châp hơ Phân công tac Thao tac
công nghệ
Mô hinh hoa
Bô điêu khiên
Vi x lyư
Hê thông đo
Mach điên
tư
May tinh
Câu 4: Phân tich vi tri vai tro of hê thông đo trong cac hê thông đo cđt đê thông tin
fan hôi t ng thich v i bô đk thi hê thông đo fai đam bao cac qua trinh biên đôi tin ươ ơ
hiêu nh thê nao ? trinh bay ly do fai co cac qt đo? ư
-Vi tri: cua HT đo sau khôi thao tac công ngê va fia tr c bô đk. ơ ơ ươ
Vai tro: thu thâp d liêu t môi tr ng công tac va cac thông sô trang thai cua hê thông ư ư ươ
đê phan hôi vê bô điêu khiên sau khi đa th c hên cac qt s ly TH.fuc vu cho qt giam ư ư
sat.
+ cac qt s ly TH đê thông tin fan hôi t ng thich v i bô đk thi hê thông đo fai th c ư ươ ơ ư
hiên cac qt biên đôi TH biên chyên đôi AD t t/h t ng t sang tin hiêu sô. Nh cac bôư ươ ư ơ
chyên đôi ADC. Khuêch đai đu l n đê bô đk nhân dang nh cac mach khuêch đai vi ơ ơ
sai, kđ cach li. Loc la qt loai bo tin hiêu nhiêu nh cac mach loc d a trên cac thuât toan ơ ư
s ly tin hiêu sô. Điêu chê trong qt phan hôi tin hiêu khi cân điêu khiên t h đi xa trungư
tâm đk công tac cân truyên đên thanh dang nho nh nh ky thuâ đk điê chê ban chât ơ ơ
cua ky thuâ điêu chê la gep tin hiêu cân fan hôi n i tin hiêu cao tân. Giai điêu chê ky ơ
thuât thu hôi t/h ban đâu sau khi đa fan hôi song ma tr c đo đa s dung k thu t đi u ươ ư ỹ ậ ề
chê.
Câu 5. trinh bày khai niêm nly hoat đông phân loai va đăc tinh c ban cua đô c ơ ơ
b c:ươ
KN: đ.c b c la môt loai đ.c điên co ngyên ly va ng dung khac biêt v i đa sô cacơ ươ ơ ư ơ
loai đ c điên thông th ng . chung th c chât la môt đ c đông bô dung đê biên đôi cac ươ ư
Tin H đk d i dang cac xung điên r i rac kê tiêp nhau thanh cac c đông goc quay ươ ơ
hoac cac c đông cua roto co kha năng cô đinh roto vao cac vi tri cân thiêt .
Ngyên Lý hoat đông: đông c b c ko quay theo c chê thông th ng, chung quay ơ ươ ơ ươ
theo t ng b c nên co đô chinh sac rât cao vê măt điêu khiên hc. Chung lam viêc như ươ ơ
cac bô chuyên đôi mach điên t đ a cac tin hiêu điêu khiên vao stato theo th t va ư ư ư ư
môt tân nhât đinh tông sô goc quay of roto t ng ng v i sô lân chuyên mach, cung ươ ư ơ
nh chiêu quay va tôc đô quay of roto fu thuôc vao th tu chuyên đôi va tân sô ch đôi. ư ư
+ Phân loai: vê câu tao, đ c b co thê đc coi la tôg h p of 2 loai đ c . đ c 1 chiêu ko tiêp ơ ơ
xuc va đ c đông bô gian tôc công suât nho
+ Nêu đ đ va cac đăc tinh c ban of đ c b ơ . trong đk ch đông kt sô, đ c b la môt c câu ơ
châp hanh đăc biêt h u hiêu b i no co thê th c hiên trung thanh cac lênh đ a ra d i ư ơ ư ư ươ
dang sô. Đ c b đc ung dung nhiêu trong nganh TĐH chung đc ung dung nhiêu trong cac
thiêt bi cân đk chinh xac VD: đk robôt đk tiêu cu trong cac hê quang hc, điêu khiên đinh
vi trong cac hê quan trăc, điêu khiên băt, bam muc tiêu trong cac khi tai quan sat, đk lâp
trinh trong cac thiêt bi gia công căt got, đk cac c câu lai ph ng va chiêu trong may ơ ươ
bay…trong công ngê may tinh, đ c b đc s dung cho cac loai ô đia c ng ô đia mêm may ư ư
in.
