Câu hỏi Cơ điện tử

Chia sẻ: Buivancuong Buivancuong | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:15

Thêm vào BST

Báo xấu

242
lượt xem 40
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Để củng cố kiến thức trong môn học Cơ điện tử một cách tốt hơn mời các bạn tham khảo tài liệu Câu hỏi Cơ điện tử sau đây. Tài liệu cung cấp những câu hỏi tương ứng với những nội dung chính trong môn học, đây sẽ là tài liệu hữu ích với những bạn đang học và ôn thi môn học này.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Câu hỏi Cơ điện tử

Câu1: Phân tich vị trí, vai trò cua khôi sơ câu chấp hành trong hệ thông CĐT, khôi ́ ̉ ́ ́ ́ ́ cơ câu châp hanh gôm n~ bộ phân nào,T.bày vai trò và đđ of từng bộ fân: ́ ́ ̀ ̀ ̣ ̣ - Vị tri: CCCH nằm trước bộ điều khiển và nằm sau phần công tác, chúng được liên ́ hệ bởi các bộ truyền như các khâu các khớp. phia sau fân đk và phia trc fân công tac ́ ̀ ́ ̀ ́ vân hành theo yêu câu, bộ fân dân đông tao nguôn năng lượng cđ. truyên đông biên đôi ̣ ̀ ̣ ̃ ̣ ̀ ̀ ̣ ́ ̉ cđ tôc độ cđ. ́ - vai tro: nhân tin hiêu điêu khiên từ bộ đk và cung câp năng lượng cho fân công tac. ̀ ̣ ́ ̣ ̀ ̉ ́ ̀ ́ + câu truc cơ ban gôm 2 bộ phân dân đông và bộ fân truyên đông: ́ ́ ̉ ̀ ̣ ̃ ̣ ̣ ̀ ̣ 1-bộ phân dân đông gôm cac loai đông cơ để tao ra nguôn cđ (đông cơ điên ĐC thuy ̣ ̃ ̣ ̀ ́ ̣ ̣ ̣ ̀ ̣ ̣ ̉ lực khí nen...): ́ 2-bộ fân truyên đông và biên đôi cđ (hôp giam tôc, băng tai, xih tai…)gôm bô ̣ truyên co ́ ̣ ̀ ̣ ́ ̉ ̣ ̉ ́ ̉ ́ ̉ ̀ ̀ tỷ số truyên ko đôi như là bộ truyên (banh r truc vit b vit..) và bộ try co ́ tỷ sô ́ tr thay đôi ̀ ̉ ̀ ́ ̣ ́ ́ ̉ như (cơ câu cu lit cam, tay quay con trượt) ́ ́ Câu 2: Phân tích ưu nhược điêm cua hệ thống truyền đông băng thuy lực ̉ ̉ ̣ ̀ ̉ Ư.điểm:+ tr.động đc công suât cao và lực lớn(nhờ cac cơ câu t ương đôi đơn gian, ́ ́ ́ ́ ̉ hoat đông với độ tin cây cao nhưng đoi hoi it về chăm soc, bao dưỡng) ̣ ̣ ̣ ̀ ̉ ́ ́ ̉ + điêu chinh đc vân tôc lam viêc tinh và vô câp dễ thực hiên TĐH theo Đk lam viêc ̀ ̉ ̣ ́ ̀ ̣ ́ ̣ ̀ ̣ theo chương trinh có săn. ̀ ̃ + kêt câu gon nhe, vị trí cua cac fân tử dân và bị dân không lệ thuôc vao nhau. ́ ́ ̣ ̣ ̉ ́ ̀ ̃ ̃ ̣ ̀ + có khả năng giam KLvà kich thước, giờ chon ap suât thuy lực cao. Nhờ quan tinh ̉ ́ ̣ ́ ́ ̉ ́ ́ nhờ cua bơm và đông cơ thuy lực nhờ tinh chiu nen cua dâu có thể sử dung ở vân tôc ̉ ̣ ̉ ́ ̣ ́ ̉ ̀ ̣ ̣ ́ cao mà ko bị sự va đâp manh (như trong cơ khí và điên) ̣ ̣ ̣ + dễ biên đôi cđ quay of đ c thanh cđ thinh tiên cua cơ câu c h ́ ̉ ̣ ́ ̉ ́ + dễ dề fong quá tai nhờ van an toan, dễ quan sat và theo doi băng ap kê ́ kê ̉ ca ̉ cac hê ̣ ̉ ̀ ́ ̃ ̀ ́ ́ phức tap nhiêu mach. ̣ ̀ ̣ + tụ đông hoa đơn gian, kể cả cac thiêt bị fức tap băng cach dung cac phân tử tiêu ̣ ́ ̉ ́ ́ ̣ ̀ ́ ̀ ́ ̀ chuân hoa. ̉ ́ N.điêm: + mât mat trong đg ông dân và dò dỉ bên trong cac phân tử lam giam hiêu suât ̉ ́ ́ ́ ̃ ́ ̀ ̀ ̉ ̣ ́ và pham vi hoat đong cua cac phân tử ̣ ̣ ̣ ̉ ́ ̀ + khó dữ đc vân tôc ko đôi khi phụ tai thay đôi do tinh nen đc cua chât long và tinh đan ̣ ́ ̉ ̉ ̉ ́ ́ ̉ ́ ̉ ́ ̀ ̀ ̉ hôi cua đg ông dân. ́ ̃ + khi mới khởi đông nhiêt độ cua ht chưa ôn đinh vân tôc lam viêc thay đôi do đô ̣ nh ớt ̣ ̣ ̉ ̉ ̣ ̣ ́ ̀ ̣ ̉ ̉ cua chât long thay đôi. ́ ̉ ̉ -Truyên đông thuy lực do có nhiêu ưu điêm nên đc sử dung ngay cang nhiêu trong công ̀ ̣ ̉ ̀ ̉ ̣ ̀ ̀ ̀ nghiêp để khăc phuc những nhược điêm cua truyên đông thuy lực hiên nay người ta ̣ ́ ̣ ̉ ̉ ̀ ̣ ̉ ̣ dung cac loai truyề đông liên hợpnhư truyên đông thuy cơ, cơ khi. ̀ ́ ̣ ̣ ̀ ̣ ̉ ́ 1
Câu 3: Trình bày câu truc cơ ban of hthông cđt dưới dang khôi giai thich ý nghia of ́ ́ ̉ ̣ ́ ̉ ́ ̃ từng khôi? Sự hinh thanh cac nguôn tin hiêu trong sơ đồ và diên giai qt hoat đông ́ ̀ ̀ ́ ̀ ́ ̣ ̃ ̉ ̣ ̣ of chung (tryên đi và đc sử lý như thế nao)TL: sơ đồ khôi of htcđt ́ ̀ ̀ ́ Cơ câu châp h ́ ́ ̀ ́ Phân công tac ́ Thao tac công nghệ ̀ ́ Mô hinh hoa Bộ điêu khiên ̀ ̉ Hệ thông đo ́ Vi xử lý ́ ̀ May tinh ̣ ̣ Mach điên tử + fân công tac: là fan truc tiêp tao ra cac thao thac c nghệ (han cac sơn phu.. chây dao ̀ ́ ̀ ̣ ́ ̣ ́ ́ ̀ ́ ̉ ̣ ́ may tiên, canh tay robot c nghiêp) ̣ ́ ̣ + Cơ câu c hanh gôm 2 fân dân đông và truyên đ.-bộ phân dân đông gôm cac loai đông ́ ̀ ̀ ̀ ̃ ̣ ̀ ̣ ̃ ̣ ̀ ́ ̣ ̣ cơ để tao ra nguôn cđ (đông cơ điên ĐC thuy lực khí nen...)-bô ̣ fân truyên đông va ̀ biên ̣ ̀ ̣ ̣ ̉ ́ ̣ ̀ ̣ ́ đôi cđ (dang cđ và tôc độ cđ)(hôp giam tôc, băng tai, xih tai…)gôm bộ truyên co ́ tỷ sô ́ ̉ ̣ ́ ̣ ̉ ́ ̉ ́ ̉ ̀ ̀ truyên ok đôi như là bộ truyên (banh r truc vit b vit..) và bộ try có tỷ số tr thay đôi như ̉ ̀ ́ ̣ ́ ́ ̉ (cơ câu cu lit cam, tay quay con trượt)+ mô hinh hoa xac đinh cac thông sô ́ đông hc va ̀ ́ ́ ̀ ́ ́ ̣ ́ ̣ đôg lực hc cua phân công tac, xac đinh ra cac thông số trang thai phuc vụ cho viêc viêt ̀ ̉ ̀ ́ ́ ̣ ́ ̣ ́ ̣ ̣ ́ cac chương trinh đk.+ bộ đk lưu trữ chương trinh đk, fat tin hiêu tr ực tiêp tac đông lên ́ ̀ ̀ ́ ́ ̣ ́ ́ ̣ khâu châp hanh để điêu chinh năng lượng cho fân công tac, giup cho fân công tac thực ́ ̀ ̀ ̉ ̀ ́ ́ ̀ ́ hiên đung quy trinh công nghệ mong muôn.+ hệ thông đo để giam sat quá trinh cua hê ̣ ̣ ́ ̀ ́ ́ ́ ́ ̀ ̉ thông và tac đông bên ngoai cua môi trường đam bao cho viêc chuân bị dữ liêu đâu vao ́ ́ ̣ ̀ ̉ ̉ ̉ ̣ ̉ ̣ ̀ ̀ cho viêc hiêu chinh đk.