Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất
- 1 -
L
Lờ
ời
i
m
mở
ở
đ
đầ
ầu
u
T
Tr
ro
on
ng
g
t
th
hờ
ời
i
đ
đạ
ại
i
n
ng
gà
ày
y
n
na
ay
y
,
,
c
cá
ác
c
l
lo
oạ
ại
i
m
má
áy
y
m
mó
óc
c
í
ít
t
n
nh
hi
iề
ều
u
đ
đề
ều
u
c
có
ó
t
tí
ín
nh
h
c
ch
hấ
ất
t
t
tự
ự
đ
độ
ộn
ng
g
h
ho
oặ
ặc
c
b
bá
án
n
t
tự
ự
đ
độ
ộn
ng
g
.
.
Đ
Đặ
ặc
c
b
bi
iệ
ệt
t
t
tr
ro
on
ng
g
l
lĩ
ĩn
nh
h
v
vự
ực
c
s
sả
ản
n
x
xu
uấ
ất
t
h
hà
àn
ng
g
t
ti
iê
êu
u
d
dù
ùn
ng
g
v
và
à
s
sả
ản
n
x
xu
uấ
ất
t
t
th
hự
ực
c
p
ph
hẩ
ẩm
m
,
,
c
cá
ác
c
h
hệ
ệ
t
th
hố
ốn
ng
g
m
má
áy
y
t
tự
ự
đ
độ
ộn
ng
g
đ
đa
an
ng
g
n
ng
gà
ày
y
c
cà
àn
ng
g
c
ch
hi
iế
ếm
m
v
va
ai
i
t
tr
rò
ò
t
th
he
en
n
c
ch
hố
ốt
t
t
tr
ro
on
ng
g
v
vi
iệ
ệc
c
l
là
àm
m
g
gi
iả
ảm
m
g
gi
iá
á
t
th
hà
àn
nh
h
s
sả
ản
n
p
ph
hẩ
ẩm
m
v
và
à
t
tă
ăn
ng
g
n
nă
ăn
ng
g
s
su
uấ
ất
t
l
la
ao
o
đ
độ
ộn
ng
g
.
.
Đ
Đố
ối
i
v
vớ
ới
i
k
kh
hâ
âu
u
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
s
sả
ản
n
p
ph
hẩ
ẩm
m
,
,
v
vi
iệ
ệc
c
s
sử
ử
d
dụ
ụn
ng
g
c
cá
ác
c
l
lo
oạ
ại
i
m
má
áy
y
t
tự
ự
đ
độ
ộn
ng
g
đ
để
ể
t
th
ha
ay
y
t
th
hế
ế
c
ch
ho
o
c
cô
ôn
ng
g
v
vi
iệ
ệc
c
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
t
th
hủ
ủ
c
cô
ôn
ng
g
l
là
à
m
mộ
ột
t
đ
đề
ều
u
t
tấ
ất
t
y
yế
ếu
u
v
vì
ì
đ
đâ
ây
y
l
là
à
k
kh
hâ
âu
u
t
tố
ốn
n
r
rấ
ất
t
n
nh
hi
iề
ều
u
s
sứ
ức
c
l
la
ao
o
đ
độ
ộn
ng
g
c
ch
ho
o
n
nh
hữ
ữn
ng
g
c
cô
ôn
ng
g
v
vi
iệ
ệc
c
l
lặ
ặp
p
đ
đi
i
l
lặ
ặp
p
l
lạ
ại
i
m
mộ
ột
t
c
cá
ác
ch
h
k
kh
hô
ôn
ng
g
c
cầ
ần
n
t
th
hi
iế
ết
t
.
.
D
Do
o
đ
đó
ó
,
,
t
tr
ro
on
ng
g
h
ho
oà
àn
n
c
cả
ản
nh
h
n
nư
ướ
ớc
c
t
ta
a
h
hi
iệ
ện
n
n
na
ay
y
,
,
n
nh
hu
u
c
cầ
ầu
u
đ
đố
ối
i
v
vớ
ới
i
c
cá
ác
c
l
lo
oạ
ại
i
m
má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
l
là
à
r
rấ
ất
t
l
lớ
ớn
n
v
và
à
r
rấ
ất
t
đ
đa
a
d
dạ
ạn
ng
g
.
.
T
Tu
uy
y
n
nh
hi
iê
ên
n
,
,
l
lâ
âu
u
n
na
ay
y
t
th
hị
ị
t
tr
rư
ườ
ờn
ng
g
n
nà
ày
y
v
vố
ốn
n
t
th
hu
uộ
ộc
c
v
về
ề
c
cá
ác
c
n
nh
hà
à
s
sả
ản
n
x
xu
uấ
ất
t
t
th
hi
iế
ết
t
b
bị
ị
n
nư
ướ
ớc
c
n
ng
go
oà
ài
i
v
vớ
ới
i
r
rấ
ất
t
n
nh
hi
iề
ều
u
ư
ưu
u
t
th
hế
ế
v
về
ề
c
cô
ôn
ng
g
n
ng
gh
hệ
ệ
v
và
à
k
ki
in
nh
h
n
ng
gh
hi
iệ
ệm
m
,
,
v
vi
iệ
ệc
c
s
sả
ản
n
x
xu
uấ
ất
t
m
má
áy
y
m
mó
óc
c
t
tr
ro
on
ng
g
n
nư
ướ
ớc
c
t
th
hư
ườ
ờn
ng
g
k
kh
hô
ôn
ng
g
đ
đá
áp
p
ứ
ứn
ng
g
t
tố
ốt
t
v
về
ề
m
mặ
ặt
t
c
ch
hấ
ất
t
l
lư
ượ
ợn
ng
g
v
và
à
n
nă
ăn
ng
g
s
su
uấ
ất
t
m
mặ
ặc
c
d
dù
ù
v
vẫ
ẫn
n
c
có
ó
ư
ưu
u
t
th
hế
ế
v
về
ề
g
gi
iá
á
t
th
hà
àn
nh
h
.
