Bài toán thiết kế quỹ đạo
Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng
NỘI DUNG
1. Một số khái niệm cơ bản
2. Bài toán thiết kế quỹ đạo
MỤC TIÊU
1. Nắm được kiến thức cơ bản về mục tiêu
và các yêu cầu khi thiết kế quỹ đạo.
2. Hiểu và phân loại được các dạng bài toán
thiết kế quỹ đạo và phương pháp giải
quyết.
Sau bài học này, người học có thể:
NỘI DUNG TIẾP THEO
1.1. Đường di chuyển và quỹ đạo chuyển động
1.2. Không gian cấu hình C-space
4
2. Bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển động
1. Một số khái niệm cơ bản
1. MỘT SỐ KHÁI NIỆM CƠ BẢN
5
1.1. Đường di chuyển và quỹ đạo chuyển động
▪Đường di chuyển:
• Đường hình học trong không gian làm việc hoặc không gian
khớp, thường được thể hiện qua hình thức tham số.
• Trong không gian làm việc: đường hình học là quỹ tích các
điểm mà điểm tác động cuối của tay máy di chuyển qua.
• Khái niệm đường hình học trong không gian khớp được hiểu
một cách trừu tượng, là một hàm
3
( ) , , [0, ]s s s Lpp
min max
( ) , , [ , ]
n
qq