+ sụ hinh thanh cac nguôn tin hiêu (.) sơ đô: từ ý tưởng muc ̣ ̣ ̉ ̀ ̀ ́ ̀ ́ ̣ ̀ ̣ đich thiêt kế để lam j ta đi thiêt kế câu truc phân công tac mô hinh hoa thiêt kế băng ban ́ ́ ̀ ́ ́ ́ ̀ ́ ̀ ́ ́ ̀ ̉ vẽ , mô hinh hoa, mô hinh toan (xac đinh thông sô ́ đông hc va ̀ đl ực hc ) l ưu ch ữ ̀ ́ ̀ ́ ́ ̣ ̣ chương trinh qua cac thông số trong bộ đk. Bộ đk fat tin hiêu cho ccch hoat đông theo ̀ ́ ́ ́ ̣ ̣ ̣ cac thông số đã đc lưu trữ.Cơ câu châp hanh cung câp năng lượng cho fân công tac ́ ́ ́ ̀ ́ ̀ ́ hoat đông hệ thông đo gôm cac xen sơ thu thâp tin hiêu từ môi trường kiêm soat vị tri, ̣ ̣ ́ ̀ ́ ̣ ́ ̣ ̉ ́ ́ vân tôc và lực cua fân công tac. Bên canh đó con xac đinh cac thông sô, đai lượng tac ̣ ́ ̉ ̀ ́ ̣ ̀ ́ ̣ ́ ́ ̣ ́ đông anh hưởng từ môi trương bên ngoai và fan hôi trở lai bô ̣ đk. Tin hiêu đê ̉ t ương ̣ ̉ ̀ ̉ ̀ ̣ ́ ̣ thich cua bộ đk cân cac yêu câu : biên đôi AD từ tin hiêu tương t ự sang sô ́ (analog-> ́ ̉ ̀ ́ ̀ ́ ̉ ́ ̣ digital). Khuêch đai đủ lớn để bộ đk nhân dang loc để loc tin hiêu nhiêu, truyên dân ́ ̣ ̣ ̣ ̣ ̣ ́ ̣ ̃ ̀ ̃ gep nôi với song cao tân có năng lương lớn sau đó tach tin hiêu (điêu chê ́ – tach song) ́ ́ ́ ̀ ́ ́ ̣ ̀ ́ ́ trường hợp cân truyên dân ko dây (trung tâm đk xa phân công tac) . Bô ̣ đk tiêp nhân t ừ ̀ ̀ ̃ ̀ ́ ́ ̣ hệ thông đo so sanh tin hiêu ở hệ thông cũ sai lêch sang tinh toan hiêu chinh. ́ ́ ́ ̣ ́ ̣ ́ ́ ̣ ̉ 2
Câu 4: Phân tich vị trí vai trò of hệ thông đo trong cac hệ thông đo cđt đê ̉ thông tin ́ ́ ́ ́ fan hôi tương thich với bộ đk thì hệ thông đo fai đam bao cac quá trinh biên đôi tin ̉ ̀ ́ ́ ̉ ̉ ̉ ́ ̀ ́ ̉ ́ hiêu như thế nao ? trinh bay lý do fai có cac qt đo? ̣ ̀ ̀ ̀ ̉ ́ ́ -Vị tri: cua HT đo ở sau khôi thao tac công ngệ và ở fia trước bộ đk. ́ ̉ ́ ́ ́ Vai tro: thu thâp dữ liêu từ môi trường công tac và cac thông sô ́ trang thai cua hê ̣ thông ̀ ̣ ̣ ́ ́ ̣ ́ ̉ ́ để phan hôi về bộ điêu khiên sau khi đã thực hên cac qt sử lý TH.fuc vụ cho qt giam ̉ ̀ ̀ ̉ ̣ ́ ̣ ́ ́ sat. + cac qt sử lý TH để thông tin fan hôi tương thich với bô ̣ đk thi ̀ hê ̣ thông đo fai th ực ́ ̉ ̀ ́ ́ ̉ hiên cac qt biên đôi TH biên chyên đôi AD từ t/h tương tự sang tin hiêu sô. Nhờ cac bộ ́ ́ ̉ ́ ̉ ̉ ́ ̣ ́ ́ chyên đôi ADC. Khuêch đai đủ lớn để bộ đk nhân dang nhờ cac mach khuêch đai vi ̉ ̉ ̣ ̣ ̣ ́ ̣ ̣ sai, kđ cach li. Loc là qt loai bỏ tin hiêu nhiêu nhờ cac mach loc dựa trên cac thuât toan ́ ̣ ̣ ́ ̣ ̃ ́ ̣ ̣ ́ ̣ ́ sử lý tin hiêu sô. Điêu chế trong qt phan hôi tin hiêu khi cân điêu khiên t h đi xa trung ́ ̣ ́ ̀ ̉ ̀ ́ ̣ ̀ ̀ ̉ tâm đk công tac cân truyên đên thanh dang nhỏ nhờ nhờ kỹ thuậ đk điề chế ban chât ́ ̀ ̀ ́ ̀ ̣ ̉ ́ cua kỹ thuậ điêu chế là gep tin hiêu cân fan hôi nơi tin hiêu cao tân. Giai điêu chế kỹ ̉ ̀ ́ ́ ̣ ̀ ̉ ̀ ́ ̣ ̀ ̉ ̀ thuât thu hôi t/h ban đâu sau khi đã fan hôi song mà trước đó đã sử dung kỹ thuật điều ̣ ̀ ̀ ̉ ̀ ̣ chê. ́ Câu 5. trinh bày khai niêm nlý hoat đông phân loai và đăc tinh cơ ban cua độ cơ ̀ ́ ̣ ̣ ̣ ̣ ̣ ́ ̉ ̉ bước: KN: đ.cơ bước là môt loai đ.cơ điên có ngyên lý và ứng dung khac biêt với đa sô ́ cac ̣ ̣ ̣ ̣ ́ ̣ ́ loai đ c điên thông thường . chung thực chât là môt đ c đông bô ̣ dung đê ̉ biên đôi cac ̣ ̣ ́ ́ ̣ ̀ ̀ ́ ̉ ́ Tin H đk dưới dang cac xung điên rời rac kế tiêp nhau thanh cac c đông goc quay ́ ̣ ́ ̣ ̣ ́ ̀ ́ ̣ ́ hoac cac c đông cua roto có khả năng cố đinh roto vao cac vị trí cân thiêt. ̣ ́ ̣ ̉ ̣ ̀ ́ ̀ ́ Ngyên Lý hoat đông: đông cơ bước ko quay theo cơ chế thông thường, chung quay ̣ ̣ ́ theo từng bước nên có độ chinh sac rât cao về măt điêu khiên hc. Chung lam viêc nhờ ́ ́ ́ ̣ ̀ ̉ ́ ̀ ̣ cac bộ chuyên đôi mach điên từ đưa cac tin hiêu điêu khiên vao stato theo thứ tự và ́ ̉ ̉ ̣ ̣ ́ ́ ̣ ̀ ̉ ̀ môt tân nhât đinh tông số goc quay of roto tương ứng với số lân chuyên mach, cung ̣ ̀ ́ ̣ ̉ ́ ̀ ̉ ̣ ̃ như chiêu quay và tôc độ quay of roto fụ thuôc vao thứ tụ chuyên đôi và tân số ch đôi. ̀ ́ ̣ ̀ ̉ ̉ ̀ ̉ + Phân loai: về câu tao, đ cơ b có thể đc coi là tôg hợp of 2 loai đ c . đ c 1 chiêu ko tiêp ̣ ́ ̣ ̉ ̣ ̀ ́ xuc và đ c đông bộ gian tôc công suât nhỏ ́ ̀ ̉ ́ ́ + Nêu đ đ và cac đăc tinh cơ ban of đ c b . trong đk ch đông kt sô, đ c b là môt cơ câu ́ ̣ ́ ̉ ̣ ́ ̣ ́ châp hanh đăc biêt hữu hiêu bởi nó có thể thực hiên trung thanh cac lênh đ ưa ra d ưới ́ ̀ ̣ ̣ ̣ ̣ ̀ ́ ̣ ̣ ́ ́ dang sô. Đ c b đc ung dung nhiêu trong nganh TĐH chung đc ung dung nhiêu trong cac ̣ ̀ ̀ ́ ́ ̣ ̀ ́ thiêt bị cân đk chinh xac VD: đk robôt đk tiêu cụ trong cac hệ quang hc, điêu khiên đinh ́ ̀ ́ ́ ́ ̀ ̉ ̣ vị trong cac hệ quan trăc, điêu khiên băt, bam muc tiêu trong cac khí tai quan sat, đk lâp ́ ́ ̀ ̉ ́ ́ ̣ ́ ̀ ́ ̣ trinh trong cac thiêt bị gia công căt got, đk cac c ơ câu lai phương và chiêu trong may ̀ ́ ́ ́ ̣ ́ ́ ́ ̀ ́ bay…trong công ngệ may tinh, đ c b đc sử dung cho cac loai ổ đia cứng ổ đia mêm may ́ ̣ ́ ̃ ̃ ̀ ́ in. 5 đặc tính cơ bản: + Ko chổi than: Ko xảy ra hiện tượng đanh lửa chổi than làm ́ tổn hao năng lượng, tại một số môi trg đặc biệt (hầm lo...) co ́ thể gây nguy hi ểm.  ̀ Tạo đc momen giữ: Một vấn đề khó trong đk là đk đ c ở tốc độ thấp mà vẫn gi ữ đc momen tải lớn. Đ c b là thiết bị làm việc tốt trong v ựng tốc đ ộ nh ỏ. Nêu co ́ th ể gi ữ ́ đc momen thậm chỉ cả vị trí nhờ vào tac dung ham lại của từ trg rotor.  Đk vị trí ́ ̣ ̃ theo vung hở: Một lợi thế rất lớn của đ c b là ta có thể điều chỉnh vị trí quay của ̀ roto theo ý muốn mà ko cần đến phản hồi vị trí như cac đ c #, khụng ph ải dung đ ến ́ ̀ encoder hay may fat tốc (# với servo).  Độc lập với dải: Với cac loại đ c #, đặc tinh ́ ́ ́ ́ của tải rất ảnh h tới chất lượng đk. Với đ c b tốc độ quay của rotor khụng phụ thuộc vào tải (khi vẫn nằm trong vung momen có thể keo đc). Khi momen tải quá lớn gây ra ̀ ́ 3