.
V
Vì
ì
v
vậ
ậy
y
,
,
đ
đò
òi
i
h
hỏ
ỏi
i
b
bứ
ức
c
b
bá
ác
ch
h
đ
đố
ối
i
v
vớ
ới
i
l
lớ
ớp
p
k
kỹ
ỹ
s
sư
ư
t
tr
rẻ
ẻ
h
hi
iệ
ện
n
n
na
ay
y
l
là
à
p
ph
hả
ải
i
t
th
hi
iế
ết
t
k
kế
ế
n
nh
hữ
ữn
ng
g
l
lo
oạ
ại
i
m
má
áy
y
n
ng
gà
ày
y
c
cà
àn
ng
g
t
tố
ốt
t
h
hơ
ơn
n
t
tr
rê
ên
n
c
cơ
ơ
s
sở
ở
k
kế
ế
t
th
hừ
ừa
a
n
nh
hữ
ữn
ng
g
t
th
hà
àn
nh
h
t
tự
ựu
u
đ
đã
ã
đ
đạ
ạt
t
đ
đư
ượ
ợc
c
c
củ
ủa
a
n
nh
hữ
ữn
ng
g
đ
đà
àn
n
a
an
nh
h
đ
đi
i
t
tr
rư
ướ
ớc
c
v
và
à
m
mạ
ạn
nh
h
d
dạ
ạn
n
á
áp
p
d
dụ
ụn
ng
g
c
cá
ác
c
t
ti
iế
ến
n
b
bộ
ộ
k
kỹ
ỹ
t
th
hu
uậ
ật
t
m
mớ
ới
i
n
nh
hấ
ất
t
c
củ
ủa
a
t
th
hế
ế
g
gi
iớ
ới
i
v
và
ào
o
v
vi
iệ
ệc
c
t
th
hi
iế
ết
t
k
kế
ế
v
và
à
t
ti
iế
ến
n
t
tớ
ới
i
c
ch
hế
ế
t
tạ
ạo
o
c
cá
ác
c
l
lo
oạ
ại
i
m
má
áy
y
m
mó
óc
c
đ
đa
a
d
dạ
ạn
ng
g
đ
đá
áp
p
ứ
ứn
ng
g
n
nh
hu
u
c
cầ
ầu
u
c
củ
ủa
a
s
sả
ản
n
x
xu
uấ
ất
t
v
và
à
đ
đờ
ời
i
s
số
ốn
ng
g
.
.
M
Mặ
ặc
c
d
dù
ù
v
vi
iệ
ệc
c
t
th
hi
iế
ết
t
k
kế
ế
c
cá
ác
c
l
lo
oạ
ại
i
m
má
áy
y
c
cô
ôn
ng
g
n
ng
gh
hi
iệ
ệp
p
r
rấ
ất
t
p
ph
hứ
ức
c
t
tạ
ạp
p
v
và
à
c
ch
hắ
ắc
c
c
ch
hắ
ắn
n
k
kh
hô
ôn
ng
g
t
tr
rá
án
nh
h
k
kh
hỏ
ỏi
i
s
sa
ai
i
x
xó
ót
t
d
do
o
t
tr
rì
ìn
nh
h
đ
độ
ộ
v
và
à
k
ki
in
nh
h
n
ng
gh
hi
iệ
ệm
m
t
th
hự
ực
c
t
tế
ế
c
củ
ủa
a
s
si
in
nh
h
v
vi
iê
ên
n
n
nư
ướ
ớc
c
t
ta
a
v
vẫ
ẫn
n
c
cò
òn
n
t
th
hấ
ấp
p
s
so
o
v
vớ
ới
i
c
cá
ác
c
n
nư
ướ
ớc
c,
,
n
nh
hư
ưn
ng
g
h
hy
y
v
vọ
ọn
ng
g
r
rằ
ằn
ng
g
v
vớ
ới
i
s
sự
ự
d
dì
ìu
u
d
dắ
ắt
t
c
củ
ủa
a
c
cá
ác
c
t
th
hầ
ầy
y
c
cô
ô
v
và
à
s
sự
ự
n
nổ
ổ
l
lự
ực
c
t
tự
ự
t
th
hâ
ân
n
c
củ
ủa
a
c
cá
ác
c
s
si
in
nh
h
v
vi
iê
ên
n
t
tr
rẻ
ẻ
,
,
t
tr
ro
on
ng
g
t
tư
ươ
ơn
ng
g
l
la
ai
i
g
gầ
ần
n
c
ch
hú
ún
ng
g
t
ta
a
s
sẽ
ẽ
t
tự
ự
s
sả
ản
n
x
xu
uấ
ất
t
đ
đư
ượ
ợc
c
n
nh
hữ
ữn
ng
g
l
lo
oạ
ại
i
m
má
áy
y
đ
đá
áp
p
ứ
ứn
ng
g
đ
đư
ượ
ợc
c
đ
đò
òi
i
h
hỏ
ỏi
i
c
củ
ủa
a
t
th
hị
ị
t
tr
rư
ườ
ờn
ng
g
.
.
M
Mộ
ột
t
n
ng
gà
ày
y
n
nà
ào
o
đ
đó
ó
,
,
c
ch
hú
ún
ng
g
t
ta
a
s
sẽ
ẽ
b
bắ
ắt
t
k
kị
ịp
p
t
tr
rì
ìn
nh
h
đ
độ
ộ
c
cô
ôn
ng
g
n
ng
gh
hệ
ệ
c
củ
ủa
a
t
th
hế
ế
g
gi
iớ
ới
i
.
.
N
Ng
gà
ày
y
đ
đó
ó
s
sẽ
ẽ
đ
đế
ến
n
!
!
