171
H×nh 21.2
§¸p øng xung cña hÖ thèng
>> step(t)
H×nh 21.3
Ngoµi c¸c ph−¬ng ph¸p nªu trªn, hép c«ng cô hÖ thèng ®iÒu khiÓn cßn ®a ra thªm cho b¹n lÖnh trî
gióp ltiview. Hµm nµy cho phÐp b¹n lùa chän c¸c ®èi t−îng LTI tõ cöa sæ lÖnh vµ quan s¸t c¸c ®¸p
øng kh¸c nhau trªn mµn h×nh.
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
172
21.7 Danh s¸ch c¸c hµm cña hép c«ng cô hÖ thèng ®iÒu khiÓn
Sù h×nh thµnh c¸c kiÓu LTI
ss X©y dùng kiÓu kh«ng gian tr¹ng th¸i
zpk X©y dùng kiÓu zero-pole-gain
tf X©y dùng kiÓu hµm truyÒn
dss ChØ râ kiÓu ho¹ ph¸p kh«ng gian tr¹ng th¸i
filt chØ râ bé läc sè
set ThiÕt lËp hoÆc söa ®æi ®Æc tÝh cña LTI
ltiprops Trî gióp tri tiÕt cho ®Æc tÝnh TTI
Ph©n t¸ch d÷ liÖu
ssdata T¸ch ma trËn kh«ng gian tr¹ng th¸i
zpkdata T¸ch d÷ liÖu zero-pole-gain
tfdata T¸ch tö sè vµ mÉu sè
dssdata ChØ ra verion cña ssdata
get Truy nhËp ®Æc tÝnh gi¸ trÞ cña LTI
§Æc tÝnh cña c¸c lo¹i
class kiÓu model (‘ ss ‘, ‘ zpk ‘, or ‘ tf ‘ )
size Sè chiÒu cña ®Çu vµo/ ®Çu ra
isempty True cho kiÓu LTI rçng
isct True cho kiÓu liªn tôc theo thêi gian
isdt True cho lo¹i gi¸n ®o¹n theo thêi gian
isproper True cho kiÓu LTI c¶i tiÕn
issiso True cho hÖ thèng mét ®Çu vµo/ mét ®Çu ra
isa KiÓm tra Lo¹i LTI ®îc ®a ra
Sù nghÞch ®¶o
ss ChuyÓn ®æi thµnh kh«ng gian tr¹ng th¸i
zpk ChuyÓn ®æi thµnh zero-pole-gain
tf ChuyÓn ®æi thµnh hµm truyÒn
c2d ChuyÓn ®æi tõ liªn tôc sang gi¸n ®o¹n
d2d LÊy mÉu l¹i hÖ th«ng rêi r¹c hoÆc thªm ®é trÔ ®Çu vµo
C¸c phÐp to¸n
+ vµ - Céng vµ trõ hÖ thèng LTI ( m¾c song song )
* Nh©n hÖ thèng LTI (m¾c nèi tiÕp )
\ Chia tr¸i: sys1\sys2 nghÜa lµ: inv (sys1)*sys2
/ Chia ph¶i: sys1/sys2 cã nghÜa sys1*inv(sys2 )
‘ Ho¸n vÞ ngîc
.’ Ho¸n vÞ ®Çu vµo/®Çu ra
[...] Sù kÕt nèi hÖ thèng LTI ngang/ däc
inv NghÞch ®¶o hÖ thèng LTI
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
173
§éng häc
pole, eig HÖ thèng poles
tzero Sù truyÒn hÖ thèng c¸c sè 0
pzma BiÓu ®å Pole-Zero
dcgai §Þnh híng DC ( tÇn sè thÊp)
norm ChØ tiªu hÖ thèng LTI
covar Covar of response lªn nhiÔu tr¾ng
damp TÇn sè tù nhiªn vµ sù suy gi¶m cùc hÖ thèng
esort X¾p xÕp cùc tÝnh liªn tôc bëi phÇn thùc
dsort X¾p xÕp cùc tÝnh rêi r¹c bëi biªn ®é
pade XÊp xØ pade cña thêi gian trÔ
§¸p øng thêi gian
step §¸p øng bíc
impulse §¸p øng xung
inittial §¸p øng hÖ thèng kh«ng gian tr¹ng th¸i víi tr¹ng
th¸i khëi t¹o
lsim §¸p øng ®Çu vµo tuú ý
Ltiview §¸p øng ph©n tÝch GUI
gensig Ph¸t sinh tÝn hiÖu ®Çu vµo cho lsim