hiện tượng trượt do đó ko thể kiểm soat đc goc quay. 5 đap ứng tôt. dừng lại và đảo ́ ́ ́ ́ chiều quay một cách dễ dàng. Câu 6. Trinh bày NLHĐ phân loai cac đăc tinh cơ ban cua đc secvo: ̀ ̣ ́ ̣ ́ ̉ ̉ Khái niệm về động cơ servo Động cơ SERVO là động cơ không đồng bộ nhưng có roto là nam châm vĩnh c ửu. Loại động cơ này được gắn thêm encoder để lấy tín hiệu hồi tiếp như tốc độ, vị trí. Ứng dụng của động cơ servo là dùng để điều khiển chính xác các thông số nh ư: góc quay, tốc độ, momen. Động cơ servo đạt được công suất lớn và không b ỏ b ước nh ư động cơ step. Nguyên lý hoạt động:Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển. Nếu có bất kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp (liên hệ ngược) sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác. Động cơ servo được thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao, tốc độ cao, tần số cao và kiểm soát được tốc độ và vị trí phần công tác cơ khí. Phân loại: Động cơ servo thường được phân thành hai loại: động c ơ servo DC và động cơ servo AC.Động cơ servo AC được chia thành hai lo ại: lo ại đ ộng c ơ servo AC đồng bộ và servo AC cảm ứng. Các đặc tính cơ bản của động cơ servo: 1. Tăng tốc độ đáp ứng vận tốc: các động cơ thông thường muốn chuyển từ mức tốc độ này sang tốc đ ộ khác thì phải m ất m ột khoảng thời gian quá độ. Động cơ servo đã khắc phục được nhược điểm này. 2. Tăng khả năng đáp ứng: tức là có khả năng chuyển ti ếp tr ơn các m ức v ận t ốc, hay nói cách khác quá trình quá độ vận tốc xảy ra một cách tuyến tính. 3. Mở rộng vùng điều khiển: có thể điều chỉnh tốc độ trong một dải rất rộng. 4. Khả năng ổn định tốc độ: do có hồi tiếp vịt trí và vận tốc đến mạch điều khiển (driver). Câu 7 Cac đăc điêm nhân biêt 1 sp CĐT trinh bây vai trò cua liên hệ ngược trong hệ ́ ̣ ̉ ̣ ́ ̀ ̀ ̉ thông cđt, cach thức thiêt lâp liên hệ ngược những lợi ich mà nó mang lai:? TL:cac ́ ́ ́ ̣ ́ ̣ ́ đ đ nhân biêt san fâm nhân biet 1 sp cđt – hệ servo(hệ kin có pan hôi) : tồn tại ít nhất ̣ ́ ̉ ̉ ̣ ́ ́ ̉ ̀ một liên hệ ngược). Là sự kết nối các phần tử cấu thành từ những lĩnh vực hoàn toàn khác nhau. – trong hệ cđt có 3 chức năng, đông hc, đlh ,cđt: đam bao 3 tr ức năng chinh ̣ ̉ ̉ ́ đông hc đ lực hc cđt. –Có tinh tự đông hoa linh hoat cao nhờ nhờ sự tich h ợp cac mo ̣ ́ ̣ ́ ̣ ́ ́ đun thanh pân thuôc cac linh vực chuyên nganh # có sự kêt hợp cac thanh fân cơ , điên, ̀ ̀ ̣ ́ ̃ ̀ ́ ́ ̀ ̀ ̣ điên tử. Công ngệ thông tin cac sp cđt thường có câu truc nhỏ gon tự đông hoa linh ̣ ́ ́ ́ ̣ ̣ ́ hoat thông minh. So sanh dữa tk truyên thông đk cđt : cđt co ́ đc sự v ượt trôi so v ới ̣ ́ ̀ ́ ̣ thiet kế tryên thônglà nhờ sp cơ điên tử về măt câu truc + vai trò liên hê ̣ ngược: trong ́ ̀ ́ ̣ ̣ ́ ́ hệ thông cđt ban chât là fan hôi thông tin tin hiêu trong hệ cđttao nên liên hệ ngược đc ́ ̉ ́ ̉ ̀ ́ ̣ ̣ thực hiên nhờ hệ thông đo= cac qt sau thu thâp tin hiêu nhờ cam biên (xensơ) biên đôi ́ ́ ̣ ́ ̣ ̉ ́ ́ ̉ th qua cac qt sử lý thông tin như AD khuêch đai và cuôi cung truyên vê ̀ bộ đk: từ fân ́ ́ ̣ ́ ̀ ̀ ̀ công tac về bộ đk, ban chât là pan hôi tin hiêu trong hệ cđt do co ́ liên hê ̣ ngược nên cac ́ ̉ ́ ̉ ̀ ́ ̣ ́ bộ fân trong hệ thong cđt có môi quan hệ mât thiêt với nhau co ́ môi t ương tac qua lai ̣ ́ ́ ̣ ́ ́ ́ ̣ giữa cac thanh fân qua đó tao gia cac san fâm có độ chinh xac cao, th ời gian đap ứng ́ ̀ ̀ ̣ ́ ̉ ̉ ́ ́ ́ nhanh hơn so voi cac hệ cơ khí đơn thuân.+ cach thức thiêt lâp liên hê ̣ ngược : dung ́ ́ ̀ ́ ́ ̣ ̀ mô hinh hoa để tinh toan cac tin hiêu đk đăt vao c trinh trong bộ đk liên hệ ngược xe đc ̀ ́ ́ ́ ́ ́ ̣ ̣ ̀ ̀ ss với tin hiêu đăt. Dung fan hôi thông tin trực tiêp từ không gian công tac băng cach ́ ̣ ̣ ̀ ̉ ̀ ́ ́ ̀ ́ 4
sử dung cac sensor; + lợi ich mà nó mang lai. đk chinh xac hoat đông khâu công tac ̣ ́ ́ ́ ̣ ́ ́ ̣ ̣ ́ theo đung quỹ đao mong muôn. Không cân can thiêp vao fân cứng mà chỉ cân tac đông ́ ̣ ́ ̀ ̣ ̀ ̀ ̀ ́ ̣ vao fân mêm. Tinh kinh tế cao trong qua trinh lam viêc…? ̀ ̀ ̀ ́ ̀ ̀ ̣ Câu 8 Trinh bày nguyên lý cơ ban cua van servo kiêu voi fun ban chăn. cach thiet ̀ ̉ ̉ ̉ ̀ ̉ ́ ́ ́ ̣ ̉ ̉ ́ lâp điêm 0 cho ban chăn. Hinh̀ tư ve: ̃ NLHĐ: 1 đưa cuôn dây 1 dong điên để đông cơ momen tac đông lên măt roto 1 mô ̣ ̀ ̣ ̣ ́ ̣ ̣ ̀ ̀ ̀ ̀ men quay M1 lam cang đan hôi di chuyên ban chăn lai gân môt trong hai miêng voi fun, ̉ ̉ ́ ̣ ̀ ̣ ̣ ̀ ap lực tăng do khe hở giam lam giam lưu lượng qua voi fun nay, buông câp dâu cho ́ ̉ ̀ ̉ ̀ ̀ ̀ ́ ̀ voi fun bj chăn có ap suât tăng lên. Lượng trênh ap trong cac buôn cua van tr ượt thuy ̀ ̣ ́ ́ ́ ́ ̀ ̉ ̉ lực câp 2 lam di chuyên loi trụ trượt mỏ đường câp A hoăc B tới xylanh công tac. 2: ́ ̀ ̉ ̃ ́ ̣ ́ loi trụ trượt di chuyên lam cong cang đan hôi tao gia môt momen M 2 chông lai M1 đây ̃ ̉ ̀ ̀ ̀ ̀ ̣ ̣ ́ ̣ là tin hiêu fan hôi cân có of hệ diêu chinh servo khi M2 băng với M1 trụ trượt năm ở vi ̣ ́ ̣ ̉ ̀ ̀ ̉ ̀ ̀ tric cân băng và duy trì lưu lượng tới buông lam viêc cua xylanh công tac. 3: nêu ngăt ́ ̀ ̀ ̣ ̉ ́ ́ điên khoi đ c momen, mm M1 mât theo , cang đan hôi duôi ra do đan hôi và bi ̣ voi fun ̣ ̉ ́ ̀ ̀ ̀ ̃ ̀ ̀ ̀ đây về vị trí trung gian như ban đâu nên M2 cung ko con , 2 lo ̀ so xac đinh vi ̣ tri ́ điêm 0 ̉ ̀ ̃ ̀ ́ ̣ ̉ cua loi trụ trượt tac đông đem trụ trượt về vị trí trung gian. 2 voi fun co ́ lưu lượng cân ̉ ̃ ́ ̣ ̀ băng chở lai, hai buôn chứa có ap cân băng cung gop fân đây con tr ượt di chuyên vê ̀ vi ̣ ̀ ̣ ̀ ́ ̀ ̃ ́ ̀ ̉ ̉ trí trung gian ngăt hêt cac đường A, B nên không có dâu tới xylanh công tac. Qt chuyên ́ ́ ́ ̀ ́ ̉ đông thực hiên xong 1 chu kỳ ứng voi 1 lân câp nguôn cho đông c ơ mm , nêu hanh ̣ ̣ ́ ̀ ́ ̀ ̣ ́ ̀ 5
