Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
----------------------------------
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU
KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ
THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG.
HOÀNG VĂN TÁ
THÁI NGUYÊN, NĂM 2009
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
----------------------------------
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU
KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ
THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG.
Ngành: TỰ ĐỘNG HOÁ.
Học viên: HOÀNG VĂN TÁ.
Người hướng dẫn Khoa học: TS. NGUYỄN VĂN VỴ
THÁI NGUYÊN, NĂM 2009
LuËn v¨n Th¹c sü -3-
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Lời cam đoan
Tôi xin cam đoan toàn bộ nội dung trong luận văn hoàn toàn đúng theo nội
dung đề cƣơng cũng nhƣ nội dung mà cán bộ hƣớng dẫn giao cho. Nội dung luận
văn, các phần trích lục các tài liệu hoàn toàn chính xác. Nếu có gì sai tôi hoàn toàn
chịu trách nhiệm.
Tác giả luận văn
Hoàng Văn Tá
LuËn v¨n Th¹c sü -4-
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
MỤC LỤC
Lời cam đoan
3
MỤC LỤC
4
DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
6
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
7
LỜI NÓI ĐẦU
9
CHƢƠNG MỞ ĐẦU
11
CHƢƠNG I. TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI
14
1.1 Lịch sử phát triển của hệ Điều khiển thích nghi
15
1.2 Các sơ đồ Điều khiển thích nghi
17
1.2.1 ĐKTN điều chỉnh hệ số khuếch đại
19
1.2.2 Hệ ĐKTN theo mô hình mẫu
19
1.2.3 Hệ ĐKTN tự chỉnh
20
1.3. Hệ Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC)
23
1.3.1 Phƣơng pháp MRAC trực tiếp
23
1.3.2 Phƣơng pháp MRAC gián tiếp
24
1.4 Những khó khăn của ĐKTN khi đối tƣợng là phi tuyến
27
1.5 Kết luận chƣơng 1
29
CHƢƠNG II. TÍNH BỀN VỮNG CỦA HỆ ĐKTN
31
2.1 Độ bất định của mô hình hệ phi tuyến
32
2.1.1 Sai lệch có cấu trúc
33
2.1.2 Sai lệch không có cấu trúc
34
2.1.3 Mô hình tham số hoá
36
2.2 Điều khiển bền vững hệ phi tuyến
38
2.3 Khả năng mất ổn định của hệ ĐKTN khi đối tƣợng phi tuyến
39
2.3.1 Hiện tƣợng trôi tham số
40
2.3.2 Mất ổn định do hệ số lớn
41
2.3.3 Mất ổn định do tốc độ thích nghi nhanh
42
LuËn v¨n Th¹c sü -5-
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
2.4 Điều khiển thích nghi bền vững
42
2.5. Kết luận chƣơng 2
46
CHƢƠNG III. TỔNG HỢP HỆ ĐKTN BỀN VỮNG
47
3.1. Các luật Điều khiển thích nghi bền vững
49
3.1.1 Phƣơng pháp chiếu
50
3.1.2. Phƣơng pháp hiệu chỉnh “Khe hở”
50
3.1.3 Phƣơng pháp “vùng chết”
51
3.2 Hệ MRAC bền vững với các luật thích nghi chuẩn hoá
52
3.3 Kết luận của chƣơng III.
60
CHƢƠNG IV. BÀI TOÁN ỨNG DỤNG
62
1.1. Chọn đối tƣợng điều khiển
63
4.2 Nhận dạng đối tƣợng điều khiển
67
4.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ
71
4.4 Khảo sát kết quả bằng mô phỏng
75
4.5 Kết luận của chƣơng 4.
87
KẾT LUẬN
88
TÀI LIỆU THAM KHẢO
89