TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép
dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh
thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.
1
LỜI GIỚI THIỆU
Mô đun Robot công nghiệp là một trong những mô đun chuyên môn c6a nghề
cơ điện tử được biên soạn dựa theo chương trình khung đ: xây dựng và ban hành năm
2021 c6a trưAng Cao đCng nghề CDn Thơ dành cho nghề cơ điện tử trình độ cao đCng.
Giáo trình được biên soạn làm tài liệu học tập, giảng dạy nên giáo trình đ: được
xây dựng ở mức độ đơn giản và dễ hiểu, trong mỗi bài học đều có thí dụ và bài tập
tương ứng để áp dụng và làm sáng tỏ phDn lý thuyết.
Khi biên soạn, nhóm biên soạn đ: dựa trên kinh nghiệm thực tế giảng dạy, tham
khảo đồng nghiệp, tham khảo các giáo trình hiện có và cập nhật những kiến thức mới
có liên quan để phù hợp với nội dung chương trình đào tạo và phù hợp với mục tiêu
đào tạo, nội dung được biên soạn gắn với nhu cDu thực tế.
Nội dung giáo trình được biên soạn với lượng thAi gian đào tạo 75 giA gồm có:
Bài 01 MĐ39-01: Tổng quan về Robot
Bài 02 MĐ39-02: Cấu trúc c6a Robot công nghiệp
Bài 03 MĐ39-03: Mô hình Robot lắp ráp bóng đèn
Bài 04 MĐ39-04: Robot UR3, ABB
Bài 05 MĐ39-05: Bàn xoay trung tâm.
Mặc dù đ: cố gắng tổ chức biên soạn để đáp ứng được mục tiêu đào tạo nhưng
không tránh được những thiếu sót. Rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến c6a quí
thDy, cô, để nhóm biên soạn sẽ điều chỉnh hoàn thiện hơn.
CDn Thơ, ngày tháng năm 2021
Tham gia biên soạn
Ch6 biên
2
MỤC LỤC
Tr
ang
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN...........................................................................................1
LỜI GIỚI THIỆU..........................................................................................................2
MỤC LỤC.....................................................................................................................3
BÀI 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP.......................................9
1. Sơ lược quá trình phát triển c6a robot công nghiệp (IR: Industrial Robot)................9
2. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp.................................................10
2.1 Định nghĩa robot công nghiệp................................................................................10
2.2 Bậc tự do c6a robot (DOF: Degreees of Freedom):...............................................10
3. Phân loại robot công nghiệp.....................................................................................11
4. Ứng dụng c6a Robot công nghiệp............................................................................14
5. Thực hành................................................................................................................14
BÀI 2: CẤU TRÚC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP..................................................15
1. Sơ đồ khối cấu trúc Robot........................................................................................15
2. Cấu trúc tay máy......................................................................................................19
2.1. Bậc tự do c6a tay máy...........................................................................................21
2.2 Tay máy toạ độ vuông góc.....................................................................................23
2.3 Tay máy toạ độ trụ.................................................................................................23
2.4 Tay máy toạ độ cDu................................................................................................24
2.5 Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA..................................................................24
2.6 Cổ tay máy.............................................................................................................25
2.7 Các chế độ hoạt động c6a tay máy và robot công nghiệp......................................26
3. Hệ thống truyền dẫn động.......................................................................................26
3.1 Hệ truyền động điều khiển bằng điện.....................................................................27
3.2 Hệ truyền động điều khiển bằng th6y lực..............................................................29
3.3 Hệ truyền động khí nén..........................................................................................30
4 Hệ thống điều khiển..................................................................................................32
5.Tay gắp Robot..........................................................................................................33
6. Thực hành................................................................................................................33
BÀI 3: MÔ HÌNH ROBOT LẮP RÁP BÓNG ĐÈN...................................................36
1. Tổng quan về mô hình lắp ráp bóng đèn..................................................................36
2. Chức năng c6a các cụm thiết bị...............................................................................37
2.1 Mô hình trạm robot cấp đế.....................................................................................37
