Con Lắc Ngược Đôi: Khóa Luận Tốt Nghiệp Nghiên Cứu Chi Tiết

BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

- - -  

 - - -

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

CON LẮC NGƯỢC ĐÔI

Giảng viên hướng dẫn : Th.S Bùi Thị Cẩm Quỳnh

Sinh viên thực hiện :

Đặng Tiểu Bình 15020471

Phạm Đức Hà 15023121

Đỗ Minh Hùng 15066831

Nguyễn Phúc Khải 15048531

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2019

Khóa luận tốt nghiệp Con lắc ngược đôi

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

Khóa luận tốt nghiệp Con lắc ngược đôi

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

………………………………………………………………………………………

………………………………………………………………………………………………

..……………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………

..……………………………………………………………………………………………..

………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………........................................................

Khóa luận tốt nghiệp Con lắc ngược đôi

iii

MỤC LỤC

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ................................................... I

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN .............................................................. II

MỤC LỤC ........................................................................................................................ III

DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ .................................................................................... VIII

DANH SÁCH CÁC BẢNG ............................................................................................. XI

DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU ....................................................................................... XI

PHẦN NỘI DUNG ............................................................................................................. 1

CHƯƠNG

:TỔNG

QUAN

VỀ

HỆ

CON

LẮC

NGƯỢC

ĐÔI

VÀ

PHƯƠNG

PHÁP

ĐIỀU

KHIỂN

TỐI

ƯU ...................................................................................................... 1

1.1Ý nghĩa khoa học và thực tiễn .............................................................................. 1

1.2Mô hình nghiên cứu .............................................................................................. 1

1.2.1Thông số mô hình ..................................................................................... 1

1.2.2Phần cứng cần thiết .................................................................................. 3

1.2.2.1Tên các bộ phận ........................................................................................ 3

1.2.2.2Thông số kĩ thuật ...................................................................................... 4

1.2.2.3Các thành phần bổ sung cần thiết ............................................................ 5

1.2.2.4Thiết lập phần cứng (Đã thiết lập sẵn, chỉ xem để kiểm tra lại) .............. 5

1.2.3Sơ đồ kết nối ............................................................................................. 2

1.2.3.1Encoder ..................................................................................................... 2

1.2.3.2Kết nối tiêu biểu ........................................................................................ 2

1.2.3.3Thông tin về rotary unit (SVR02) ............................................................. 3

1.3Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ................................................................................. 3

1.4Phương pháp điều khiển tối ưu ............................................................................. 5

1.4.1Phương pháp điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính LQR ( Linear

Quadratic Regulator – LQR ) ...................................................................................... 5

1.4.2Bộ ước lượng trạng thái tối ưu (bộ lọc kalman) ....................................... 8

Khóa luận tốt nghiệp Con lắc ngược đôi

1.4.3Bộ điều khiển LQG (linear quadratic Gaussian) .................................... 10

1.5Lý thuyết kỹ thuật robot ..................................................................................... 10

1.5.1Tính các ma trận biến xoay .................................................................... 10

1.5.1.1Phép quay quanh các trục toạ độ ........................................................... 11

1.5.1.2Phép tịnh tiến trên các trục toạ độ ......................................................... 12

CHƯƠNG

:PHẦN

MỀM

MAPLE,

PHẦN

MỀM

LABVIEW

VÀ

ỨNG

DỤNG . 13

2.1Phần mềm maple ................................................................................................. 13

2.1.1Giới thiệu phần mềm .............................................................................. 13

2.1.1.1Chức năng cốt lõi ................................................................................... 13

2.1.1.2Kiến trúc ................................................................................................. 13

2.1.1.3Nguồn gốc tên gọi ................................................................................... 14

2.1.2Tổng quan về Maple ............................................ ................................... 14

2.1.2.1Title Bar .................................................................................................. 14

2.1.2.2Menu Bar ................................................................................................ 14

2.1.2.3Tool Bar .................................................................................................. 14

2.1.2.4Formatting Bar ....................................................................................... 14

2.1.2.5Vùng làm việc ......................................................................................... 15

2.1.2.6Hộp thoại Quick Help ............................................................................. 15

2.1.3Một số lệnh thường sử dụng trong Menu Bar ........................................ 15

2.1.4Các môi trường làm việc trong Maple ................................................... 17

2.1.4.1Text ......................................................................................................... 17

2.1.4.2Math ........................................................................................................ 17

2.1.4.3Drawing .................................................................................................. 17

2.1.4.4Plot ......................................................................................................... 18

2.1.4.5Animation ............................................................................................... 18

2.1.5Một số lưu ý ............................................................................................ 18

2.1.5.1Một số điều qui định khi nhập lệnh ........................................................ 18

2.1.5.2Một số điều cần chú ý ............................................................................. 18

Khóa luận tốt nghiệp: Con lắc ngược đôi

Chủ đề:

Tài liệu liên quan

Tài liêu mới

Hỗ trợ

Phương thức thanh toán

Theo dõi chúng tôi