5 đ c tính c b n:ặ ơ ả + Ko ch i thanổ: Ko x y ra hi n t ng đanh l a ch i than làmả ệ ươ ử ổ
t n hao năng l ng, t i m t s môi trg đ c bi t (h m lo...) co th gây nguy hi m.ổ ượ ạ ộ ố ặ ệ ầ ể ể
T o đcạ momen giữ: M t v n đ kho trong đk là đk đ c t c đ th p mà v n gi đcộ ấ ề ở ố ộ ấ ẫ ữ
momen t i l n. Đ c b là thi t b làm vi c t t trong v ng t c đ nh . Nêu co th giả ớ ế ị ệ ố ư ố ộ ỏ ể ữ
đc momen th m chi c v tri nh vào tac dung ham l i c a t trg rotor.ậ ả ị ơ ạ ủ ừ Đk vi tri
theo vung h ơ: M t l i th r t l n c a đ c b là ta co th đi u ch nh v tri quay c aộ ợ ế ấ ớ ủ ể ề ỉ ị ủ
roto theo ý mu n mà ko c n đ n ph n h i v tri nh cac đ c #, kh ng ph i dung đ nố ầ ế ả ồ ị ư ụ ả ế
encoder hay may fat t c (# v i servo). ố ớ Đ c l p v i d i:ộ ậ ớ ả V i cac lo i đ c #, đ c tinhớ ạ ặ
c a t i r t nh h t i ch t l ng đk. V i đ c b t c đ quay c a rotor kh ng ph thu củ ả ấ ả ớ ấ ươ ớ ố ộ ủ ụ ụ ộ
vào t i (khi v n n m trong vung momen co th keo đc). Khi momen t i qua l n gây raả ẫ ằ ể ả ớ
3
hi n t ng tr t do đo ko th ki m soat đc goc quay. ệ ượ ươ ể ể 5 đap ng tôt ư . d ng l i và đ oừ ạ ả
chi u quay m t cách d dàng. ề ộ ễ
Câu 6. Trinh bày NLHĐ phân loai cac đăc tinh c ban cua đc ơ secvo:
Khái ni m v đ ng c servoệ ề ộ ơ
Đ ng c SERVO là đ ng c không đ ng b nh ng có roto là nam châm vĩnh c u.ộ ơ ộ ơ ồ ộ ư ử
Lo i đ ng c này đ c g n thêm encoder đ l y tín hi u h i ti p nh t c đ , v trí.ạ ộ ơ ượ ắ ể ấ ệ ồ ế ư ố ộ ị
ng d ng c a đ ng c servo là dùng đ đi u khi n chính xác các thông s nh : gócỨ ụ ủ ộ ơ ể ề ể ố ư
quay, t c đ , momen. Đ ng c servo đ t đ c công su t l n và không b b c nhố ộ ộ ơ ạ ượ ấ ớ ỏ ướ ư
đ ng c step.ộ ơ
Nguyên lý ho t đ ngạ ộ :Đ ng c servo đ c thi t k cho nh ng h th ng h i ti pộ ơ ượ ế ế ữ ệ ố ồ ế
vòng kín. Tín hi u ra c a đ ng c đ c n i v i m t m ch đi u khi n. Khi đ ng cệ ủ ộ ơ ượ ố ớ ộ ạ ề ể ộ ơ
quay, v n t c và v trí s đ c h i ti p v m ch đi u khi n. N u có b t kỳ lý do nàoậ ố ị ẽ ượ ồ ế ề ạ ề ể ế ấ
ngăn c n chuy n đ ng quay c a đ ng c , c c u h i ti p (liên h ng c) s nh nả ể ộ ủ ộ ơ ơ ấ ồ ế ệ ượ ẽ ậ
th y tín hi u ra ch a đ t đ c v trí mong mu n. M ch đi u khi n ti p t c ch nh saiấ ệ ư ạ ượ ị ố ạ ề ể ế ụ ỉ
l ch cho đ ng c đ t đ c đi m chính xác.ệ ộ ơ ạ ượ ể Đ ng c servo đ c thi t k đ đáp ngộ ơ ượ ế ế ể ứ
đ chính xác cao, t c đ cao, t n s cao và ki m soát đ c t c đ và v trí ph n côngộ ố ộ ầ ố ể ượ ố ộ ị ầ
tác c khí.ơ
Phân lo i: ạĐ ng c servo th ng đ c phân thành hai lo i: đ ng c servo DC vàộ ơ ườ ượ ạ ộ ơ
đ ng c servo AC.Đ ng c servo AC đ c chia thành hai lo i: lo i đ ng c servoộ ơ ộ ơ ượ ạ ạ ộ ơ
AC đ ng b và servo AC c m ng.ồ ộ ả ứ
Các đ c tính c b n c a đ ng c servo: ặ ơ ả ủ ộ ơ 1. Tăng t c đ đáp ng v n t c: các đ ngố ộ ứ ậ ố ộ
c thông th ng mu n chuy n t m c t c đ này sang t c đ khác thì ph i m t m tơ ườ ố ể ừ ứ ố ộ ố ộ ả ấ ộ
kho ng th i gian quá đ . Đ ng c servo đã kh c ph c đ c nh c đi m này.ả ờ ộ ộ ơ ắ ụ ượ ượ ể
2. Tăng kh năng đáp ng: t c là có kh năng chuy n ti p tr n các m c v n t c, hayả ứ ứ ả ể ế ơ ứ ậ ố
nói cách khác quá trình quá đ v n t c x y ra m t cách tuy n tính.ộ ậ ố ả ộ ế
3. M r ng vùng đi u khi n: có th đi u ch nh t c đ trong m t d i r t r ng.ở ộ ề ể ể ề ỉ ố ộ ộ ả ấ ộ
4. Kh năng n đ nh t c đ : do có h i ti p v t trí và v n t c đ n m ch đi u khi nả ổ ị ố ộ ồ ế ị ậ ố ế ạ ề ể
(driver).
