i
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ..................................................... Error! Bookmark not defined.
LỜI CẢM ƠN ........................................................... Error! Bookmark not defined.
MỤC LỤC ................................................................................................................... i
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ............................................... iii
BẢNG KÝ HIỆU CỦA CÁC THAM SỐ .................................................................. v
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ............................................................................ vii
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ................................................................................. viii
MỞ ĐẦU ..................................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG ......................... 6
1.1. Tổng quan về robot di động ............................................................................. 6
1.2. Robot di động đa hướng mecanum .................................................................. 8
1.3. Mô hình toán học robot di động đa hướng mecanum .................................... 11
1.3.1. Cấu tạo bánh xe mecanum ...................................................................... 11
1.3.2. Phương trình động học robot di động bốn bánh xe mecanum ................ 13
1.3.3. Phương trình động lực học robot di động bốn bánh xe mecanum .......... 15
1.4. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot di động ................................................... 18
1.5. Tổng quan tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước ................................... 20
1.5.1. Tình hình nghiên cứu trong nước ............................................................ 20
1.5.2. Tình hình nghiên cứu ngoài nước ........................................................... 22
1.6. Kết luận chương 1 .......................................................................................... 24
CHƯƠNG 2. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI
ĐỘNG ĐA HƯỚNG MECANUM ........................................................................... 25
2.1. Bộ điều khiển PID điều khiển bám quỹ đạo cho FMWR .............................. 25
2.2. Bộ điều khiển trượt cơ bản cho FMWR ......................................................... 26
2.3. Thuật toán điều khiển Backstepping - SMC .................................................. 28
2.3.1. Thiết kế thuật toán ................................................................................... 28
2.3.2. Mô phỏng thuật toán ............................................................................... 31
2.4. Thuật toán điều khiển mặt trượt động cho FMWR ........................................ 32
2.5. Mô phỏng thuật toán PID, SMC và DSC trên Matlab/Simulink ................... 35
2.6. Đề xuất thuật toán điều khiển mặt trượt động chỉnh định thích nghi mờ cho
robot di động đa hướng mecanum (Fuzzy-DSC-FMWR) ........................................ 41