2.2. Mô hình trạm robot cấp mạch...............................................................................38
2.3. Mô hình trạm robot cấp vít...................................................................................39
2.4. Mô hình trạm robot cấp nắp..................................................................................40
2.5. Mô hình trạm robot phân loại sản phẩm................................................................41
2.6. Mô hình trạm robot phân loại sản phẩm................................................................42
2.7. Mô hình trạm bàn xoay trung tâm.........................................................................43
3. Vận hành và an toàn lao động..................................................................................44
3.1 Điều kiện an toàn...................................................................................................44
3.2 Hướng dẫn vận hành thiết bị ở chế độ tay.............................................................44
4. Thực hành...............................................................................................................51
BÀI 4: ROBOT UR3, ABB.........................................................................................53
1. Các lệnh lập trình cơ bản dành cho RB UR3...........................................................53
1.1 Các lệnh di chuyển.................................................................................................53
3
1.2............................................................................................................................Biến
55
1.3 Lệnh Wait (trì ho:n)..............................................................................................56
1.4 Lệnh set.................................................................................................................56
1.5 Lệnh Popup............................................................................................................56
1.6 Lệnh If...................................................................................................................57
1.7 Lệnh SubProgram..................................................................................................58
1.8 Thiết lập chương trình robot..................................................................................58
2. Tập lệnh cho RB ABB IRB120...............................................................................59
3. Thực hành Robot IRB120........................................................................................64
4. Thực hành Robot UR3.............................................................................................69
BÀI 5: BÀN XOAY TRUNG TÂM............................................................................74
1. Chu trình làm việc c6a hệ thống lắp ráp bóng đèn...................................................74
2. Sơ đồ kết nối............................................................................................................74
3. Cài đặt kết nối AC servo delta với driver và PLC 1500...........................................78
4. Vận hành bàn xoay trung tâm..................................................................................82
5. Thực hành................................................................................................................83
TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................94
4
GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN
Tên mô đun: ROBOT CÔNG NGHIỆP
Mã mô đun: MĐ39
Vị trí, tính chất, ý nghĩa và vai trò của mô đun:
- Vị trí: Mô đun được bố trí học sau các môn học, mô đun kỹ thuật cơ sở và các
mô đun chuyên môn nghề PLC cơ bản, kỹ thuật cảm biến, điều khiển điện khí nén,
điều khiển th6y lực…
- Tính chất: Là mô đun chuyên môn nghề bắt buộc
- Ý nghĩa và vai trò c6a mô đun: Là mô đun chuyên môn nghề tổng hợp các ứng
dụng c6a PLC, kỹ thuật cảm biến, điều khiển điện khí nén, điều khiển th6y lực để tạo
một hệ thống tự động điều khiển như robot công nghiệp.
Mục tiêu của mô đun:
- Kiến thức: Mô tả được những nguyên lý cơ bản về cấu tạo, động học, động lực
học và các phương pháp điều khiển Robot và các nguyên tắc vận hành Robot Công
nghiệp;
- Kỹ năng:
+ Phân tích được các nguyên tắc dẫn động và các phương pháp điều khiển
thưAng gặp trong Robot công nghiệp;
+ Ứng dụng Robot công nghiệp vào những lĩnh vực cụ thể 1 cách phù hợp;
- Năng lực tự ch6 và trách nhiệm
+ Tổ chức nơi làm việc gọn gàng, ngăn nắp và đúng các biện pháp an toàn;
+ Có tư thế tác phong công nghiệp, ý thức tổ chức kỷ luật, khả năng làm việc
độc lập cũng như khả năng phối hợp làm việc nhóm trong quá trình học tập và sản
xuất.
Nội dung của mô đun:
STT Tên các bài trong mô đun
Thời gian (giờ)
Tổng
số
Lý
thuyết
Thực
hành, thí
nghiệm,
thảo luận,
bài tập
Kiểm
tra
1Bài 1: Giới thiệu chung về robot
công nghiệp 4 2 2
1. Sơ lược quá trình phát triển c6a
robot công nghiệp 0.5 0.5
2. Các khái niệm và định nghĩa về
robot công nghiệp 0.5 0.5
2.1 Định nghĩa robot công nghiệp
2.2 Bậc tự do c6a robot
3. Phân loại robot công nghiệp 0.5 0.5
4. Ứng dụng c6a Robot công nghiệp 0.5 0.5
5. Thực hành 2 2
2Bài 2: Cấu trúc của Robot công
nghiệp 8 2 6
5