Câu 7 Cac đăc điêm nhân biêt 1 sp CĐT trinh bây vai tro cua liên hê ng c trong hê ươ
thông cđt, cach th c thiêt lâp liên hê ng c nh ng l i ich ma no mang lai:? TL:cac ư ươ ư ơ
đ đ nhân biêt san fâm nhân biet 1 sp cđt – hê servo(hê kin co pan hôi) : t n t i ít nh tồ ạ ấ
m t liên h ng cộ ệ ượ ). Là s k t n i các ph n t c u thành t nh ng lĩnh v c hoàn toànự ế ố ầ ử ấ ừ ữ ự
khác nhau. – trong hê cđt co 3 ch c năng, đông hc, đlh ,cđt: đam bao 3 tr c năng chinh ư ư
đông hc đ l c hc cđt. –Co tinh t đông hoa linh hoat cao nh nh s tich h p cac mo ư ư ơ ơ ư ơ
đun thanh pân thuôc cac linh v c chuyên nganh # co s kêt h p cac thanh fân c , điên, ư ư ơ ơ
điên t . ư Công ngê thông tin cac sp cđt th ng co câu truc nho gon t đông hoa linh ươ ư
hoat thông minh. So sanh d a tk truyên thông đk cđt : cđt co đc s v t trôi so v i ư ư ươ ơ
thiet kê tryên thôngla nh sp c điên t vê măt câu truc + vai tro liên hê ng c: trong ơ ơ ư ươ
hê thông cđt ban chât la fan hôi thông tin tin hiêu trong hê cđttao nên liên hê ng c đc ươ
th c hiên nh hê thông đo= cac qt sau thu thâp tin hiêu nh cam biên (xens ) biên đôiư ơ ơ ơ
th qua cac qt s ly thông tin nh AD khuêch đai va cuôi cung truyên vê bô đk: t fân ư ư ư
công tac vê bô đk, ban chât la pan hôi tin hiêu trong hê cđt do co liên hê ng c nên cac ươ
bô fân trong hê thong cđt co môi quan hê mât thiêt v i nhau co môi t ng tac qua lai ơ ươ
gi a cac thanh fân qua đo tao gia cac san fâm co đô chinh xac cao, th i gian đap ngư ơ ư
nhanh h n so voi cac hê c khi đ n thuân.+ cach th c thiêt lâp liên hê ng c : dungơ ơ ơ ư ươ
mô hinh hoa đê tinh toan cac tin hiêu đk đăt vao c trinh trong bô đk liên hê ng c xe đc ươ
ss v i tin hiêu đăt. Dung fan hôi thông tin tr c tiêp t không gian công tac băng cachơ ư ư
4
s dung cac sensor; + l i ich ma no mang lai. đk chinh xac hoat đông khâu công tacư ơ
theo đung quy đao mong muôn. Không cân can thiêp vao fân c ng ma chi cân tac đông ư
vao fân mêm. Tinh kinh tê cao trong qua trinh lam viêc…?
Câu 8 Trinh bày nguyên ly c ban cua ơ van servo kiêu voi fun ban chăn. cach thiet
lâp điêm 0 cho ban chăn.
Hinh t ve: ư
NLHĐ: 1 đ a cuôn dây 1 dong điên đê đông c momen tac đông lên măt roto 1 môư ơ
men quay M1 lam cang đan hôi di chuyên ban chăn lai gân môt trong hai miêng voi fun,
ap l c tăng do khe h giam lam giam l u l ng qua voi fun nay, buông câp dâu cho ư ơ ư ươ
voi fun bj chăn co ap suât tăng lên. L ng trênh ap trong cac buôn cua van tr t thuy ươ ươ
l c câp 2 lam di chuyên loi tru tr t mo đ ng câp A hoăc B t i xylanh công tac. 2:ư ươ ươ ơ
loi tru tr t di chuyên lam cong cang đan hôi tao gia môt momen M ươ 2 chông lai M 1 đây
la tin hiêu fan hôi cân co of hê diêu chinh servo khi M2 băng v i M1 tru tr t năm vi ơ ươ ơ
tric cân băng va duy tri l u l ng t i buông lam viêc cua xylanh công tac. 3: nêu ngăt ư ươ ơ
điên khoi đ c momen, mm M1 mât theo , cang đan hôi duôi ra do đan hôi va bi voi fun
đây vê vi tri trung gian nh ban đâu nên M2 cung ko con , 2 lo so xac đinh vi tri điêm 0 ư
cua loi tru tr t tac đông đem tru tr t vê vi tri trung gian. 2 voi fun co l u l ng cân ươ ươ ư ươ
băng ch lai, hai buôn ch a co ap cân băng cung gop fân đây con tr t di chuyên vê vi ơ ư ươ
tri trung gian ngăt hêt cac đ ng A, B nên không co dâu t i xylanh công tac. Qt chuyên ươ ơ
đông th c hiên xong 1 chu ky ng voi 1 lân câp nguôn cho đông c mm , nêu hanh ư ư ơ
5