Đồ án tốt nghiệp: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot 4 chân tích hợp LiDAR tránh vật cản

Đồ án tốt nghiệp nghiên cứu, thiết kế robot 4 chân tích hợp Lidar tránh vật cản, thuộc ngành Cơ điện tử. Robot có khả năng di chuyển linh hoạt, nhận diện vật cản.

Chủ đề:

dinhd8055

Đồ án kỹ thuật công nghệ

Đồ án robot và cơ điện tử

143

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

TRƯỜNG CƠ KHÍ – Ô TÔ

KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT 4

CHÂN TÍCH HỢP LIDAR TRÁNH VẬT CẢN

Hà Nội – 2025

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

.........................................................................................................................................

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

.........................................................................................................................................

MỤC LỤC

MỤC LỤC................................................................................................................3
DANH MỤC HÌNH ẢNH.......................................................................................7
DANH MỤC BẢNG BIỂU....................................................................................11
LỜI CẢM ƠN........................................................................................................12
LỜI NÓI ĐẦU.......................................................................................................13
CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT TRINH SÁT..................14
1. Tổng quan về Robot trinh sát...........................................................14
1.1. Khái niệm chung về Robot..............................................................14
1.2. Khái niệm chung về robot trinh sát..................................................16
1.3. Ứng dụng robot trinh sát..................................................................19
1.4. Lịch sử nghiên cứu và phát triển của robot trinh sát........................20
2. Đối tượng nghiên cứu......................................................................32
3. Mục tiêu nghiên cứu........................................................................33
4. Phương pháp thực hiện....................................................................33
4.1. Phương pháp nghiên cứu lý thuyết...................................................33
4.2. Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm.............................................34
5. Dự kiến kết quả đạt được.................................................................35
6. Tổng kết chương 1...........................................................................35
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ ROBOT TRINH SÁT.....................37
1. Khảo sát động học............................................................................37
1.1. Mô hình thân robot..........................................................................37
1.2. Động học thuận robot......................................................................39
1.3. Động học trong robot.......................................................................40
2. Khảo sát động lực học......................................................................42
2.1. Động lực học nghịch robot...............................................................42
2.2. Động lực học thuận robot.................................................................44
3