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất
- 2 -
C
Ch
hư
ươ
ơn
ng
g
I
I
N
NH
HỮ
ỮN
NG
G
V
VẤ
ẤN
N
Đ
ĐỀ
Ề
C
CH
HU
UN
NG
G
C
CỦ
ỦA
A
M
MÁ
ÁY
Y
Đ
ĐÓ
ÓN
NG
G
G
GÓ
ÓI
I
T
Tr
ro
on
ng
g
x
xã
ã
h
hộ
ội
i
h
hi
iệ
ện
n
n
na
ay
y
,
,
m
mọ
ọi
i
s
sả
ản
n
p
ph
hẩ
ẩm
m
s
sa
au
u
k
kh
hi
i
s
sả
ản
n
x
xu
uấ
ất
t
r
ra
a
đ
đề
ều
u
p
ph
hả
ải
i
đ
đư
ượ
ợc
c
b
ba
ao
o
g
gó
ói
i
d
dư
ướ
ới
i
n
nh
hi
iề
ều
u
d
dạ
ạn
ng
g
k
kh
há
ác
c
n
nh
ha
au
u
n
nh
hằ
ằm
m
m
mụ
ục
c
đ
đí
íc
ch
h
b
bả
ảo
o
q
qu
uả
ản
n
s
sả
ản
n
p
ph
hẩ
ẩm
m
l
lâ
âu
u
d
dà
ài
i
,
,
g
gi
iữ
ữ
v
vệ
ệ
s
si
in
nh
h
,
,
t
ti
iệ
ện
n
l
lợ
ợi
i
t
tr
ro
on
ng
g
v
vậ
ận
n
c
ch
hu
uy
yể
ển
n
,
,
t
tă
ăn
ng
g
t
tí
ín
nh
h
t
th
hẩ
ẩm
m
m
mỹ
ỹ
c
ch
ho
o
s
sả
ản
n
p
ph
hẩ
ẩm
m
.
.
M
Mặ
ặt
t
k
kh
há
ác
c
,
,
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
c
cũ
ũn
ng
g
l
là
à
m
mộ
ột
t
c
cá
ác
ch
h
đ
để
ể
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
n
nh
hấ
ất
t
l
là
à
đ
đố
ối
i
v
vớ
ới
i
n
nh
hữ
ữn
ng
g
m
mặ
ặt
t
h
hà
àn
ng
g
t
ti
iê
êu
u
d
dù
ùn
ng
g
v
và
à
t
th
hự
ực
c
p
ph
hẩ
ẩm
m
.
.
T
Tù
ùy
y
t
th
he
eo
o
h
hì
ìn
nh
h
d
dạ
ạn
ng
g
v
và
à
k
kế
ết
t
c
cấ
ấu
u
c
củ
ủa
a
s
sả
ản
n
p
ph
hẩ
ẩm
m
m
mà
à
c
có
ó
n
nh
hữ
ữn
ng
g
c
cá
ác
ch
h
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
k
kh
há
ác
c
n
nh
ha
au
u
.
.
C
Cá
ác
c
l
lo
oạ
ại
i
m
má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
c
có
ó
t
th
hể
ể
đ
đư
ượ
ợc
c
p
ph
hâ
ân
n
l
lo
oạ
ại
i
n
nh
hư
ư
s
sa
au
u
:
:
-
-
M
Má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
v
vậ
ật
t
l
li
iệ
ệu
u
d
dạ
ạn
ng
g
k
kh
hố
ối
i
:
:
m
má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
m
mì
ì
ă
ăn
n
l
li
iề
ền
n
,
,
b
bá
án
nh
h
k
kẹ
ẹo
o
,
,
x
xà
à
b
bô
ôn
ng
g
…
…
-
-
M
Má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
v
vậ
ật
t
l
li
iệ
ệu
u
d
dạ
ạn
ng
g
l
lỏ
ỏn
ng
g
:
:
m
má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
s
sữ
ữa
a
,
,
d
dầ
ầu
u
s
sa
a-
-t
tế
ế
,
,
d
dầ
ầu
u
g
gộ
ội
i
đ
đầ
ầu
u
…
…
-
-
M
Má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
v
vậ
ật
t
l
li
iệ
ệu
u
d
dạ
ạn
ng
g
r
rờ
ời
i
:
:
m
má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
đ
đư
ườ
ờn
ng
g
,
,
b
bộ
ột
t
n
ng
gọ
ọt
t
,
,
c
cà
à
p
ph
hê
ê
,
,
b
bộ
ột
t
g
gi
iặ
ặt
t
.
..
..
.
Đ
Đố
ối
i
v
vớ
ới
i
m
má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
,
,
k
kh
hâ
âu
u
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
l
là
à
k
kh
hâ
âu
u
q
qu
ua
an
n
t
tr
rọ
ọn
ng
g
n
nh
hấ
ất
t
.
.
Ứ
Ứn
ng
g
v
vớ
ới
i
s
sa
ai
i
s
số
ố
c
ch
ho
o
p
ph
hé
ép
p
,
,
s
sẽ
ẽ
c
có
ó
n
nh
hữ
ữn
ng
g
c
cá
ác
ch
h
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
k
kh
há
ác
c
n
nh
ha
au
u
n
nh
hư
ưn
ng
g
c
că
ăn
n
b
bả
ản
n
đ
đư
ượ
ợc
c
c
ch
hi
ia
a
l
là
àm
m
h
ha
ai
i
d
dạ
ạn
ng
g
:
:
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
t
th
he
eo
o
t
th
hể
ể
t
tí
íc
ch
h
v
và
à
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
t
th
he
eo
o
t
tr
rọ
ọn
ng
g
l
lư
ượ
ợn
ng
g
.
.
