Robot công nghi pệ
Handout for mechatronics class 2011
©
Gi ng viên: Nh Quý Thả ữ ơ
Tr ng đi h c Công Nghi p Hà N iườ ạ ọ ệ ộ
Khoa c khí – B môn C đi n tơ ộ ơ ệ ử
Phone: 04.37655121(Ext 324) Mobile: 0947593636
Email: nhuquytho@haui.edu.vn
Homepage: www.haui.edu.vn
Ch ng II Đng h c tay máyươ ộ ọ
Gi i quy t hai bài toán đng h c tay máy: bài toán đng ả ế ộ ọ ộ
h c thu n, bài toán đng h c ng cọ ậ ộ ọ ượ
ROBOT CÔNG NGHI PỆ
CH NG II: ĐNG H C TAY MÁYƯƠ Ộ Ọ
M C ĐÍCH NGHIÊN C U ĐNG H C TAY MÁYỤ Ứ Ộ Ọ
ROBOT CÔNG NGHI PỆ
Mô hình robot 6 b c t doậ ự
A
B
Mu n đi u khi n cánh ố ề ể
tay robot di chuy n t A ể ừ
đn B?ế
C
Mu n đi u khi n cánh ố ề ể
tay robot di chuy n t A ể ừ
đn C theo m t qu đo ế ộ ỹ ạ
xác đnh?ị
ROBOT CÔNG NGHI PỆ
2.1 Các h t a đ c s - Ma tr n quayệ ọ ộ ơ ở ậ
2.1.1 Các h t a đ c sệ ọ ộ ơ ở
a/ H t a đ c đnhệ ọ ộ ố ị
Là h t a đ g n v i ệ ọ ộ ắ ớ
giá đ không chuy n ỡ ể
đng. ộ
b/ H t a đ t ng điệ ọ ộ ươ ố
Là h t a đ g n v i m i ệ ọ ộ ắ ớ ỗ
khâu chuy n đng trong ể ộ
h v tệ ậ