đông câp nguôn sây ra liên tuc thì chuyên đông cung liên tuc và ngược lai. Có thể thây ̣ ́ ̀ ̉ ̣ ̉ ̣ ̃ ̣ ̣ ́ nêu không nhờ liên hệ ngược chuyên đông A hay B đã đc fat đông co ́ tôc đô ̣ fu ̣ thuôc ́ ̉ ́ ̣ ́ ̣ vao sự cân băng cua m1 và m2 khó duy trì do vị trí con trượt di đông liên tuc. ̀ ̀ ̉ ̣ Câu 9: Giai thich sự khác nhau cua đăc tính chyển đông khi xây dựng băng lý ̉ ́ ̉ ̣ ̣ ̀ thuyêt và thực ngiêm: ́ ̣ + Đăc tính c.động khi xd = lý thuyêt : dựa trên quan hệ đông học và động lực học mô ̣ ́ ̣ hinh đc xây dựng là mô hinh liên tuc. Xây dựng mô hinh lý thuyêt , yêu câu cân fai co ́ ̀ ̀ ̣ ̀ ́ ̀ ̀ ̉ biêt trc thông số câu truc cac quan hệ cơ ban về măt đông hoc, hinh hoc, fụ thuôc và kêt ́ ́ ́ ́ ̉ ̣ ̣ ̀ ̣ ́ hợp cac đinh lý chuyên biêt cho từng hệ cụ thể cơ hay điên, chât long để xây dựng ptvp ́ ̣ ̣ ̣ ́ ̉ mô tả truyên đông HT. ̉ ̣ - ưu điêm: mang lai xây dựng ban toan mang có thể tiên tới tôi ưu thiêt kê.Vd mô hinh ̉ ̣ ̀ ́ ́ ́ ́ ́ ̀ con lăc lò xo, hệ cơ hệ giam chân ,, ta xẽ thiêt lâp đc ptvp và tim đc no of no. ́ ̉ ́ ́ ̣ ̀ ́ - nhược điêm: tuy nhiên mo hinh xd=lý thuyêt có những điêm sau khôi l ươgj va ̀ th ời ̉ ̀ ́ ̉ ́ gian tinh toan là lớn yêu câu người tkfai có trinh độ cao ́ ́ ̀ ̉ ̀ + xây dựng mô hinh = thực ngiêm thì ban chât là viêc sử dung trong trg hợp ko yêu câu ̀ ̣ ̉ ́ ̣ ̣ ̀ biêt trc thông số câu truc hệ thông.ban chât là thu thập tin hiêu từ cac phep đo d ựa trên ́ ́ ́ ́ ̉ ́ ̣ ́ ́ tin hiêu đâu vao xac đinh từ đó nôi suy ra qua hệ giữa đâu ra và đâu vao of cac thuât ́ ̣ ̀ ̀ ́ ̣ ̣ ̀ ̀ ̀ ́ ̣ toan chuyên nganh để mô tả hoat đông ht. sẽ gap khó khăn khi xet đên cac yêu tô ́ phi ́ ̀ ̣ ̣ ̣ ́ ́ ́ ́ tuyên tac đông lên hệ thông. ́ ́ ̣ ́ - Phương fap mô hinh thực hiên kêt quả đat đc rât nhanh kiêm soat đc cac yêu tô ́ phi ́ ̀ ̣ ́ ̣ ́ ̉ ́ ́ ́ tuyên, cac thông số nhiêu tac đông tới hệ thông để sử lý tin hiêu chinh xac cao. ́ ́ ̃ ́ ̣ ́ ̣ ́ ́ - nhược điêm chi fí cao đâu đo đăt tiên ko xây dựng đc bai toan 1cach tong quat, ko tôi ̉ ̀ ́ ̀ ̀ ́ ́ ̉ ́ ́ ưu khó tiên tới đc tôi ưu ht muôn tôi ưu ht fai thực hiên rât nhiêu fep đo. ́ ́ ́ ́ ̉ ̣ ́ ̀ ́ KL: 2 mô hinh lý thuyêt và thực n o tuy có những điêm # như vây nhưng giữa chung ̀ ́ ̉ ̣ ́ có môi tương quan rõ net bởi vì khi có mô hinh xây dựng băng lý thuyêt ta fai kiêm ́ ́ ̀ ̀ ́ ̉ ̉ trứng nó fai đung trên thực tê, ngược lai mô hinh xây dựng băng th ực ngiêm đa ̃ dung ̉ ́ ́ ̣ ̀ ̀ ̣ ́ trên thực tế nhưng cung rât cân fai dựa trên môt luy huyêt tông quat và fai co ́ cơ sở lý ̃ ́ ̀ ̉ ̣ ́ ́ ̉ ́ ̉ luân không thể fan bac. ̣ ̉ ́ Câu 12: trinh bay điều kiện thay thế môt mô hinh ngiên cứu=mô hinh #,(.) cac trg ̀ ̀ ̣ ̀ ̀ ́ hợp 2 mô hinh đc coi là đông dang, và 2 mô hinh đcxj coi là tương tự? Fam vi ứng ̀ ̀ ̣ ̀ ̣ dung of môi ứng đung đo.: ̣ ̃ ̣ ́ TL: Đkiện để thay thế 1 mô hinh ng cứu nay=1 mô hinh ng c ứu #thoa man điêu kiên ̀ ̀ ̀ ̉ ̃ ̀ ̣ đông dangvà tương tự. ̀ ̣ Mô hinh đông dang thay thế mô hinh=1 mô hinh cung ban chât. Đk để thực hiên cơ sở ̀ ̀ ̣ ̀ ̀ ̀ ̉ ́ ̣ để đam bao sự tương thich giữa mô hinh và nguyen hinh là hê ̣ sô ́ đông dang (hay hê ̣ sô ́ ̉ ̉ ́ ̀ ̀ ̀ ̣ tỷ lệ giữa ngyên hinh và mô hinh) từ đó suy ra đkiên đê ̉ ap dung mô hinh đông dang hê ̣ ̀ ̀ ̣ ́ ̣ ̀ ̀ ̣ cung ban chât cơ điên chât long fai xac đinh đc hệ số tỷ lệ giữa mô hinh và ngyên ̀ ̉ ́ ̣ ́ ̉ ̉ ́ ̣ ̀ hinhvà fam vi thường đc sử dung tinh toan cac hệ thông mới tinh toan thiêt kế cho cac ̀ ̣ ̣ ́ ́ ́ ́ ́ ́ ́ ́ ht. Mô hinh tương tự: là mô hinh thiêt kế 1 mô hinh cua ban chât với 1 mô hinh khac ban ̀ ̀ ́ ̀ ̉ ̉ ́ ̀ ́ ̉ chât , cơ sở để đam bao sự tương thich rữa mô hinh và ngyên hinh là ptvp mô tả hoat ́ ̉ ̉ ́ ̀ ̀ ̣ đông cua cac fân tử là ptvp mô tả hoat đông hệ thông of 2 hê. khi ko co ́ mô hinh đông ̣ ̉ ́ ̀ ̣ ̣ ́ ̣ ̀ ̀ dang để thay thế mô hinh khac ban chât với nguyên hinh. Biêt trc đăc tinh hoat đông ̣ ̀ ́ ̉ ́ ̀ ́ ̣ ́ ̣ ̣ cua từng fân tử (.) ht: fam vi ứng dung: mô hinh đông dang thường sử dung trong kiêm ̉ ̀ ̣ ̣ ̀ ̀ ̣ ̣ ̉ tra bên đôi tượng thiêt kế hơac thay thế mô hinh gôc khi không tiêp cân đc mô hinh ̀ ́ ́ ̣ ̀ ́ ́ ̣ ̀ 6
gôc. Mô hinh tương tự có thể vân dung để câu truc thí ng với ngyên hinh kho ́ d ựng ́ ̀ ̣ ̣ ́ ́ ̀ hoăc tôn kem hơn. ̣ ́ ́ Câu 10: Xây dựng ptvp mô tả chuyên đôngcua cơ hệ 2 băc tự do trong hê ̣ tu ̣ dao ̉ ̣ ̉ đông trên nên cố đinh: ̣ ̀ ̣ Hình 2.6: Cơ hệ hai bậc tư do Hệ 2 bậc tự do, 2 vật chuyển động tịnh tiến Chọn hệ quy chiếu suy rộng q={y,y1}, gốc tại vị trí cân bằng tĩnh. Tại vị trí cân bằng tĩnh ta có lò xo k 1 bị giãn 1 đoạn Δl1 , lò xo k bị giãn 1 đoạn Δl. Ta có mối quan hệ như sau: . . m0 g = k1 .(∆l − ∆l1 ) ; (m0 + m) g = k ∆l ; Động năng: T = 1 m y 2 + 1 m0 y12 2 2 . 1 1 . . Năng lượng hao tán : φ = b y 2 + b1 ( y1 − y ) 2 ; Thế năng 2 2 1 1 Π = k ( y − ∆l ) 2 + k1 ( y1 − y − ∆l + ∆l1 ) 2 + mgy + m0 gy1 ; Lực suy rộng: Qy1*= 0, 2 2 d  ∂T  ∂T − ∂Φ ∂π Qy*=F=F0sinωt; Phương trình lagrang tổng quát:   ∂q  − ∂q = ∂q − ∂q + Qi * dt  i   i i i ∂T d  ∂T  = my →    = my ∂y dt  ∂y    ∂π = k ( y − ∆l ) − k1 ( y1 − y − ∆l + ∆l1 ) + mg ∂y = ky − k1 ( y1 − y ) − k∆l + k1∆l − k1∆l1 + mg + m0 g − m0 g = ky − k1 ( y1 − y ) ∂φ ∂T = by − b1 ( y1 − y ) ;    = 0 ; Ta có phương trình vi phân cho vật như sau: ∂y  ∂y my’’+ by’ – b1(y1’- y’ ) – k1(y1- y) + ky = F0sin(ωt) y(t = 0) = 0 (chuyển vị đầu bằng không) y’(t = 0) = 0 (vận tốc đầu bằng không) Đây cũng chính là phương trình vi phân mô tả dao động của kh ối l ượng m, nh ư v ậy để mô tả dao động của hệ hai bậc tự do trong trường hợp này ta c ần có hai ph ương 7