C
Cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
t
th
he
eo
o
t
th
hể
ể
t
tí
íc
ch
h
t
th
hư
ườ
ờn
ng
g
đ
đư
ượ
ợc
c
d
dù
ùn
ng
g
v
vớ
ới
i
v
vậ
ật
t
l
li
iệ
ệu
u
d
dạ
ạn
ng
g
r
rờ
ời
i
,
,
c
có
ó
ư
ưu
u
đ
đi
iể
ểm
m
l
là
à
đ
đơ
ơn
n
g
gi
iả
ản
n
v
và
à
d
dễ
ễ
c
ch
hế
ế
t
tạ
ạo
o
n
nh
hư
ưn
ng
g
k
kh
hô
ôn
ng
g
t
th
hể
ể
m
ma
an
ng
g
l
lạ
ại
i
đ
độ
ộ
c
ch
hí
ín
nh
h
x
xá
ác
c
c
ca
ao
o
k
kh
hi
i
s
so
o
s
sá
án
nh
h
v
vớ
ới
i
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
t
th
he
eo
o
t
tr
rọ
ọn
ng
g
l
lư
ượ
ợn
ng
g
.
.
Đ
Đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
t
th
he
eo
o
t
th
hể
ể
t
tí
íc
ch
h
c
có
ó
t
th
hể
ể
d
dù
ùn
ng
g
k
ki
iể
ểu
u
t
ta
an
ng
g
q
qu
ua
ay
y
,
,
k
ki
iể
ểu
u
đ
đĩ
ĩa
a
,
,
k
ki
iể
ểu
u
v
ví
ít
t
x
xo
oắ
ắn
n
,
,
k
ki
iể
ểu
u
r
ru
un
ng
g
…
…
V
Vậ
ật
t
l
li
iệ
ệu
u
đ
để
ể
c
ch
hế
ế
t
tạ
ạo
o
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
d
dù
ùn
ng
g
t
tr
ro
on
ng
g
c
cá
ác
c
m
má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
t
th
hự
ực
c
p
ph
hẩ
ẩm
m
t
th
hư
ườ
ờn
ng
g
l
là
à
i
in
no
ox
x
đ
để
ể
đ
đả
ảm
m
b
bả
ảo
o
t
tí
ín
nh
h
t
th
hẩ
ẩm
m
m
mỹ
ỹ
c
cũ
ũn
ng
g
n
nh
hư
ư
c
ch
hấ
ất
t
l
lư
ượ
ợn
ng
g
v
và
à
v
vệ
ệ
s
si
in
nh
h
t
th
hự
ực
c
p
ph
hẩ
ẩm
m
.
.
N
Ng
go
oà
ài
i
r
ra
a
c
cũ
ũn
ng
g
c
có
ó
t
th
hể
ể
s
sử
ử
d
dụ
ụn
ng
g
n
nh
hự
ựa
a
h
ha
ay
y
c
cá
ác
c
l
lo
oạ
ại
i
v
vậ
ật
t
l
li
iệ
ệu
u
k
kh
há
ác
c
n
nh
hư
ưn
ng
g
k
kh
hô
ôn
ng
g
p
ph
hổ
ổ
b
bi
iế
ến
n
.
.
M
Má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
t
th
hư
ườ
ờn
ng
g
g
gặ
ặp
p
p
ph
hả
ải
i
s
sa
ai
i
s
số
ố
ở
ở
b
bộ
ộ
p
ph
hậ
ận
n
c
cắ
ắt
t
b
ba
ao
o
(
(c
cắ
ắt
t
k
kh
hô
ôn
ng
g
đ
đú
ún
ng
g
v
vị
ị
t
tr
rí
í
v
vạ
ạc
ch
h
đ
đá
án
nh
h
d
dấ
ấu
u)
)
d
do
o
đ
đó
ó
p
ph
hả
ải
i
c
có
ó
m
mộ
ột
t
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
l
là
àm
m
n
nh
hi
iệ
ệm
m
v
vụ
ụ
b
bù
ù
t
tr
rừ
ừ
s
sa
ai
i
s
số
ố
n
nà
ày
y
(
(c
có
ó
t
th
hể
ể
d
dù
ùn
ng
g
h
hệ
ệ
t
th
hố
ốn
ng
g
b
bá
án
nh
h
r
ră
ăn
ng
g
v
vi
i
s
sa
ai
i
h
ho
oặ
ặc
c
b
bù
ù
t
tr
ro
on
ng
g
q
qu
uá
á
t
tr
rì
ìn
nh
h
đ
đi
iề
ều
u
k
kh
hi
iể
ển
n)
)
.
.
M
Má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
c
cà
à
p
ph
hê
ê
đ
đư
ượ
ợc
c
t
th
hi
iế
ết
t
k
kế
ế
t
tr
ro
on
ng
g
đ
đồ
ồ
á
án
n
n
nà
ày
y
t
th
hu
uộ
ộc
c
d
dạ
ạn
ng
g
m
má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
v
vậ
ật
t
l
li
iệ
ệu
u
r
rờ
ời
i
v
vớ
ới
i
k
ki
iể
ểu
u
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
b
bằ
ằn
ng
g
t
th
hể
ể
t
tí
íc
ch
h
,
,
c
có
ó
k
kh
hả
ả
n
nă
ăn
ng
g
t
th
ha
ay
y
đ
đổ
ổi
i
t
tr
rọ
ọn
ng
g
l
lư
ượ
ợn
ng
g
c
cầ
ần
n
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
v
và
à
t
th
ha
ay
y
đ
đổ
ổi
i
k
kí
íc
ch
h
t
th
hu
uớ
ớc
c
b
ba
ao
o
.
.
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất
- 3 -
C
Ch
hư
ươ
ơn
ng
g
I
II
I
T
TH
HI
IẾ
ẾT
T
K
KẾ
Ế
S
SƠ
Ơ
B
BỘ
Ộ
M
MÁ
ÁY
Y
Đ
ĐÓ
ÓN
NG
G
G
GÓ
ÓI
I
C
CÀ
À
P
PH
HÊ
Ê
I
I
.
