intTypePromotion=1
ADSENSE

Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động: Bài 6 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM

Chia sẻ: Conbongungoc09 | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:13

7
lượt xem
2
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động: Bài 6 Hệ thống điều khiển cung cấp cho người học những kiến thức như: Điều khiển tuần tự; Điều khiển PID;...Mời các bạn cùng tham khảo!

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động: Bài 6 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM

  1. Kỹ thuật điều khiển tự động BÀI 6: Hệ thống điều khiển lt.sang@hutech.edu.vn
  2. 6.1 Điều khiển tuần tự L 220 VAC MT N Relay ON OFF
  3. 6.1 Điều khiển tuần tự R1 L 220 VAC MT N 24V DC 0V Stop Start R1 R1
  4. 6.1 Điều khiển tuần tự 24V DC Điều kiện 0V mở Điều kiện R1 ngắt Điều kiện giữ
  5. 6.1 Điều khiển tuần tự R2 X2 X1 Bảng điều khiển R1 Start
  6. 6.1 Điều khiển tuần tự Sơ đồ điều khiển tuần tự: R1 = 0 Start X1 X2 R2 = 0 1 2 R1 = 1 R2 = 1 24V DC 0V R2 Start R1 R1 X2 X1 R2 R2
  7. 6.1 Điều khiển tuần tự T1 R1 Bảng điều khiển Start
  8. 6.1 Điều khiển tuần tự Sơ đồ điều khiển tuần tự: R1 = 0 Start T1 1 R1 = 1 24V DC 0V T1 Start R1 R1 T1
  9. 6.2 Điều khiển PID Trạng thái mong muốn Trạng thái e Bộ điều u Cơ cấu Quá thực tế khiển tác động trình Cảm biến 𝑑𝑒 𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡 PID là bộ điều khiển gồm 3 thành phần là tỷ lệ, tích phân và vi phân. Bộ điều khiển dựa trên sai số giữa trạng thái thực tế và trạng thái mong muốn để tính toán tín hiệu điều khiển, sao cho giảm sai số này về 0.
  10. 6.2 Điều khiển PID Hàm truyền: 𝑈(𝑠) 𝐾𝑖 𝐺𝑃𝐼𝐷 = = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 𝐸(𝑠) 𝑠 e u GPID G1 G2 H
  11. 6.2 Điều khiển PID Bộ tỷ lệ P: 𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 Ví dụ: 𝑢 = 10𝑒 Thời gian e u 0.1 100 1000 0.2 80 800 0.3 50 500 0.4 20 200 … … … 1.7 0.1 1
  12. 6.2 Điều khiển PID Bộ tích phân I: 𝑢 = 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡 Ví dụ: 𝑢 = 10 න 𝑒𝑑𝑡 Thời gian Δt e u 1.6 … … … 1.7 0.1 0.1 0.1 1.8 0.2 0.1 0.2 1.9 0.3 0.1 0.3 … … … … 10.0 8.4 8.4
  13. 6.2 Điều khiển PID Bộ vi phân D: 𝑑𝑒 𝑢 = 𝐾𝑑 𝑑𝑡 𝑑𝑒 Ví dụ: 𝑢 = 𝑑𝑡 Thời gian e u 0.1 100 0.2 80 -200 0.3 50 -300 0.4 20 -300 … … …
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2