trình vi phân như trên. Trình bày ứng dụng của mô hình nói trên trong kĩ thuật: ứng dụng trong công nghệ sản xuất ô tô xe máy hay các thiết kế cơ khí mục đích để giảm xóc, giảm chấn động để tăng tính hoạt động ổn định và êm cho c ơ c ấu khi ch ịu t ải trọng lớn….. Câu 11: mô hinh đ h và mô hinh đlh có vai trò ntn trong đk hệ cơ đt? ̀ ̀ – mô hinh đông hc có mô tả quan hệ giữa cac thông sô ́ đông hc (vi ̣ tri ́ vân tôc gia tôc ̀ ̣ ́ ̣ ́ ́ cua khâu thao tac cuôi) với thông số đông hoc of cac khâu trung gian. Bai toan động ̉ ́ ́ ̣ ́ ̀ ́ hoc chia lam 2 loai, bai toan động hoc thuân: cho trước { q, q, q } yêu câu xac đinh{ ̀ ̣ ̀ ́ ̣   ̀ ́ ̣ f x, x,  }-vị trí X=f(q)- vân tôc x = ; q = fi .q . – gia tôc f q .q + f q .q Bai toan động hoc  x ̣ ́    ́     ̀ ́ q ngược: cho trước { x, x,  } yêu câu xac đinh { q, q, q } -vị trí q=f −1 (x)- vân tôc  x ̀ ́ ̣   ̣ ́ −1 −1 −1 q = f i .x . – gia tôc q = f x + f i  bai toan đh là đh thuân và đh ngược trong đó bai   ́   x ̀ ́ ̣ ̀ toan đông hc ngược quan trong hơn, nhưng lai khó khăn hơn bởi vi ̀ thực chât giai bai ́ ̣ ̣ ̣ ́ ̉ ̀ toan đhc ngược là giai hệ pt đai số phi tuyên mà ko thể giai băng giai thich. ́ ̉ ̣ ́ ̉ ̀ ̉ ́ Đâu vao bai toan đông hc là quỹ đao chuyển động cua fân công tac, dâu ra là bộ thông ̀ ̀ ̀ ́ ̣ ̣ ̉ ̀ ́ ̀ số đ hc khâu trung gian. Vai tro; -mô hinh đông hc là kêt quả cua bai toan đg hc ng ược ̀ ̀ ̣ ́ ̉ ̀ ́ tim dữ liêu đâu vao cho bai toan đk mach chuyên vị là dữ liêu cho bai toan đL hc. Mô ̀ ̣ ̀ ̀ ̀ ́ ̣ ̉ ̣ ̀ ́ hinh đ hc thường ket quả of bai toan đ hc đc dung lam vi ̣ tri ́ v ới thông sô ́ đ hc of cac ̀ ́ ̀ ́ ̀ ̀ ́ khâu đo.+ mô hinh đL hc là pương trinh biêu diên môi quan hệ lực dân đông cac khâu ́ ̀ ̀ ̉ ̃ ́ ̃ ̣ ́ với cac thông số đông hc từng khâu . là vân đề tiêp theo co ́ liên quan t ới cac l ực va ̀ ́ ̣ ́ ́ ́ mmen cân thiêt cho viêc thực hiên cac nhiêm vụ đề ra kê ̉ cả viêc bam theo quỹ đao cho ̀ ́ ̣ ̣ ́ ̣ ̣ ́ ̣ trc trong ko gian công tac. Có 2 bai toán là động lực hoc thuân va ̀ đông l ực hoc ng ược. ́ ̀ ̣ ̣ vai trò B.toan đc l hc ngược có ý ngia thực tê ́ hươn kQ of bai toan đ l hc lam d ữ liêu ́ ̃ ̀ ́ ̀ ̣ đâu vao cho bai toan đk hệ thông theo mach lực hệ thông. ̀ ̀ ̀ ́ ́ ̣ ́ Câu 14: So sanh van servo và van tỷ lệ trên cơ sở cơ cch là van đao chiêu 4/3 độ ́ ̉ ̀ nhây đk of cac van lưu lượng lớn đc đam bao=biên fap nao. TL: ̣ ́ ̉ ̉ ̣ ́ ̀ + Cả van servo và van tỉ lệ đc dung cho đk vô câp vị tri ́ tô ́ đô ̣ va ̀ l ực of 1 c ơ câu châp ̀ ́ ́ ́ hanh thuy lực, yêu câu độ chinh xac vị trí hoăc chinh xac trong đk chây va ̀ giai tân sô ́ ̀ ̉ ̀ ́ ́ ̣ ́ ́ ̣ ̉ ̀ lâm viêc, trong cả 2 câu truc vong kin và vong hở. ̀ ̣ ́ ́ ̀ ́ ̀ + trong cac trường hợp cân thiêt thì cac van có thể đk theo nhiêu bước, độ khuêch đai ́ ̀ ́ ́ ̀ ́ ̣ tong băng tich of cac độ khuêh đai riêng of từng bước. Đôi với cac van servo nhiêu ̉ ̀ ́ ́ ́ ̣ ́ ́ ̀ tăng độ khuêh đai có thể đat tới 10^8./ ̀ ́ ̣ ̣ + van servo hay van tỷ lệ là môt bộ fân of hê ̣ thuy lực co ́ thê ̉ sinh ra đâu ra đk đc of đâu ̣ ̣ ̉ ̀ ̀ vao dang điên, thiêt bị chuyên đôi tin hiêu điên thanh tac đông vao cua van là nam châm ̀ ̣ ̣ ́ ̉ ̉ ́ ̣ ̣ ̀ ́ ̣ ̀ ̉ điên of đông cơ mômen hơac cuôn cam tỷ lê. ̣ ̣ ̣ ̣ ̉ ̣ + đg cơ mm chuyên dong điên 1 chiêu nhỏ sang mm tac đông lên măt roto ở chê ́ đô ̣ ̉ ̀ ̣ ̀ ́ ̣ ̣ lưỡng cực trong van servo trong khi cuôn cam tỷ lệ sinh ra lực tac đông đ ơn h ướng ̣ ̉ ́ ̣ trên ham fân ứng di đông of dong điên trong cuôn dây với đăc tinh duy tri ̀ lực nay gân ̀ ̀ ̣ ̀ ̣ ̣ ́ ̀ ̀ như không đôi trong giai di chuyên co chây.(loi trụ trượt). đg c ơ mm với cac giá trị ̉ ̉ ̉ ̣ ̃ ́ dong điên và điên cam thâp có thời gian đap ứng ngăn hơn cuôn cam servo đăc biêt là ̀ ̣ ̣ ̉ ́ ́ ́ ̣ ̉ ̣ ̣ hoat đông với dong điên cao nhưng sinh ra công s cơ thâp hơn so với cuôn cam tỷ lệ do ̣ ̣ ̀ ̣ ́ ̣ ̉ đó đông cơ mm tao thanh tăng dân hướng thường thây trong cac van servo,con cuôn ̣ ̣ ̀ ̀ ̃ ́ ́ ̀ ̣ cam servo đc dung trong cac van tỷ lệ tac đông trực tiêp lên cac co trượt. ̉ ̀ ́ ́ ̣ ́ ́ + Độ nhây of cac van lưu lượng lớn đc đam bao = giả fap nao: sử dung van co ́ fan hôi ̣ ́ ̉ ̉ ́ ̀ ̣ ̉ ̀ so voi van tỷ lệ ko fan hôi thì loai có fan hôi có thời gian đap ứng nhanh từ 12-37 m/s ́ ̉ ̀ ̣ ̉ ̀ ́ 8
và sai số đo hiên tượng tù chễ nhỏ khoang1%. Sử dung liên hệ ngược trong hệ đk có ý ̣ ̉ ̣ ngia quyêt đinh về độ chinh xac và độ tin cây cua thiêt bị liên hệ ngược vị trí có thể sủ ̃ ́ ̣ ́ ́ ̣ ̉ ́ dung liên hệ cơ khi, điên hoăc thuy lực. ̣ ́ ̣ ̣ ̉ Câu 15: trinh bay nguyên lý of cam biên dich chuyên goc dang encoder ?. ̀ ̀ ̉ ́ ̣ ̉ ́ ̣ nguyên lý cơ ban cecoder, LED và lô: ng lý cơ ban cua encoder đo ́ la ̀ ̉ ̃ ̉ ̉ môt đia trong xoay, quay quanh truc trên đia có cac lỗ ranh, người ta dung 1 đen led đê ̉ ̣ ̃ ̀ ̣ ̃ ́ ̃ ̀ ̀ chiêu lên măt đia. Khi đia quay, chỗ ko có lỗ ranh đen let ko chiêu ko xuyên qua đc chô ̃ ́ ̣ ̃ ̃ ̃ ̀ ́ ́ có lỗ ranh, đen led sễ chiêu xuyên qua. Khi đó fia măt bên kia of đia, người ta đăt 1 con ̃ ̀ ́ ́ ̣ ̃ ̣ măt thu. Với cac tin hiêu co, hoăc ko có anh sang chiêu qua, người ta gj nhân đc đen ́ ́ ́ ̣ ́ ̣ ́ ́ ́ ̀ led có chiêu qua lỗ hay ko. Khi truc quay, giả sử trên đia có môt lỗ duy nhât, cứ môi lân ́ ̣ ̃ ̣ ́ ̃ ̀ con măt thu nhân đc tin hiêu đen led, thì có ngia là đia đã quay đc 1 vong.