.
Y
Yê
êu
u
c
cầ
ầu
u
k
kỹ
ỹ
t
th
hu
uậ
ật
t
c
củ
ủa
a
m
má
áy
y
M
Má
áy
y
d
dù
ùn
ng
g
đ
để
ể
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
s
sả
ản
n
p
ph
hẩ
ẩm
m
l
là
à
g
gó
ói
i
c
cà
à
p
ph
hê
ê
(
(
v
ví
í
d
dụ
ụ
n
nh
hư
ư
c
cà
à
p
ph
hê
ê
T
Tr
ru
un
ng
g
N
Ng
gu
uy
yê
ên
n)
)
c
có
ó
t
tr
rọ
ọn
ng
g
l
lư
ượ
ợn
ng
g
1
10
00
0
÷
÷
5
50
00
0
g
g
/
/
g
gó
ói
i
,
,
n
nă
ăn
ng
g
s
su
uấ
ất
t
t
từ
ừ
3
30
0
đ
đế
ến
n
4
45
5
g
gó
ói
i
t
tr
ro
on
ng
g
1
1
p
ph
hú
út
t
v
vớ
ới
i
d
dạ
ạn
ng
g
b
ba
ao
o
c
có
ó
n
nế
ếp
p
g
gấ
ấp
p
h
ha
ai
i
b
bê
ên
n
h
hô
ôn
ng
g
v
và
à
b
ba
a
đ
đư
ườ
ờn
ng
g
h
hà
àn
n
(
(
h
ha
ai
i
đ
đầ
ầu
u
b
ba
ao
o
v
và
à
d
dọ
ọc
c
t
th
he
eo
o
c
ch
hi
iề
ều
u
d
dà
ài
i
b
ba
ao
o)
)
v
vớ
ới
i
m
mặ
ặt
t
c
cắ
ắt
t
n
ng
ga
an
ng
g
c
có
ó
h
hì
ìn
nh
h
d
dạ
ạn
ng
g
n
nh
hư
ư
s
sa
au
u
H
Hì
ìn
nh
h
1
1
C
Ch
hấ
ất
t
l
li
iệ
ệu
u
b
ba
ao
o
g
gó
ói
i
l
là
à
m
mà
àn
ng
g
O
OP
PP
P
d
dạ
ạn
ng
g
c
cu
uộ
ộn
n
c
có
ó
đ
đư
ườ
ờn
ng
g
k
kí
ín
nh
h
t
từ
ừ
2
25
50
0
÷
÷
4
45
50
0
m
mm
m
b
bề
ề
r
rộ
ộn
ng
g
b
ba
ao
o
l
là
à
2
23
30
0
m
mm
m
K
Kí
íc
ch
h
t
th
hư
ướ
ớc
c
c
củ
ủa
a
g
gó
ói
i
1
10
00
0
g
g
:
:
H
Hì
ìn
nh
h
2
2
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất
- 4 -
M
Mặ
ặt
t
c
cắ
ắt
t
n
ng
ga
an
ng
g
c
củ
ủa
a
b
ba
ao
o
1
10
00
0
g
g
(
(k
kh
hi
i
đ
đư
ượ
ợc
c
c
că
ăn
ng
g
t
th
he
eo
o
h
ha
ai
i
c
ch
hi
iề
ều
u)
)
:
:
H
Hì
ìn
nh
h
3
3
B
Bề
ề
r
rộ
ộn
ng
g
c
cá
ác
c
m
mé
ép
p
h
hà
àn
n
l
là
à
1
10
0
m
mm
m
,
,
đ
độ
ộ
s
sa
ai
i
l
lệ
ệc
ch
h
c
ch
ho
o
p
ph
hé
ép
p
l
là
à
0
0,
,5
5
m
mm
m
.
.
Y
Yê
êu
u
c
cầ
ầu
u
q
qu
ua
an
n
t
tr
rọ
ọn
ng
g
c
củ
ủa
a
m
má
áy
y
l
là
à
p
ph
hả
ải
i
c
cắ
ắt
t
b
ba
ao
o
đ
đú
ún
ng
g
v
vị
ị
t
tr
rí
í
n
nh
hữ
ữn
ng
g
đ
đư
ườ
ờn
ng
g
v
vạ
ạc
ch
h
t
tr
rê
ên
n
m
mé
ép
p
b
ba
ao
o
(
(v
vạ
ạc
ch
h
m
mà
àu
u
t
tr
rắ
ắn
ng
g
t
tr
rê
ên
n
n
nề
ền
n
n
nâ
âu
u)
)
d
do
o
đ
đó
ó
c
cầ
ần
n
c
có
ó
c
cá
ác
c
c
cả
ảm
m
b
bi
iế
ến
n
n
nh
hậ
ận
n
d
di
iệ
ện
n
v
vị
ị
t
tr
rí
í
c
cắ
ắt
t
v
và
à
p
ph
hả
ải
i
t
ti
iế
ến
n
h
hà
àn
nh
h
b
bù
ù
t
tr
rừ
ừ
đ
đi
i
s
sa
ai
i
s
số
ố
p
ph
há
át
t
s
si
in
nh
h
d
do
o
v
vi
iệ
ệc
c
c
ch
hế
ế
t
tạ
ạo
o
m
má
áy
y
k
kh
hô
ôn
ng
g
c
ch
hí
ín
nh
h
x
xá
ác
c
,
,
s
sa
ai
i
s
số
ố
d
do
o
i
in
n
s
sa
ai
i
v
vị
ị
t
tr
rí
í
v
vạ
ạc
ch
h
,
,
s
sa
ai
i
s
số
ố
d
do
o
b
bi
iế
ến
n
d
dạ
ạn
ng
g
n
nh
hi
iệ
ệt
t
c
củ
ủa
a
b
ba
ao
o
v
và
à
c
củ
ủa
a
m
má
áy
y
.
