Khóa luận tốt nghiệp Con lắc ngược đôi
iv
1.4.3Bộ điều khiển LQG (linear quadratic Gaussian) .................................... 10
1.5Lý thuyết kỹ thuật robot ..................................................................................... 10
1.5.1Tính các ma trận biến xoay .................................................................... 10
1.5.1.1Phép quay quanh các trục toạ độ ........................................................... 11
1.5.1.2Phép tịnh tiến trên các trục toạ độ ......................................................... 12
CHƯƠNG
2
:PHẦN
MỀM
MAPLE,
PHẦN
MỀM
LABVIEW
VÀ
ỨNG
DỤNG . 13
2.1Phần mềm maple ................................................................................................. 13
2.1.1Giới thiệu phần mềm .............................................................................. 13
2.1.1.1Chức năng cốt lõi ................................................................................... 13
2.1.1.2Kiến trúc ................................................................................................. 13
2.1.1.3Nguồn gốc tên gọi ................................................................................... 14
2.1.2Tổng quan về Maple ............................................ ................................... 14
2.1.2.1Title Bar .................................................................................................. 14
2.1.2.2Menu Bar ................................................................................................ 14
2.1.2.3Tool Bar .................................................................................................. 14
2.1.2.4Formatting Bar ....................................................................................... 14
2.1.2.5Vùng làm việc ......................................................................................... 15
2.1.2.6Hộp thoại Quick Help ............................................................................. 15
2.1.3Một số lệnh thường sử dụng trong Menu Bar ........................................ 15
2.1.4Các môi trường làm việc trong Maple ................................................... 17
2.1.4.1Text ......................................................................................................... 17
2.1.4.2Math ........................................................................................................ 17
2.1.4.3Drawing .................................................................................................. 17
2.1.4.4Plot ......................................................................................................... 18
2.1.4.5Animation ............................................................................................... 18
2.1.5Một số lưu ý ............................................................................................ 18
2.1.5.1Một số điều qui định khi nhập lệnh ........................................................ 18
2.1.5.2Một số điều cần chú ý ............................................................................. 18