đây là ngyên ́ ̣ ́ ̣ ̀ ̃ ̃ ̀ lý cơ ban cua encoder. ̉ ̉ Câu 16: fân biêt fep đo tuyêt đôi và fep đo tuyêt đôi chu kỳ :TL: p2 fân biêt chiêu điên ̣ ́ ̣ ̃ ́ ̣ ́ ̣ ̀ ̉ tăng giam: + pep đo tuyêt đôi môi giá trị đo đc so với điêm ko of thước đo và dâu hiêu ̉ ́ ̣ ́ ̃ ̉ ́ ̣ riêng. Môi đăc điêm trên hanh trinh dih chuyên đc đưa ra tin hiêu duy nhât. Tai môi ̃ ̣ ̉ ̀ ̀ ̣ ̉ ́ ̣ ́ ̣ ̃ thời điêm đo hoăc sau môi lân mât điên vị trí tuyêt đôi so với điêm o đc nhân biêt ngay. ̉ ̣ ̃ ̀ ́ ̣ ̣ ́ ̉ ̣ ́ Câu truc fức tap giá thanh cao it sử dung , đo tương tự/ tuyêt đôi: môi vị tri ́ đo la ̀ môt ́ ́ ̣ ̀ ́ ̣ ̣ ́ ̃ ̣ thang điên ap.: đo sô/ tuyêt đôi: mmôi vị trí đo đc danh giá băng môt mã nhi ̣ fân: đo ̣ ́ ́ ̣ ́ ̃ ́ ̀ ̣ tương đôi (gia sô)- incrêmntal. + phep đo tuyêt đôi chu ky: chia toan bô ̣ fam vi dich ́ ́ ́ ̣ ́ ̀ ̀ ̣ ̣ chyên thanh cac khoang tăng (gia số ) có độ lớn như nhau trong môt khoang fep đo đc ̉ ̀ ́ ̉ ̣ ̉ ́ thực hiên theo fep đo tuyêt đôi. P2 nay dung trong pep đo tương tự, vì độ chinh xac of ̣ ́ ̣ ́ ̀ ̀ ́ ́ ́ cac vach chia trên thang đo có thể ko dam bao trên 1 fam vi đường dich chuyên lớn.đo ́ ̣ ̉ ̉ ̣ ̣ ̉ hanh trinh tuyêt đôi: đo hanh trinh tương đôi: + fân biêt chiêu đêm tăng giam : để nhân ̀ ̀ ̣ ́ ̀ ̀ ́ ̣ ̀ ́ ̉ ̣ biêt chiêu đêm. Sử dung 2 tế bao quang điên 1,2 đăt lêch nhau t/4 trên l ưới chăn co ́ 2 ́ ̀ ́ ̣ ̀ ̣ ̣ ̣ ́ hang vach cung bố trí lêch nhau t/4 thứ tự cac xung fat gia từ 2 tế bao quang điên lêch ̀ ̣ ̃ ̣ ́ ́ ̀ ̣ ̣ nhau 900. cac xung nay sẽ đc dân vao bộ chon chieu đêm. ́ ̀ ̃ ̀ ̣ ̀ ́ Nguyên tăc tac dung of bộ tron chiêu đêm: khi thước đo cđ lân lượt xuât hiên 2 xung f1 ́ ́ ̣ ̣ ̀ ́ ̀ ́ ̣ f2 lêch nhau 90 đô. Xung f1 điêu khiên khau, cho dây dân fai và dây dân trai. Xung f2 ̣ ̣ ̀ ̉ ̃ ̉ ̃ ́ đong vai trò xung đêm. Chyêu chuyên đông đc nhân biêt bởi chiêu bước nhây xung f2. ́ ́ ̀ ̉ ̣ ̣ ́ ̀ ̉ quá trinh thước dich chuyên sang fai xung f2 nhay từ 0 sang fai xung vi pân f2 , là xung ̀ ̣ ̉ ̉ ̉ ̉ chon dương và đi qua khâu và trai theo đường phai đên bộ đêm Z. quá trinh fep dich ̣ ́ ̉ ́ ́ ̀ ́ ̣ chuyên sang trai: xung f2 nhay từ 1 về 0 xung vp f2 là xung chonm dương và đi qua ̉ ́ ̉ , khâu và 2 theo đường 1 đên bộ đêm Z. ́ ́ Câu 17: sự chuyên vị vân tôc gia tôc: mdun trong hệ nhiêu truc đc đk đông th ời đc ̉ ̣ ́ ́ ̀ ̣ ̀ thực hiên như thế nao:TL đc trinh = 2 pương an sau: p an 1: sử dung mô hinh toan ̣ ̀ ̀ ́ ̣ ̀ ́ trong mô hinh toan có mô hinh đông lực hc, và đông hc chu kỳ sơ qua để có thể fôi hợp ̀ ́ ̀ ̣ ̣ ́ cđ, đông thời giữa cac truc ta fai thực hiên như sau. + thiêt lâp mo hinh đông hc, giai ̀ ́ ̣ ̉ ̣ ́ ̣ ̀ ̣ ̉ bai toan đông hc ngược, +thiêt lâp mô hinh đg hc ndung kêt quả cua bai toan đông hc ̀ ́ ̣ ́ ̣ ̀ ̀ ́ ̉ ̀ ́ ̣ ngược để giai bay toan;thiêt lâp mô hinh đông lực hc . sau đó Sử dụng bt động lực học ̉ ̀ ́ ́ ̣ ̀ ̣ ngược để giải bt động học ngược dung kêt quả of bai toan đông lực hc là dữ liêu đâu vao cho qt đk lap trinh qt đk hê ̣ ̀ ́ ̀ ́ ̣ ̣ ̀ ̀ ̣ ̀ thông theo thời gian thực.-Sử dung fan hôi tự hệ tự do: ta sử dung senso đê ̉ giam sat ́ ̣ ̉ ̀ ̣ ́ ́ 9
cac thông số hoat đông of hệ thông van hôi về bộ đk để lây đó lam thí ngo thực hiên đk ́ ̣ ̣ ́ ̉ ̀ ́ ̀ ̣ cac khâu trung gian hoat đông song song. Khi lam viêc sử lý cac tin hiêu fan hôi về cac ́ ̣ ̣ ̀ ̣ ́ ́ ̣ ̉ ̀ ́ xensơ fụ thuôc rât lớn vao qt lâp trinh hệ thông. Ví dụ rôbôt công ngiêp. Sự phôi h ợp ̣ ́ ̀ ̣ ̀ ́ ̣ ́ về chuyên vi, vân tôc gia tôc lực trong hệ điên khiên nhiêu truc đông thời dựa trên bai ̉ ̣ ̣ ́ ́ ̀ ̉ ̀ ̣ ̀ ̀ toan đông lực hc. ́ ̣ Câu 18: so sanh cac yêu tố đam bao sự chinh xac trong chuyên đông châp hanh of ́ ́ ́ ̉ ̉ ́ ́ ̉ ̣ ́ ̀ môt hệ cơ điên và môt hệ cơ khí truyên thông : Trả lời:Hệ cơ khí truyền thống: Fụ ̣ ̣ ̣ ̀ ́ thuôc lớn vao độ chinh xac of sp fụ thuôc vao tay ngề kinh ngo cua người vân hanh h ̣ ̀ ́ ́ ̣ ̀ ̉ ̣ ̀ t.độ chinh xac lâp lai ko cao , tôn tai sự sai số chuyên dân từ cac truyên cơ khi, ko giam ́ ́ ̣ ̣ ̀ ̣ ̉ ̀ ́ ̀ ́ ̉ tac đông đc of nhiêu từ môi trường bên ngoai.fụ thuôc vao fan hôi dữ liêu đô ̣ chinh xac ́ ̣ ̃ ̀ ̣ ̀ ̉ ̀ ̣ ́ ́ cac thao thac thu đc tự điêu chinh độ chinh xac cao độ chinh xac lâp lai rât cao.loai bỏ ́ ́ ̀ ̉ ́ ́ ́ ́ ̣ ̣ ́ ̣ đc cac tac đông cua nhiêu dup cho sp có độ chinh xac cao trong môi trường lam ́ ́ ̣ ̉ ̃ ́ ́ ̀ viêc.Chính vì thế muốn thay đổi đọ chính xác ta cần phải can thi ệp vào phần c ứng, ̣ việc thay đổi đó sảy ra sai số khâu trung gian ảnh hưởng đến chi tiết gia công. Ho ặc phải tuyển công nhân có tay nghề bậc cao, vi ệc này làm tăng chi phí, t ổn th ất kinh t ế cao.Cơ Điện tử là hệ servo( có sự phản hồi).Sự chính xác trong hệ cdt được phản hồi từ môi trường công tác: chuyển vị khâu công tác, nhiêu tác đ ộng. Do v ậy vi ệc nâng cao độ chính xác cho hệ cdt chỉ cần thay đổi thuật toán vào phần m ềm nên tránh được sai lệch trung gian. độ chinh xac cđt đam bao nh ờ fan hôi thông tin truc tiêp t ừ ́ ́ ̉ ̉ ̉ ̀ ̣ ́ mô trường công tac gôm chuyên vi, vân tôc gia tôc goc. Cho hê ̣ cđt chi ̉ cân thay đôi ́ ̀ ̉ ̣ ́ ́ ́ ̀ ̉ thuât toan trương trinh đk hoăc cai đăt chương cai đăt xăn đam bao độ chinh xac lâp lai ̣ ́ ̀ ̣ ̀ ̣ ̀ ̣ ̃ ̉ ̉ ́ ́ ̣ ̣ tôt hơn hệ cơ thuân tuy. + cac yêu tố anh hưởng đên độ chinh xac cua hệ cơ khi. Điều ́ ̀ ́ ́ ́ ̉ ́ ́ ́ ̉ ́ này đảm bảo sự chính xác hơn rất nhìu so với hệ cơ khí truyền thống. Các thuộc tính của thiết kế truyền thống và thiết kế cơ điện tử Thiết kế truyền thống Thiết kế cơ điện tử 1. To lớn 1. Nhỏ gọn 2. Kết cấu phức tạp 2. Kết cấu đơn giản 3. Vấn đề dây dẫn 3. Truyền thông không dây hoặc bus 4. Các thành phần kết nối 4. Các thiết bị tự trị Điều khiển đơn giản Tích hợp bởi xử lý thông tin (phần 5. Cấu trúc cứng nhắc mềm) 6. Điều khiển truyền thẳng, tuyến 5. Cấu trúc mềm dẻo với phản hồi tính điện tử 6. Điều khiển số phản hồi khả lập 7. Độ chính xác nhờ dung sai hẹp trình (phi tuyến) 7. Độ chính xác nhờ đo lường và điều 8. Các đại lượng không đo được khiển phản hồi. thay đổi tùy tiện 8. Điều khiển các đại lượng không đo 9. Theo dõi đơn giản được mà ước lượng được. 10. Khả năng cố định 9. Giám sát với chẩn đoán lỗi. 10. Khả năng tự học 10