.
N
Nh
hi
iệ
ệt
t
đ
độ
ộ
c
cầ
ần
n
t
th
hi
iế
ết
t
đ
để
ể
h
hà
àn
n
b
ba
ao
o
l
là
à
k
kh
ho
oả
ản
ng
g
1
16
60
0º
ºC
C
K
Kh
hu
un
ng
g
m
má
áy
y
l
là
àm
m
b
bằ
ằn
ng
g
t
th
hé
ép
p
ố
ốn
ng
g
v
vu
uô
ôn
ng
g
4
40
0×
×4
40
0
m
mm
m
g
gắ
ắn
n
v
vớ
ới
i
n
nh
ha
au
u
b
bằ
ằn
ng
g
m
mố
ối
i
h
hà
àn
n
v
và
à
đ
đư
ượ
ợc
c
b
bọ
ọc
c
b
bê
ên
n
n
ng
go
oà
ài
i
b
bằ
ằn
ng
g
t
to
ol
le
e
i
in
no
ox
x
1
1.
.5
5
m
mm
m
.
.
T
Tấ
ấm
m
đ
đỡ
ỡ
c
cá
ác
c
t
tr
rụ
ục
c
l
là
à
t
th
hé
ép
p
t
tấ
ấm
m
d
dà
ày
y
8
8
m
mm
m
đ
đư
ượ
ợc
c
h
hà
àn
n
v
và
ào
o
k
kh
hu
un
ng
g
m
má
áy
y
.
.
Đ
Đế
ế
c
củ
ủa
a
k
kh
hu
un
ng
g
m
má
áy
y
c
cũ
ũn
ng
g
đ
đư
ượ
ợc
c
l
là
àm
m
b
bằ
ằn
ng
g
t
th
hé
ép
p
t
tấ
ấm
m
1
10
0
m
mm
m
.
.
D
Do
o
y
yê
êu
u
c
cầ
ầu
u
v
về
ề
m
mặ
ặt
t
c
ch
hấ
ất
t
l
lư
ượ
ợn
ng
g
c
cà
à
p
ph
hê
ê
v
và
à
đ
đả
ảm
m
b
bả
ảo
o
v
vệ
ệ
s
si
in
nh
h
t
th
hự
ực
c
p
ph
hẩ
ẩm
m
n
nê
ên
n
c
cá
ác
c
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
t
ti
iế
ếp
p
x
xú
úc
c
t
tr
rự
ực
c
t
ti
iế
ếp
p
v
vớ
ới
i
b
ba
ao
o
g
gó
ói
i
v
và
à
c
cà
à
p
ph
hê
ê
n
nh
hư
ư
c
cá
ác
c
c
co
on
n
l
lă
ăn
n
c
că
ăn
ng
g
b
ba
ao
o
,
,
b
bộ
ộ
p
ph
hậ
ận
n
t
tạ
ạo
o
h
hì
ìn
nh
h
,
,
p
ph
hễ
ễu
u
c
cấ
ấp
p
l
li
iệ
ệu
u
,
,
t
tr
rụ
ục
c
c
co
on
n
l
lă
ăn
n
é
ép
p
,
,
m
mâ
âm
m
g
gạ
ạt
t
b
bộ
ột
t
,
,
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
đ
đị
ịn
nh
h
l
lư
ượ
ợn
ng
g
đ
đề
ều
u
đ
đư
ượ
ợc
c
l
là
àm
m
b
bằ
ằn
ng
g
i
in
no
ox
x
.
.
D
Dư
ướ
ới
i
c
ch
hâ
ân
n
m
má
áy
y
c
có
ó
t
th
hể
ể
l
lắ
ắp
p
c
cá
ác
c
b
bá
án
nh
h
x
xe
e
đ
để
ể
d
di
i
c
ch
hu
uy
yể
ển
n
t
ti
iệ
ện
n
l
lợ
ợi
i
.
.
M
Má
áy
y
k
kh
hô
ôn
ng
g
đ
đư
ượ
ợc
c
q
qu
uá
á
c
ca
ao
o
g
gâ
ây
y
k
kh
hó
ó
k
kh
hă
ăn
n
c
ch
ho
o
q
qu
uá
á
t
tr
rì
ìn
nh
h
c
cấ
ấp
p
l
li
iệ
ệu
u
.
.
N
Ng
go
oà
ài
i
r
ra
a
,
,
c
cò
òn
n
c
có
ó
c
cá
ác
c
y
yê
êu
u
c
cầ
ầu
u
v
về
ề
m
mặ
ặt
t
t
th
hẩ
ẩm
m
m
mỹ
ỹ
v
và
à
k
kế
ết
t
c
cấ
ấu
u
h
hợ
ợp
p
l
lý
ý
đ
để
ể
k
kh
hi
i
v
vậ
ận
n
h
hà
àn
nh
h
n
ng
gư
ườ
ời
i
c
cô
ôn
ng
g
n
nh
hâ
ân
n
k
kh
hô
ôn
ng
g
b
bị
ị
v
vư
ướ
ớn
ng
g
v
ví
íu
u
g
gâ
ây
y
k
kh
hó
ó
k
kh
hă
ăn
n
,
,
y
yê
êu
u
c
cầ
ầu
u
v
về
ề
v
vi
iệ
ệc
c
v
vậ
ận
n
h
hà
àn
nh
h
p
ph
hả
ải
i
đ
đơ
ơn
n
g
gi
iả
ản
n
,
,
b
bả
ảo
o
q
qu
uả
ản
n
v
và
à
b
bả
ảo
o
d
dư
ưỡ
ỡn
ng
g
m
má
áy
y
d
dễ
ễ
d
dà
àn
ng
g
.
.
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất
- 5 -
I
II
I.
.
