Bài giảng Robotics: Chương 7 - PGS. Nguyễn Quang Hoàng

Trong lĩnh vực robotics, các cấu trúc robot song song đang ngày càng khẳng định vai trò quan trọng của mình do những ưu điểm vượt trội về độ cứng vững, độ chính xác lặp và khả năng chịu tải. Chương này trình bày chi tiết về động học robot song song, một khía cạnh cốt lõi để thiết kế và điều khiển hiệu quả các hệ thống này. Nội dung sẽ đi sâu vào cấu trúc, nguyên lý hoạt động và các ví dụ điển hình của các loại robot song song khác nhau, qua đó cung cấp cái nhìn tổng quan về tầm quan trọng của chúng trong ngành cơ điện tử hiện đại.

Sinh viên, kỹ sư, nghiên cứu sinh trong lĩnh vực cơ khí, cơ điện tử, robotics và tự động hóa.

Tài liệu này cung cấp một cái nhìn toàn diện về động học robot song song, bắt đầu bằng việc định nghĩa các thành phần cơ bản như bàn máy cố định, bàn máy động và các cấu trúc chuỗi động tạo nên robot. Các ví dụ minh họa phong phú bao gồm robot phẳng song song 2-DOF và 3-DOF, cũng như các loại robot không gian song song phức tạp hơn như Robot DELTA với các ứng dụng "pick and place" tốc độ cao, robot lai Tricept, các phiên bản 4-DOF như Räumliche PKM H4 và nền tảng Stewart-Gough 6-DOF được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống mô phỏng chuyển động. Tài liệu cũng đi sâu vào các nguyên lý dẫn động khác nhau của robot song song, bao gồm dẫn động tịnh tiến và quay, và cách chúng ảnh hưởng đến hiệu suất. Đặc biệt, một bảng so sánh chi tiết giữa robot chuỗi và robot song song được trình bày, làm nổi bật những ưu điểm và nhược điểm của từng loại dựa trên các tiêu chí quan trọng như độ chính xác tuyệt đối, độ chính xác lặp, độ cứng vững, tỷ lệ tải/khối lượng, gia tốc, không gian làm việc và chi phí tính toán động học. Nhờ đó, người đọc có thể hiểu rõ hơn về lợi ích và phạm vi ứng dụng của robot song song trong các hệ thống cơ điện tử đòi hỏi độ chính xác và tốc độ cao.