Câu 19: chỉ ra sự tương tự giữa cac đai lượng trong mô hinh cơ hệ môt băc tự do ́ ̣ ̀ ̣ ̣ và mach RLC trong trường hợp mach r-c măc nôi tiêp sụ thay đôi nay thay đôi nh ư ̣ ̣ ́ ́ ́ ̉ ̀ ̉ thế nao ở mach RLc măc ss. Ở mach RLC nôi tiep ap dung đinh luât kiechop2 cho ̀ ̣ ́ ̣ ́ ́ ́ ̣ ̣ ̣ di dq mach có nguôn ta co: L + R.i + c i.dt = U (t ) : (1) nêu xem i = ̣ ̀ ́ ́ thì (1) dt dt L+R.dq/dt+(1/c).q =U(t) xem lai pt cơ hệ 1 băc tự do ta có ̣ ̣ dy m + b + ky = p (t ) do đó L=m: b=R K=1/c=>2 mô hinh nay tương thich nhau. Nêu ̀ ̀ ́ ́ dt mach RLC măc ss thì theo đinh luat kiechop 1 cho mach gôm có nguôn ta co: ̣ ́ ̣ ̣ ̀ ̀ ́ du i1+i2+i3=i(t)c +1/R.u+1/L u.dt = i (t ) dt 1 du 1 di đao ham 2 vế pt theo t ta co: C + . + .u = ̣ ̀ ́ so sanh với hệ cơ ta có m=c b=1/r ́ R dt L dt k=1/L do đó 2 hệ nay là tương tự> ̀ Câu 20: trinh bay kn vai trò fân tich ưu nhược điêm cua plc: TL .*khái niệm: PLC ̀ ̀ ́ ̉ ̉ là thiết bị điều khiển logic khả trình (Program Logic Control), là loại thi ết b ị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua 1 ngôn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể hiện thuật toán đó bằng mạch số. Cũng nh ư các thi ết b ị l ập trình khác, hệ thống lập trình cơ bản của PLC bao gồm 2 phần: kh ối xử lý trung tâm (CPU) và hệ thống giao tiếp vào/ra (I/O )*ưu điểm:Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic như kiểu dùng rơ le.- Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, khi ch ỉ c ần thay đổi chương trình (phần mềm)điều khiển.- Chiếm vị trí không gian nh ỏ trong h ệ thống.- Nhiều chức năng điều khiển.- Tốc độ cao.- Công su ất tiêu th ụ nh ỏ.- Không cần quan tâm nhiều về vấn đề lắp đặt.- Có khả năng mở rộng số lượng đầu vào/ra khi nối thêm các khối vào/ra chức năng.- Tạo khả năng m ở ra các lĩnh v ực áp d ụng mới.- Giá thành không cao.Chính nhờ những ưu thế đó, PLC hi ện nay đ ược sử d ụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự động, cho phép nâng cao năng su ất s ản xuất, chất lượng và sự đồng nhất sản phẩm, tăng hi ệu su ất , gi ảm năng l ượng tiêu tốn, tăng mức an toàn, tiện nghi và thoải mái trong lao đ ộng. Đ ồng th ời cho phép nâng cao tính thị trường của sản phẩm.*Nhược điểm: Câu 21. Định nghĩa mô hình?nêu một số dạng mô hình hay g ặp trong kĩ thu ật,ý nghĩa của việc mô hình hóa trong các bài toán cơ điện tử. Tl:* Định nghĩa mô hình: Mô hình là một thể hiện bằng thực thể hay bằng khái niệm, một số thuộc tính và quan hệ đặc trưng của nguyên hình nhằm: 1:Làm đối tượng quan sát thay cho nguyên hình.2:Làm đối tượng nghiên cứu (th ực nghiệm hay suy diễn) về nguyên hình. * nêu một số dạng mô hình hay gặp trong kĩ thuật. Các loại mô hình thường sử dụng trong kĩ thuật để mô t ả đ ối t ượng thi ết k ế rất đa dạng nhưng có mấy dạng cơ bản như sau: -Mô hình trích mẫu: Là tập hợp các cá thể lấy ra từ một tổng thể, để hình thành một tập m ẫu, chúng được nghiên c ứu bằng quy luật thống kê toán học để xác định số lượng cá thể c ần thi ết có th ể đ ại diện cho nguyên hình với độ chính xác yêu cầu. Mô hình trích m ẫu hay dùng trong kiểm tra chất lượng sản phẩm.-Mô hình đồng dạng: Hai mô hình được gọi là đồng dạng khi các đại lượng vật lí cùng tên của chúng tỉ lệ với nhau, đồng d ạng hình h ọc 11
khi các kích thước dài và kích thước góc tỉ lệ nhau, đồng dạng động hình học khi vận tốc tỉ lệ với nhau, đồng dạng động lực học khi lực tỉ lệ với nhau. Mô hình đồng dạng thường sử dụng trong kiểm tra bền đối tượng thiết kế hoặc thay thế mô hình gốc khi không tiếp cận được mô hình gốc. -Mô hình tương tự: Hai thực thể khác nhau về bản chất vật lí được gọi là tương tự khi trạng thái của chúng được mô tả bằng cùng m ột h ệ ph ương trình vi phân và đi ều kiện đơn trị. Mô hình tương tự có thể vận dụng để cấu trúc thí nghi ệm trong tr ường hợp thí nghiệm với nguyên hình khó dựng hoặc tốn kém lớn. -Mô hình toán học: Ba mô hình nói trên đều ở dạng các thực thể vật lí, mô hình toán h ọc là mô hình khái niệm, nó tồn tại dưới dạng cấu trúc hay hệ thức toán học. Mô hình toán h ọc dùng đ ể thiết kế đối tượng trên máy tính thông qua vi ệc khảo sát đến cùng đ ể xác đ ịnh thông số thiết kế tối ưu. -Mô hình lược tả: Là mô hình biểu diễn bằng hình học trực quan những thuộc tính quan hệ nào đó (những thuộc tính này có thể là hình học hay phi hình h ọc, ví d ụ mô yình nguyên tử là mô hình mang ý nghĩa hình học, sơ đồ khối mô t ả thu ật toán đ ể lập trình trên máy tính không mang ý nghĩa hình học).* ý nghĩa của việc mô hình hóa trong các bài toán cơ điện tử.Việc mô hình hóa được các hệ có ý nghĩa vô cùng quan trọng trong các bài toán cơ điện tử :Từ dạng mô hình hóa tìm đ ược gi ả s ử là khi ta lập được phương trình vi phân chuyển động của hệ  biến đổi qua không gian Laplace hàm truyền của hệ thống xét được các đặc tính của hệ thống như độ ổn định,độ sai lệch tĩnh là các bài toán của môn lý thuyết điều khiển tự động….. Tự sáng tạo nhé! Câu 22. Có mấy dạng mô hình toán dùng để phân tích và thiết kế hệ thống ?trong số đó dạng nào là quan trong nhất?tại sao? Tại sao phải sử dụng các dạng khác nhau như vậy?Trả lời: * các dạng mô hình toán dùng để phân tích và thiết kế hệ thống: 1. phương trình vi phân.2.dạng hàm truyền.3.dạng phương trình không gian trạng thái →Dạng quan trọng nhất: phương trình vi phân vì: ptvp là phương trình mô tả đầy đủ nhất trạng thái của 1 hệ thống mà từ đó tìm được các thông số liên quan từ ptvp ta có thể suy ra các phương trình khác.