C
Cá
ác
c
p
ph
hư
ươ
ơn
ng
g
á
án
n
t
th
hi
iế
ết
t
k
kế
ế
m
má
áy
y
1
1)
)
P
Ph
hư
ươ
ơn
ng
g
á
án
n
1
1
–
–
M
Má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
h
ho
oạ
ạt
t
đ
độ
ộn
ng
g
t
th
he
eo
o
n
nh
hị
ịp
p
Ở
Ở
p
ph
hư
ươ
ơn
ng
g
á
án
n
n
nà
ày
y
m
má
áy
y
h
ho
oạ
ạt
t
đ
độ
ộn
ng
g
t
th
he
eo
o
n
nh
hị
ịp
p
s
sả
ản
n
x
xu
uấ
ất
t
đ
đư
ượ
ợc
c
t
tạ
ạo
o
b
bở
ởi
i
l
ly
y
h
hợ
ợp
p
h
ha
ay
y
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
M
Ma
an
n
.
.
V
Vì
ì
l
là
àm
m
v
vi
iệ
ệc
c
t
th
he
eo
o
n
nh
hị
ịp
p
,
,
l
lự
ực
c
c
că
ăn
ng
g
c
củ
ủa
a
c
cu
uộ
ộn
n
b
ba
ao
o
g
gó
ói
i
s
sẽ
ẽ
t
th
ha
ay
y
đ
đổ
ổi
i
l
li
iê
ên
n
t
tụ
ục
c
d
do
o
đ
đó
ó
c
cầ
ần
n
c
có
ó
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
đ
đi
iề
ều
u
h
hò
òa
a
l
lự
ực
c
c
că
ăn
ng
g
đ
để
ể
m
má
áy
y
h
ho
oạ
ạt
t
đ
độ
ộn
ng
g
c
ch
hí
ín
nh
h
x
xá
ác
c
.
.
Ư
Ưu
u
đ
đi
iể
ểm
m
c
củ
ủa
a
d
dạ
ạn
ng
g
t
th
hi
iế
ết
t
k
kế
ế
n
nà
ày
y
l
là
à
h
hệ
ệ
t
th
hố
ốn
ng
g
đ
đi
iề
ều
u
k
kh
hi
iể
ển
n
đ
đơ
ơn
n
g
gi
iả
ản
n
,
,
m
mỗ
ỗi
i
k
kh
hi
i
c
cả
ảm
m
b
bi
iế
ến
n
q
qu
ua
an
ng
g
p
ph
há
át
t
h
hi
iệ
ện
n
t
th
hấ
ấy
y
v
vạ
ạc
ch
h
đ
đị
ịn
nh
h
v
vị
ị
t
th
hì
ì
b
bộ
ộ
p
ph
hậ
ận
n
đ
đi
iề
ều
u
k
kh
hi
iể
ển
n
p
ph
há
át
t
l
lệ
ện
nh
h
c
cấ
ấp
p
l
li
iệ
ệu
u
v
và
à
h
hà
àn
n
(
(h
hà
àn
n
d
dọ
ọc
c
b
ba
ao
o
v
và
à
h
hà
àn
n
h
ha
ai
i
đ
đầ
ầu
u
b
ba
ao
o
đ
đề
ều
u
b
bằ
ằn
ng
g
t
th
ha
an
nh
h
k
kẹ
ẹp
p
,
,
k
kh
hô
ôn
ng
g
d
dù
ùn
ng
g
c
co
on
n
l
lă
ăn
n)
)
d
do
o
đ
đó
ó
k
kh
hô
ôn
ng
g
c
cầ
ần
n
h
hệ
ệ
t
th
hố
ốn
ng
g
b
bù
ù
v
vi
i
s
sa
ai
i
,
,
h
ho
oạ
ạt
t
đ
độ
ộn
ng
g
c
ch
hí
ín
nh
h
x
xá
ác
c
h
hơ
ơn
n
.
.
N
Nh
hư
ượ
ợc
c
đ
đi
iể
ểm
m
l
lớ
ớn
n
n
nh
hấ
ất
t
c
củ
ủa
a
l
lo
oạ
ại
i
n
nà
ày
y
l
là
à
n
nă
ăn
ng
g
s
su
uấ
ất
t
k
kh
hô
ôn
ng
g
c
ca
ao
o
d
do
o
c
có
ó
n
nh
hữ
ữn
ng
g
k
kh
ho
oả
ản
ng
g
t
th
hờ
ời
i
g
gi
ia
an
n
c
ch
hờ
ờ
g
gi
iữ
ữa
a
c
cá
ác
c
đ
độ
ộn
ng
g
t
tá
ác
c
c
củ
ủa
a
c
cá
ác
c
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
d
do
o
ả
ản
nh
h
h
hư
ưở
ởn
ng
g
c
củ
ủa
a
q
qu
uá
án
n
t
tí
ín
nh
h
.
.
2
2)
)
P
Ph
hư
ươ
ơn
ng
g
á
án
n
2
2
–
–
M
Má
áy
y
đ
đó
ón
ng
g
g
gó
ói
i
h
ho
oạ
ạt
t
đ
độ
ộn
ng
g
l
li
iê
ên
n
t
tụ
ục
c
Đ
Đâ
ây
y
l
là
à
p
ph
hư
ươ
ơn
ng
g
á
án
n
đ
đư
ượ
ợc
c
d
dù
ùn
ng
g
p
ph
hổ
ổ
b
bi
iế
ến
n
v
vì
ì
c
ch
ho
o
n
nă
ăn
ng
g
s
su
uấ
ất
t
c
ca
ao
o
.
.