stepfun Ph¸t sinh ®Çu vµo ®¬n vÞ -bíc
§¸p øng tÇn sè
bode §å thÞ Bode cña ®¸p øng tÇn sè
sigma §å thÞ gi¸ trÞ tÇn sè duy nhÊt
nyquist §å thÞ Nyquist
nichols BiÓu ®å Nichols
ltiview §¸p øng ph©n tÝch GUI
evalfr §¸p øng tÇn sè t¹i mét tÇn sè nhÊt ®Þnh
margin Giíi h¹n pha vµ t¨ng Ých
Liªn kÕt hÖ thèng
append Nhãm hÖ thèng LTI bëi viÖc thªm c¸c ®Çu ra vµ ®Çu vµo
parallel KÕt nèi song song ( t¬ng tù overload + )
series KÕt nèi nèi tiÕp ( t¬ng tù overload * )
feeback KÕt nèi håi tiÕp hai hÖ thèng
star TÝch sè star( kiÓu liªn kÕt LFT )
connect ChuyÓn ho¸ tõ kiÓu kh«ng gian tr¹ng th¸i sang ®Æc tÝnh biÓu ®å khèi
Dông cô thiÕt kÕ cæ ®iÓn
rlocus Quü tÝch nghiÖm
acker Sù thay thÕ cùc SISO
place Sù thay thÕ c¸c MIMO
estime Khu«n d¹ng bé ®¸nh gi¸
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
174
C«ng cô thiÕt kÕ LQG
lqr, dlqr Bé ®iÒu chØnh håi tiÕp vµ ph¬ng tr×nh bËc hai tuyÕn tÝnh
lqry Bé ®iÒu chØnh LQ víi ®Çu ra phô
lqrd Bé biÕn ®æi LQ rêi r¹c sang liªn tôc
kalman Bé ®¸nh gi¸ Kalman
lqgrreg Bé biÕn ®æi LQG ®îc ®a ra tõ ®é t¨ng Ých LQ vµ bé ®¸nh
gi¸ Kalman
Gi¶i quyÕt phÐp to¸n ma trËn
lyap Gi¶i ph¬ng tr×nh Lyapunop liªn tôc
dlyap Gi¶i ph ¬ng tr×nh Lyapunop rêi r¹c
care Gi¶i ph¬ng tr×nh ®¹i sè Riccati liªn tôc
dare Gi¶i ph¬ng tr×nh ®¹i sè Riccati rêi r¹c
Sù biÓu diÔn
crtldemo Giíi thiÖu ®Õn hép c«ng cô hÖ thèng ®iÒu khiÓn
jetdemo ThiÕt kÕ kinh ®iÓn bé chèng suy gi¶m ©m cña ph¬ng
tiÖn vËn chuyÓn trùc th¨ng
diskdemo ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn sè æ ®Üa cøng
milldemo §iÒu khiÓn LQG SISO vµ MIMO cña hÖ thèng c¸n
thÐp trßn
kalmdemo ThiÕt kÕ bé läc Kalman vµ m« pháng
-----------------------oOo----------------------
Ch−¬ng 22
Hép dông cô xö lÝ tÝn hiÖu
22.1 Ph©n tÝch tÝn hiÖu
Hép c«ng cô xö lÝ tÝn hiÖu cung cÊp c«ng cô cho kiÓm tra vµ ph©n tÝch tÝn hiÖu; kiÓm tra vµ ph©n
tÝch tÇn sè cña nã hoÆc phæ vµ x©y dùng bé läc.
chóng ta x©y dùng mét tÝn hiÖu nhiÔu sau ®ã ph©n tÝch nã.
>> t = linspace(0,10,512); % trôc thêi gian
>> x = 3*sin(5*t)- 6*cos(9*t)+ 5*randn(size(t));
% tÝn hiÖu víi nhiÔu Gaussian
>> plot(t,x) % ®å thÞ tÝn hiÖu
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
175
H×nh 22.1
>> x = fft(x);
>> X = fft(x);
>> Ts = t(2)- t(1);
>> Ts = t(2)- t(1)
Ts =
0.0196
>> Ws = 2*pi/Ts;
>> Wn = Ws/2
Wn =
160.5354
>> W = linspace(0,Wn,length(t)/2);
>> Xp = abs(X(1:length(t)/2));
>> plot(w,Xp)
®å thÞ ®−îc vÏ ë h×nh 22.2
Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com