→Sử dụng các dạng khác vì: việc giải phương trình vi phân là khó khăn do đó chuyển sang hàm truyền và pt không gian trạng thái là giải hiệu quả hơn. Câu 24. Phân tích ưu nhược điểm của chuyển động khí nén? Tl:*Ưu điểm :-Tính đồng nhất giữa phần I và P (điều khi ển và chấp hành) nên b ảo dưỡng sửa chữa ,tổ chức kỹ thuật đơn giản,thuận tiện- Không yêu c ầu cao đ ặc tính kỹ thuật của nguồn năng lượng- Khả năng quá tải lớn của động cơ khí - Độ tin cậy khá cao ít trục trặc kỹ thuật- Tuổi thọ lớn- Tính đ ồng nh ất năng l ượng giữa các cơ cấu chấp hành và các phần tử chức năng báo hiệu,kiểm tra,điều khi ển nên làm việc trong môi trường rễ nổ ,và đảm bảo môi trường sạch v ệ sinh- Có kh ả năng truyền tải năng lượng xa,bởi vì độ nhớt động học khí nén nh ỏ và t ổn th ất áp suất trên đường áp suất ít- Do trọng lượng của các phần tử trong h ệ th ống đi ều khiển bằng khí nén nhỏ,hơn nữa khả năng giãn n ở áp suất khí lớn,nên truyền đ ộng có thể đạt vận tốc rất cao.*Nhược Điểm :Thời gian đáp ứng chậm so với điện tử.- Khả năng lập trình kém vì cồng kềnh so với điện tử,chỉ điều khiển theo chương trình có sẵn.Khả năng điều khiển phức tạp kém. - Khả năng tích hợp hệ điều khiển phức 12
tạp và cồng kềnh. -Lực truyền tải trọng thấp. -Dòng khí nén thoát ra ở đường d ẫn gây tiếng ồn. -Không điều khiển được quá trình trung gian giữa 2 ngưỡng Câu 25. trình bày sơ lược về cấu trúc, tín hiệu và kiểu điều khiển của h ệ th ống điều khiển khí nén và thủy lực?TL * Hệ thống điều khiển khí nén và thủy lực bao gồm các phần tử điều khiển và cơ cấu chấp hành được nối kết với nhau thành hệ thống hoàn chỉnh để thực hiện nhiệm vụ theo yêu cầu đặt ra.hệ thống đ ược mô t ả (như hình vẽ). Tín hiệu đầu vào : nút nhấn,công tắc,công tắc hành trình,cảm bi ến . -Phần xử lý thông tin:xử lý tín hiêu nhận vào theo 1 quy tắc logic xác định làm thay đ ổi tr ạng thái của phần tử điều khiển: van logic And ,Or ,Not ,Yes, Flip- Filop ,R ơle…- Phần tử điều khiển: điều khiển dòng năng lượng( lưu lượng áp suất) theo yêu c ầu,thay đổi trạng thái của cơ cấu chấp hành : van chỉnh áp,van dảo chi ều,van ti ết lưu,ly h ợp. -Cơ cấu chấp hành : thay đổi trạng thái của đối tượng điều khiển ,là đại lượng ra của mạnh điều khiển:xy lanh khí-dầu,động cơ khí nén-dầu.→Phần thông tin :Đi ện tử, Điện cơ, Khí,Dầu,Quang học, Sinh học. →Phần công su ất :Đi ện:công su ất nhỏ,điều khiển hoạt động dễ,nhanh ; Khí:công suất vừa,quán tính tốc đ ộ cao; Thủy:công suất lớn,quán tính ít-dễ ổn định,tốc độ thấp.→Các loại tín hiệu đi ều khiển:Trong điều khiển khí nén và thủy lực nói chung ta sử dụng 2 lo ại tín hi ệu: Tương tự; Rời rạc. *Điều khiển vồng hở.Hệ thống điều khiển vòng hở là không có sự so sánh gi ữa tín hiệu đầu ra với tín hiệu đầu vào,giá trị thực thu được và giá trị c ần đạt không đ ược điều chỉnh,xử lý, Hệ thống điều khiển hở tốc độ động cơ thủy lực. 13
*Điềukhiển vòng kín (hồi tiếp)Hệ thống mà tín hiệu đầu ra nhận được phản hồi để so sánh với tín hiệu đầu vào.độ chênh lệch của 2 tín hiệu vào ra đ ược thông báo cho thiết bị điều khiển,để thiết bị này tạo ra thiết bị điều khiển tác dụng lên đ ối t ượng điều khiển sao cho giá trị thực luôn đạt như mong muốn Câu 27. Trình bày nội dung và phạm vi ứng dụng c ủa h ệ đi ều khi ển khí nén và thủy lực*Phạm vi ứng dụng của điều khiển thủy lực – khí nén: - Khí nén:Hệ thống điều khiển khí nén được sử dụng rộng rãi ở những lĩnh vực mà ở đó dễ xảy ra các vấn đề nguy hiểm: như cháy nổ, độc hại (VD: các đồ gá kẹp các chi tiết nhựa dẻo); hoặc được sử dụng trong ngành cơ khí như cấp phôi gia công; ho ặc trong môi tr ường vệ sinh sạch sẽ như công nghệ sản xuất các thiết bị đi ện tử. Ngoài ra hệ thống điều khiến bằng khí nén được sử dụng trong các dây chuyền sản xu ất th ực phẩm: nh ư rửa bao bì tự động, rót nước vào chai,…; trong các thi ết bị vận chuyển và ki ểm tra băng tải, thang máy công nghiệp, thiết bị lò hơi, đóng gói, bao bì, in ấn, phân lo ại sản phầm và trong công nghiệp hóa chất, y khoa và sinh học.- Thủy lực:Hệ thống điều khiển thủy lực được sử dụng trong các lĩnh vực công nghi ệp như: máy ép áp l ực, máy nâng chuyển , máy công cụ, máy gia công, máy nông nghi ệp, máy xây d ựng, … Một số ứng dụng của hệ thống điều khiển thủy lực-khí nén:máy ép đ ế giày, máy uốn ống thủy lực, đóng gói sản phẩm, máy cắt thủy lực, máy cán th ủy l ực, h ệ th ống nâng bảo dưỡng xe oto,…… Câu 26. Xác định mô hình độ cứng của hệ 2 lò xo m ắc n ối ti ếp bi ểu di ễn cho h ệ quy chiếu chung tạo với hệ quy chiếu địa phương một góc α ?TLGiả sử: - Lực, 14 Y0 X0
ma trận độ cứng, chuyển vị trong hệ quy chiếu suy rộng lần lượt là: P, k , u .- Lực, ma trận độ cứng, chuyển vị trong hệ quy chiếu cơ sở lần lượt là: P, k , u .- A Là ma trận cosin chỉnh phương của hệ quy chiếu suy rộng (01) đối với hệ quy chiếu cơ sở (0).Trong hệ quy chiếu địa phương ta xác định được quan hệ: P = k * u P = A* P Ta có: u = AT * u Y1 α → AT * P = k * AT * u k → A * AT * P = A * k * AT * u α X0 → P = A * k * AT * u  Ma trận độ cứng của hệ quy chiếu suy rộng hợp với hệ quy chiếu cơ sở là: k = A * k * AT 15