UỶ BAN NHÂN DÂN TỈNH BÌNH ĐỊNH
TRƯỜNG CAO KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ QUY NHƠN
Bình Định, năm 2018
1
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép
dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu
lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.
2
LỜI GIỚI THIỆU
Cùng với sự phát triển của khoa học và kĩ thuật, từ khi mới ra đời Rô bốt công
nghiệp đã được áp dụng trong nhiều lĩnh vực nhằm giải phóng sức lao động của con
người. Mục tiêu ứng dụng rô bốt công nghiệp là nhằm góp phần nâng cao năng suất
dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh
của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Những khả năng to lớn của rô bốt
như: làm việc không biết mệt mỏi, chịu được phóng xạ và các môi trường làm việc độc
hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” được cả từ trường và “nghe” được cả siêu âm ... Rô bốt
thực sự là một người bạn tốt khi đã giúp thay thế con người làm những công việc nguy
hiểm như: dò mìn, thám hiểm vực sâu dưới đáy đại dương… Tiến bộ công nghệ trong
những năm gần đây, dẫn đến sự phát triển thiết bị điều khiển logic lập trình và tạo ra
một cuộc cách mạng trong lĩnh vực điều khiển rô bốt, giúp rô bốt không ngừng hoàn
thiện nhằm vươn tới mục tiêu rô bốt có khả năng tư duy như con người, đó là một
tương lai không xa khi đã có một rô bốt chính thức được xác nhận là công dân của Ả
Rập Saudi.
Để đáp ứng nhu cầu học tập nghiên cứu cho giáo viên và học sinh sinh viên ban
biên soạn giáo trình Khoa Điện tiến hành biên soạn giáo trình “Vận hành Rô bốt công
nghiệp” với nội dung sát với chương trình học tập của sinh viên ngành Cơ Điện Tử.
Trong quá trình biên soạn, mặc dù đã có nhiều cố gắng của ban biên soạn giáo
trình nhưng chắc không tránh khỏi những thiếu sót. Mong nhận được các ý kiến đóng
góp của bạn đọc để giáo trình này được hoàn thiện hơn.
…………., ngày……tháng……năm………
Tác giả
Mai Văn Quang
3
MỤC LỤC
1.
Lời giới thiệu
ii
2.
Mục lục
iii
3.
Bài 1: Khảo sát rô bốt công nghiệp
1
1.1. Sơ lược quá trình phát triển và các ứng dụng điển hình của rô bốt
1
1.2. Phân loại và nhận dạng rô bốt
3
1.3. Khảo sát rô bốt ABB IRB 120
4
1.4. Cài đặt RobotStudio
6
1.5. Khảo sát phần mềm RobotStudio 5.14
8
1.6. Mô phỏng các chuyển động cơ bản của rô bốt công nghiệp
12
4.
Bài 2: Mô hình hóa và phân tích cấu tạo, truyền dẫn của rô bốt
22
2.1. Các thông số kỹ thuật của rô bốt công nghiệp
22
2.2. Cấu tạo và truyền dẫn của rô bốt
25
2.3. Mô hình hóa và phân tích cấu tạo, truyền dẫn của rô bốt
31
5.
Bài 3: Đọc và phân tích bản vẽ lắp của rô bốt
41
3.1. Phân tích bản vẽ lắp rô bốt
41
3.2. Xuất và hiệu chỉnh bản vẽ rô bốt
46
6.
Bài 4: Mô hình hóa trạm làm việc trong RobotStudio 5.14
54
4.1. Mô hình hóa rô bốt trong trạm làm việc
55
4.2. Mô hình hóa tủ điều khiển trong trạm làm việc
57
4.3. Mô hình hóa đồ gá và chi tiết gia công
59
7.
Bài 5: Lập trình và vận hành rô bốt công nghiệp
69
5.1. Lập trình, vận hành rô bốt bằng phương pháp bắt điểm
69
5.2. Lập trình, vận hành rô bốt bám biên dạng tự động
76
5.3. Lập trình, vận hành rô bốt trong môi trường RAPID
79
5.4. Rô bốt hóa sản xuất linh hoạt
84
Tài liệu tham khảo
94
1
GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN
Tên mô đun: Vận hành rô bốt công nghiệp
Mã mô đun: MĐ 21
Thời gian thực hiện mô đun: 90 giờ (LT: 30; TH: 58; KT: 02)
I. Vị trí, tính chất của mô đun:
- Vị trí: Trước khi học mô đun này cần hoàn thành một số môn học, mô đun chuyên
môn: An toàn lao động; Lắp ráp, vận hành hệ thống khí nén;
- Tính chất: Mô đun này trang bị cho học sinh kiến thức và kỹ năng về lập trình, mô
phỏng và vận hành rô bốt.
II. Mục tiêu mô đun:
- Kiến thức:
+Mô tả được những nguyên lý cơ bản về cấu tạo, đặc điểm kỹ thuật và các
nguyên tắc vận hành rô bốt công nghiệp.
- Kỹ năng:
+Mô hình hóa, đọc và phân tích được bản vẽ rô bốt;
+Lập trình, mô phỏng và vận hành được cho rô bốt ABB IRB 120.
- Năng lực tự chủ và trách nhiệm:
+Tác phong công nghiệp, chủ động, sáng tạo;
+Cẩn thận, tỉ mỉ, đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong quá trình học tập.
III. Nội dung của mô đun
1. Nội dung tổng quát và phân bổ thời gian:
STT
Tên các bài trong mô đun
Thời gian (giờ)
Tổng số
Lý
thuyết
Thực
hành
1
Bài 1: Khảo sát rô bốt công nghiệp
15
06
09
2
Bài 2: Mô hình hóa, phân tích cấu tạo,
truyền dẫn của rô bốt
21
06
14
3
Bài 3: Đọc và phân tích bản vẽ lắp của rô
bốt
15
06
09
4
Bài 4: Mô hình hóa trạm làm việc trong
RobotStudio 5.14
15
06
09
5
Bài 5: Lập trình và vận hành rô bốt công
nghiệp
24
06
17
Cộng
90
30
58
2. Nội dung chi tiết
BÀI 1: KHẢO SÁT RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP
Mã bài: MĐ 21 – 01
Thời gian: 15 giờ (LT: 02; TH: 06; Tự học: 07)
Giới thiệu:
Rô bốt công nghiệp đóng một vai trò hết sức to lớn trong lĩnh vực tự động hóa.
Ở nước ta, ngày càng có nhiều nhà máy, xí nghiệp sử dụng rô bốt công nghiệp để tự
động hóa dây chuyền sản xuất. Trong bài học này, sẽ giúp chúng ta có cái nhìn trực