TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA CƠ KHÍ
----------
BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MOBILE ROBOT DẠNG BỐN BÁNH VẬN
CHUYỂN PHÔI TRONG NHÀ MÁY
Giáo viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Văn Trường
Tên thành viên nhóm:
Trần Văn Linh 2017600551
Lê Minh Hùng 2017600190
Nguyễn Văn Hiệu 2017601118
Hà Nội 2020
0
lOMoARcPSD|16911414
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
1
lOMoARcPSD|16911414
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
MỤC LỤC
2
lOMoARcPSD|16911414
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT.....................................................7
1.1. LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU.................................................................................7
1.1.1. Lịch sử phát triển của xe AGV...............................................................7
1.1.2. Phân loại xe AGV...................................................................................8
1.2. MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI..............................................................................11
1.3. PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN ĐỀ TÀI........................................................11
CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC MOBILE ROBOT 4
BÁNH..........................................................................................................................13
2.1. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC...............................................................................13
2.2.TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC.......................................................................16
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN.................................................20
3.1.BỘ ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM ARDUINO MEGA 2560..............................20
3.2.MẠCH CẦU H ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ........................................22
3.3.MODULE LM 2596..........................................................................................23
3.4.BỘ NGUỒN......................................................................................................23
CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT MÔ HÌNH XE AGV............................................................29
4.1. CỤM BÁNH ĐỘNG LỰC...............................................................................29
4.2. CỤM NÂNG.....................................................................................................31
4.3. KHUNG VÀ VỎ MÔ HÌNH AGV...................................................................34
3
lOMoARcPSD|16911414
MỤC LỤC HÌNH
Hình 1. 1: Sơ đồ vận hành xe AGV trong nhà máy........................................................8
Hình 1. 2: Xe AGV kéo hàng.........................................................................................9
Hình 1. 3: Xe AGV chở hàng.........................................................................................9
Hình 1. 4: Xe AGV nâng hàng.....................................................................................10
YHình 2. 1: Hệ tọa độ của Robot.................................................................................13
Hình 2. 2: Mô hình phân tích lực bánh sau của robot [6].............................................16
Y
Hình 3. 1: Arduino Mega 2560 20
Hình 3. 2: Mạch cầu H dung IR2184 22
Hình 3. 3: Module LM2596 23
Hình 3. 4: Ác quy 12V 24
Hình 3. 5: Pin Lipo 25
Hình 3. 6: Cảm biến dò line 8 LED 25
Hình 3. 7: Module dò line 26
Hình 3. 8: Module đọc ADC 26
Hình 3. 9: Cảm biến vật cản hồng ngoại DS30c4 28
Hình 4. 1: Module cụm bánh động lực.........................................................................29
Hình 4. 2: Module cụm nâng.......................................................................................32
Hình 4. 3:Khung và mô hình AGV..............................................................................34
4
lOMoARcPSD|16911414