NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN
TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ GIỚI
GIÁO TRÌNH
MÔ ĐUN: ROBOT CÔNG NGHIỆP
NGHỀ: ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP
TRÌNH ĐỘ: TRUNG CẤP
Ban hành kèm theo Quyết định số:761/QĐ-CĐCG-KT&KĐCL ngày 17 tháng 11 năm
2022
của Trường Cao đẳng Cơ giới
Quảng Ngãi, năm 2022
(Lưu hành nội bộ)
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể
được phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và
tham khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh
doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.
2
LỜI GIỚI THIỆU
Để thực hiện biên soạn giáo trình đào tạo nghề Điện tử công nghiệp ở
trình độ Trung Cấp Nghề, giáo trình Robot công nghiệp là một trong những
giáo trình mô đun đào tạo chuyên ngành được biên soạn theo nội dung
chương trình khung được Hiệu trưởng trường Cao đẳng Cơ giới phê duyệt.
Nội dung biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, tích hợp kiến thức và kỹ năng chặt chẽ,
logíc.
Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã cố gắng cập nhật những kiến thức mới
có liên quan đến nội dung chương trình đào tạo và phù hợp với mục tiêu đào
tạo, nội dung lý thuyết và thực hành được biên soạn gắn với nhu cầu thực tế
trong sản xuất đồng thời có tính thực tiễn cao.
Nội dung giáo trình được biên soạn với dung lượng thời gian đào tạo 105
giờ gồm có:
Bài 1: Giới thiệu
ch
u
ng về
r
obot công nghiệp
Bài 2: Cấ
u
t
r
úc và phân loại
r
obot công nghiệp
Bài 3: Các ch
uyể
n động cơ bản của
r
obot công nghiệp
Bài 4. Phương trình động học và động lực học của
r
obot
Bài 5. Lập trình ứng dụng robot trên phần mềm
Trong quá trình sử dụng giáo trình, tuỳ theo yêu cầu cũng như khoa học
và công nghệ phát triển có thể điều chỉnh thời gian và bổ sung những kiến
thức mới cho phù hợp. Trong giáo trình, chúng tôi có đề ra nội dung thực tập
của từng bài để người học củng cố và áp dụng kiến thức phù hợp với kỹ năng.
Tuy nhiên, tùy theo điều kiện cơ sở vật chất và trang thiết bị, các trường có
thể sử dụng cho phù hợp.
Mặc dù đã cố gắng tổ chức biên soạn để đáp ứng được mục tiêu đào tạo
nhưng không tránh được những khiếm khuyết. Rất mong nhận được đóng góp
ý kiến của các thầy, cô giáo, bạn đọc để nhóm biên soạn sẽ hiệu chỉnh hoàn
thiện hơn.
Quảng Ngãi, ngày tháng năm 2022
Tham gia biên soạn
1. Phan Ngọc Bảo chủ biên
2. …………………………….
3. …………………………….
3
MỤC LỤC
TT NỘI DUNG TRANG
1 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN 1
2 LỜI GIỚI THIỆU 2
3 Bài 1: Giới thiệu
ch
u
ng về
r
obot công nghiệp 10
4 1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp 11
5 2. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp 12
6 3. Ứng dụng của robot công nghiệp 15
7 Bài 2: Cấu
t
r
úc và phân loại
r
obot công nghiệp 20
8 1. Các bộ phận cấu thành robot công nghiệp 21
9 2. Bậc tự do và các tọạ độ suy rộng 22
10 3. Hệ toạ độ và vùng làm việc 24
11 4. Phân loại robot công nghiệp 28
12 5. Giới thiệu các robot 33
13 Bài 3: Các ch
uyể
n động cơ bản của
r
obot công nghiệp 39
14 1. Các khái niệm ban đầu 40
15 2. Các chuyển động cơ bản 41
16 3. Một sơ kết cấu điển hình 42
17 4. Điều khiển mô hình robot ABB IRB 120 46
18 Bài 4: Phương trình động học và động lực học của
r
obot 50
19 1. Phương trình động học thuận 51
20 2. Phương trình động học nghịch 61
21 3. Giải hệ phương trình động học của robot 62
22 4. Động lực học robot 67
23 Bài 5: Lập trình ứng dụng robot trên phần mềm 79
24 1. Giới thiệu phần mềm Robot Studio 80
25 2. Giao diện và chức năng các thanh công cụ 81
26 3. Các thao tác cơ bản với chuột 83
27 4. Các lệnh cơ bản 84
28 5. Lập trình trên máy tính 88
29 TÀI LIỆU THAM KHẢO 112
GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN
Tên mô đun: ROBOT CÔNG NGHIỆP
Mã mô đun: MĐ23
Vị trí, tính chất, ý nghĩa và vai trò của mô đun:
-Vị trí của mô đun: Mô đun được bố trí dạy sau khi học xong các môn
4
học /mô đun kỹ thuật cơ sở, Lập trình PLC, Kỹ thuật cảm biến, Điều
khiển khí nén, điện khí nén.
-Tính chất: Là mô đun chuyên nghề trong chương trình đào tạo nghề
Điện tử công nghiệp
-Ý nghĩa và vai trò của mô đun:
Mô đun Robot Công Nghiệp là một mảng kiến thức và kỹ năng
không thể thiếu được với một công nhân kỹ thuật chuyên ngành Điện tử
công nghiệp. Các kiến thức và kỹ năng từ mô đun này giúp học sinh, sinh
viên nắm bắt các kiến thức và kỹ năng thực hành robot trong công nghiệp.
Để có thể thực hiện tốt các nội dung của mô đun này người học cần
phải nắm một số kiến thức cơ bản về kỹ năng trong mô đun kỹ thuật cảm
biến, mô đun điều khiển điện khí nén,…
Hy vọng rằng cuốn giáo trình này đề cập đựơc phần lớn những
lĩnh vực mà học viên cần biết để sao cho những mô hình hóa, những
phương thức tính toán trở thành đối tượng dễ hiểu, dễ lắp ráp, sửa
chữa và đem lại cho học viên những thông tin cần biết.
- Đối tượng: Là giáo trình áp dụng cho học sinh trình độ Trung cấp nghề
Điện tử công nghiệp.
Mục tiêu của mô đun:
-Kiến thức:
A1. Trình bày được cấu trúc của robot công nghiệp
A2. Mô tả được quá trình hoạt động của các robot dùng trong công
nghiệp
-Kỹ năng:
B1. Lập trình và mô phỏng được các chuyển động của robot .
B2. Sử dụng được robot công nghiệp đúng qui trình Kỹ thuật.
B3. Sửa chữa được một số hư hỏng thông thường trên các robot
công nghiệp .
-Về năng lực tự chủ và trách nhiệm:
C1. Rèn luyện tính tỉ mỉ, chính xác, an toàn và vệ sinh công nghiệp .
1. Chương trình khung nghề Điện tử công nghiệp.
Mã MH, Số tín chỉ Thời gian học tập (giờ)
5