CH NG 1: ƯƠ
Mô t toán h c h th ng ả ọ ệ ố
đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
Pham Thê Duy
ptduy@yahoo.com
Nôi dung ch ng 1: ươ
1.1. Khái ni m chungệ
1.1.1. S đ kh iơ ồ ố
1.1.2. Nguyên t c xây d ng và phân lo i h th ng đi u ắ ự ạ ệ ố ề
khi n t đ ngể ự ộ
1.2. Các ph ng pháp mô t toán h c h th ng đi u khi n t ươ ả ọ ệ ố ề ể ự
đ ngộ
1.2.1. Mô t h th ng trong mi n th i gianả ệ ố ề ờ
1.2.2. Mô t h th ng trong mi n t n sả ệ ố ề ầ ố
1.2.3. Ph ng pháp không gian tr ng tháiươ ạ
1.2.4. M i quan h gi a các ph ng pháp mô tố ệ ữ ươ ả
1.3. Graph tín hi uệ
1.4. Các quy t c bi n đ i s đ kh iắ ế ổ ơ ồ ố
1.5. Xây d ng mô hình toán h c mô t h th ng đi u khi n t ự ọ ả ệ ố ề ể ự
đ ngộ
KHAI NIÊM CHUNG
Điêu khiên hoc (Cybernetics): là khoa h c ọ
nghiên c u nh ng quá trình đi u khi n và ứ ữ ề ể
truy n thông trong máy móc, sinh v t và kinh ề ậ
t ….ế
Lý thuy t đi u khi n t đ ng:ế ề ể ự ộ là c s lý ơ ở
thuy t c a đi u khi n h c k thu t.ế ủ ề ể ọ ỹ ậ
Đi u khi n t đ ng:ề ể ự ộ là thu t ng ch quá ậ ữ ỉ
trình đi u khi n m t đ i t ng trong k thu t ề ể ộ ố ượ ỹ ậ
mà không có s tham gia c a con ng i ự ủ ườ
(automatic), nó ng c l i v i quá trình đi u ượ ạ ớ ề
khi n b ng tay (manual).ể ằ
S đô khôiơ
C là t p h p các tín hi u c n đi u khi n, th ng đ c g i là tín ậ ợ ệ ầ ề ể ườ ượ ọ
hi u ra.ệ
U là t p h p các tín hi u đ đi u khi n đ i t ng, th ng g i là ậ ợ ệ ể ề ể ố ượ ườ ọ
tín hi u đi u khi n.ệ ề ể
R là t p h p các tín hi u ch đ o đ t vào h th ng, th ng ậ ợ ệ ủ ạ ặ ệ ố ườ
đ c g i là tín hi u vào.ượ ọ ệ
N là t p h p các tín hi u nhi u tác đ ng t ngoài môi tr ng ậ ợ ệ ễ ộ ừ ườ
vào h th ng.ệ ố
F là tín hi u ph n h i.ệ ả ồ
TBĐK ĐTĐK
TBĐL
Hình 1. S đ kh i t ng quát h th ng đi u khi n t đ ng.ơ ồ ố ổ ệ ố ề ể ự ộ
R U C
N
F
CAC NGUYÊN TĂC XÂY D NG Ư
HT ĐKTĐ
Nguyên t c gi n đ nh. ắ ữ ổ ị
Nguyên t c đi u khi n ch ng trình.ắ ề ể ươ
Nguyên t c đi u khi n t ch nh đ nh.ắ ề ể ự ỉ ị