Đ
Đặ
ặc
c
đ
đi
iể
ểm
m
c
củ
ủa
a
h
hệ
ệ
t
th
hố
ốn
ng
g
l
lo
oạ
ại
i
n
nà
ày
y
l
là
à
l
lu
uô
ôn
n
l
lu
uô
ôn
n
x
xu
uấ
ất
t
h
hi
iệ
ện
n
s
sa
ai
i
s
số
ố
ở
ở
v
vị
ị
t
tr
rí
í
c
cắ
ắt
t
g
gi
iữ
ữa
a
c
cá
ác
c
g
gó
ói
i
,
,
s
sa
ai
i
s
số
ố
n
nà
ày
y
x
xu
uấ
ất
t
h
hi
iệ
ện
n
d
do
o
n
nh
hi
iề
ều
u
n
ng
gu
uy
yê
ên
n
n
nh
hâ
ân
n
,
,
t
tr
ro
on
ng
g
đ
đó
ó
h
ha
ai
i
n
ng
gu
uy
yê
ên
n
n
nh
hâ
ân
n
c
ch
hủ
ủ
y
yế
ếu
u
l
là
à
s
sa
ai
i
s
số
ố
h
hệ
ệ
t
th
hố
ốn
ng
g
c
củ
ủa
a
m
má
áy
y
v
và
à
s
sa
ai
i
s
số
ố
n
ng
gẫ
ẫu
u
n
nh
hi
iê
ên
n
ở
ở
k
kh
ho
oả
ản
ng
g
c
cá
ác
ch
h
c
củ
ủa
a
h
ha
ai
i
v
vạ
ạc
ch
h
l
li
iê
ên
n
t
ti
iế
ếp
p
t
tr
rê
ên
n
b
ba
ao
o
g
gó
ói
i
(
(d
do
o
s
sự
ự
b
bi
iế
ến
n
d
dạ
ạn
ng
g
n
nh
hi
iệ
ệt
t
h
ho
oặ
ặc
c
d
do
o
i
in
n
s
sa
ai
i
v
vị
ị
t
tr
rí
í)
)
.
.
D
Do
o
đ
đó
ó
h
hệ
ệ
t
th
hố
ốn
ng
g
n
nà
ày
y
đ
đò
òi
i
h
hỏ
ỏi
i
p
ph
hả
ải
i
c
có
ó
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
b
bù
ù
t
tr
rừ
ừ
s
sa
ai
i
s
số
ố
n
nà
ày
y,
,
c
cơ
ơ
c
cấ
ấu
u
n
nà
ày
y
s
sẽ
ẽ
h
ho
oạ
ạt
t
đ
độ
ộn
ng
g
l
li
iê
ên
n
t
tụ
ục
c
l
là
àm
m
c
ch
ho
o
s
sa
ai
i
s
số
ố
d
da
ao
o
đ
độ
ộn
ng
g
t
tr
ro
on
ng
g
m
mộ
ột
t
p
ph
hạ
ạm
m
v
vi
i
c
ch
ho
o
p
ph
hé
ép
p
.
.
N
Ng
go
oà
ài
i
r
ra
a
t
ta
a
c
cũ
ũn
ng
g
c
có
ó
t
th
hể
ể
b
bù
ù
t
tr
rừ
ừ
s
sa
ai
i
s
số
ố
n
nà
ày
y
b
bằ
ằn
ng
g
g
gi
iả
ải
i
t
th
hu
uậ
ật
t
đ
đi
iề
ều
u
k
kh
hi
iể
ển
n
.
.
Q
Qu
ua
a
p
ph
hâ
ân
n
t
tí
íc
ch
h
ở
ở
t
tr
rê
ên
n
,
,
t
ta
a
t
th
hấ
ấy
y
p
ph
hư
ươ
ơn
ng
g
á
án
n
h
ha
ai
i
đ
đá
án
ng
g
l
lự
ựa
a
c
ch
họ
ọn
n
h
hơ
ơn
n
v
vì
ì
t
tr
ro
on
ng
g
h
ho
oạ
ạt
t
đ
độ
ộn
ng
g
s
sả
ản
n
x
xu
uấ
ất
t
n
ng
gà
ày
y
n
na
ay
y
,
,
y
yế
ếu
u
t
tố
ố
n
nă
ăn
ng
g
s
su
uấ
ất
t
l
lu
uô
ôn
n
đ
đư
ượ
ợc
c
đ
đặ
ặt
t
l
lê
ên
n
h
hà
àn
ng
g
đ
đầ
ầu
u
v
và
à
v
vi
iệ
ệc
c
c
ch
hế
ế
t
tạ
ạo
o
h
hệ
ệ
t
th
hố
ốn
ng
g
b
bù
ù
t
tr
rừ
ừ
s
sa
ai
i
s
số
ố
v
vị
ị
t
tr
rí
í
c
cắ
ắt
t
c
cũ
ũn
ng
g
k
kh
hô
ôn
ng
g
q
qu
uá
á
p
ph
hứ
ức
c
t
tạ
ạp
p
.
.
N
Nh
hư
ư
v
vậ
ậy
y
p
ph
hư
ươ
ơn
ng
g
á
án
n
h
ha
ai
i
s
sẽ
ẽ
đ
đư
ượ
ợc
c
s
sử
ử
d
dụ
ụn
ng
g
t
tr
ro
on
ng
g
k
kh
hu
uô
ôn
n
k
kh
hổ
ổ
đ
đồ
ồ
á
án
n
n
nà
ày
y
v
vớ
ới
i
v
vi
iệ
ệc
c
b
bù
ù
t
tr
rừ
ừ
s
sa
ai
i
s
số
ố
b
bằ
ằn
ng
g
g
gi
iả
ải
i
t
th
hu
uậ
ật
t
đ
đi
iề
ều
u
k
kh
hi
iể
ển
n
.
.
I
II
II
I
.
.
N
Ng
gu
uy
yê
ên
n
l
lý
ý
l
là
àm
m
v
vi
iệ
ệc
c
c
củ
ủa
a
m
má
áy
y
S
Sơ
ơ
đ
đồ
ồ
n
ng
gu
uy
yê
ên
n
l
lý
ý
c
củ
ủa
a
m
má
áy
y
:
: