BRUSH DC SERVO

Chia sẻ: Trần Đức Lâm | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:32

Thêm vào BST

Báo xấu

315
lượt xem 135
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Servo theo tiếng Hy Lạp là Servus (Servant-nô lệ. Đáp ứng một cách trung thành và chính xác theo các lệnh điều khiển vị trí. Là hệ thống điều khiển dựa trên quan sát sai lệch giữa giá trị đặt và giá tri hồi tiếp. Giá trị đáp ứng được phản hồi về sau khi thực hiện lệnh Sai lệch giữa giá trị đáp ứng và giá trị điều khiển sẻ được hệ thống điều chỉnh về bằng 0

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: BRUSH DC SERVO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT LOGO TP.HCM BRUSH DC SERVO Thực hiện: TRẦN ĐỨC LÂM ÂU DƯƠNG NAM
1.Tổng quan về động cơ servo 1.1 Servo motor là gì?  Servo theo tiếng Hy Lạp là Servus (Servant-nô lệ)  Đáp ứng một cách trung thành và chính xác theo các lệnh điều khiển vị trí  Là hệ thống điều khiển dựa trên quan sát sai lệch giữa giá trị đặt và giá tri hồi tiếp
Giá trị đáp ứng được phản hồi về sau khi thực hiện lệnh Sai lệch giữa giá trị đáp ứng và giá trị điều khiển sẻ được hệ thống điều chỉnh về bằng 0
1.3 Các đặc điểm của động cở servo
1.3 Các đặc điểm của động cơ servo
1.4 Phân loại động cơ servo  Servo AC  Servo DC: Servo DC không chổi than Servo DC có chổi than
Một số hình ảnh về động cơ servo
2.1Đặc điểm của Servo DC có chổi than Ưu điểm: Cung cấp chuyển động êm  Giá thành rẻ  Đơn giản trong điều khiển  Tốc độ ổn định  Chịu được tín hiệu điều khiển có tần số cao  Mô-men xoắn khởi động cao 
Nhược điểm:  Chuyển mạch cơ khí gây ra tiếng ồn  Tăng nhiệt độ trên vành góp  Quán tính của rotor cao khi giảm tốc độ  Khó sửa chữa  Độ tin cậy thấp  Đòi hỏi sự bảo trì
2 Động cơ Servo DC có chổi than 2.2 Hình ảnh về Brush Servo DC thực tế
2.2 Cấu tạo Servo DC có chổi than Các thành phần của động cơ
Các thành phần của động cơ Stator:được gắn liền với vỏ động cơ Rotor: là thành phần tạo chuyển động quay Chổi than và vành góp : giúp đưa điện vào Rotor Encoder: hay còn gọi là bộ mã hóa vòng quay, phản hồi xung, đơn vị tính (xung/vòng) Phanh điện từ: giúp hãm động cơ trong trường hợp cần thiết Tachometer: là thành phần phản hổi tương tự, thực chất là một máy phát điện nhỏ, với điện áp phản hồi được tính bằng (vol/vòng quay)
3 Nguyên lý hoạt động Trong quá trình hoạt động, từ trường cố định được sinh ra từ nam châm vĩnh cửu gắn trên stator tương tác với dòng từ sinh ra từ cuộn dây trên roto khi có dòng điện chạy qua nó. Quá trình tương tác đó sinh ra moment tác động lên trục roto. Moment này biểu diễn theo phương trình Tm=ke.ϕ.Ie.sinƟ
Quan hệ giữa từ trường và dòng phần ứng  Moment trên trục động cơ tăng dần từ Ө = 0-90  Để đảm bảo moment trên trục động cơ luôn đạt được giá trị lớn nhất cần thiết phải điều khiển chuyển mạch cấp điện cho cuộn dây roto sao cho vectơ dòng phần ứng luôn luôn vuông góc với từ trường cố định
Với cách điều khiển quá trình cấp điện như trên, mômen động cơ sẽ biến thiên tỉ lệ với dòng cấp cho cuộn dây phần ứng. Mô-men và tốc độ động cơ có thể mô tả bằng 2 phương trình sau: Tđc= Km.Iu Eb=Kb.ω
Mạch của động cơ Từ định luật Kirchhoff ta có phương trình mạch dIu V K . u .I L .( ) Ru u  u b dt Thành phần Lư nhỏ hơn so với Rư nên có thể bỏ qua Lư thì: Vư – RưIư = Kb ω
Phương trình mômen tải Tm đặt trên trục động cơ : Tm = Tđ + Ts + Tc Với: Td =Jđc (dω/ dt) Ts = fdcω Tc =Jm (dω/dt)+fm Để động cơ quay thì mômen động cơ phải bằng với mômen tải: Tm= Tđc=Km.Iu
4 Điều khiển Servo DC có chổi than Điều khiển vị trí, vận tốc của động cơ  Bằng phương pháp xác định góc quay của motor • Dùng encoder • Tachometer (thành phần phản hồi tương tự) • Biến trở xoay  Phương pháp phổ biến hiện nay dùng optical encoder
Cấu tạo của 1 optical encoder  Phối hợp kênh A, B ta sẽ tìm được góc quay và chiều quay của động cơ.