Điều khiển thích nghi: Bài giảng Lý thuyết điều khiển hiện đại

Ch(cid:1133)(cid:1131)ng 2: (cid:264)I(cid:1220)U KHI(cid:1222)N THÍCH NGHI

2.1 Khái ni(cid:1227)m 2.1.1 (cid:264)(cid:1231)nh ngh(cid:429)a “Thích nghi là quá trình thay (cid:255)(cid:1241)i thông s(cid:1237) và c(cid:1193)u trúc hay tác (cid:255)(cid:1245)ng (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n trên c(cid:1131) s(cid:1251) l(cid:1133)(cid:1255)ng thông tin có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trong quá trình làm vi(cid:1227)c v(cid:1247)i m(cid:1257)c (cid:255)ích (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c m(cid:1245)t tr(cid:1189)ng thái nh(cid:1193)t (cid:255)(cid:1231)nh, th(cid:1133)(cid:1249)ng là t(cid:1237)i (cid:1133)u khi thi(cid:1219)u l(cid:1133)(cid:1255)ng thông tin ban (cid:255)(cid:1195)u c(cid:458)ng nh(cid:1133) khi (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n làm vi(cid:1227)c thay (cid:255)(cid:1241)i” hay :

http://www.khvt.com Trang 1

“(cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi là t(cid:1241)ng h(cid:1255)p các k(cid:429) thu(cid:1201)t nh(cid:1205)m t(cid:1269) (cid:255)(cid:1245)ng ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh các b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh trong m(cid:1189)ch (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n nh(cid:1205)m th(cid:1269)c hi(cid:1227)n hay duy trì (cid:1251) m(cid:1245)t m(cid:1261)c (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1193)t (cid:255)(cid:1231)nh ch(cid:1193)t l(cid:1133)(cid:1255)ng c(cid:1259)a h(cid:1227) khi thông s(cid:1237) c(cid:1259)a quá trình (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n không bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c hay thay (cid:255)(cid:1241)i theo th(cid:1249)i gian”. H(cid:847) th(cid:857)ng (cid:255)(cid:753)(cid:875)c mô t(cid:811) trong hình d(cid:753)(cid:867)i (cid:255)ây g(cid:859)m 2 vòng:

-Vòng h(cid:859)i ti(cid:839)p thông th(cid:753)(cid:869)ng -Vòng h(cid:859)i ti(cid:839)p (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n thích nghi

http://www.khvt.com Trang 2

K(cid:1219)t lu(cid:1201)n

1. (cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi liên quan (cid:255)(cid:1219)n: - S(cid:1269) khác nhau v(cid:1221) các quá trình (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c - S(cid:1269) khác nhau v(cid:1221) các nhi(cid:1225)u 2.Các h(cid:1227) th(cid:1237)ng thích nghi là phi tuy(cid:1219)n

http://www.khvt.com Trang 3

2.1.2 Nh(cid:1201)n d(cid:1189)ng h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:120) Làm th(cid:1219) nào (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô hình?

- V(cid:1201)t lí (h(cid:1245)p tr(cid:1203)ng) - Kinh nghi(cid:1227)m (h(cid:1245)p (cid:255)en) - K(cid:1219)t h(cid:1255)p ( h(cid:1245)p xám)

(cid:120) K(cid:1219) ho(cid:1189)ch hoá th(cid:1269)c nghi(cid:1227)m (cid:120) Ch(cid:1233)n l(cid:1269)a c(cid:1193)u trúc mô hình - Các hàm chuy(cid:1223)n (cid:255)(cid:1241)i - (cid:264)áp (cid:1261)ng xung - Các mô hình tr(cid:1189)ng thái

http://www.khvt.com Trang 4

(cid:120) Tham s(cid:1237) thích nghi - Th(cid:1237)ng kê - Các v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) ngh(cid:1231)ch (cid:255)(cid:1191)o

(cid:120) S(cid:1269) h(cid:1255)p lí 2.1.3 (cid:1132)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng tham s(cid:1237) thích nghi t/gian th(cid:1269)c

1. Gi(cid:1247)i thi(cid:1227)u 2. Bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng c(cid:1269)c ti(cid:1223)u và h(cid:1239)i qui 3. H(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1245)ng 4. Các (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n th(cid:1269)c nghi(cid:1227)m 5. Các ví d(cid:1257) 6. Các k(cid:1219)t lu(cid:1201)n

http://www.khvt.com Trang 5

2.1.4 Phân lo(cid:1189)i

Có th(cid:1223) phân lo(cid:1189)i các h(cid:1227) thích nghi theo các tiêu chu(cid:1197)n sau :

1. H(cid:1227) thích nghi mô hình tham chi(cid:1219)u (MRAS) 2. B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh ( STR ) 3. L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i 4. H(cid:1227) t(cid:1269) h(cid:1233)c 5. H(cid:1227) t(cid:1269) t(cid:1241) ch(cid:1261)c

http://www.khvt.com Trang 6

Quá trình (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c

H(cid:1205)ng s(cid:1237)

Bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1241)i

2.1.5 (cid:1260)ng d(cid:1257)ng (cid:120) T(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh (cid:120) L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i (cid:120) Thích nghi liên t(cid:1257)c

S(cid:1265) d(cid:1257)ng b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n v(cid:1247)i các thông s(cid:1237) S(cid:1265) d(cid:1257)ng b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n v(cid:1247)i các thông s(cid:1237) bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1241)i bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1241)i

S(cid:1265) d(cid:1257)ng b(cid:1245) bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1241)i v(cid:1247)i các thông s(cid:1237) S(cid:1265) d(cid:1257)ng b(cid:1245) bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1241)i v(cid:1247)i các thông s(cid:1237) h(cid:1205)ng h(cid:1205)ng

S(cid:1269) bi(cid:1219)n thiên không bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c

S(cid:1269) bi(cid:1219)n thiên bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c

S(cid:1265) d(cid:1257)ng l(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i S(cid:1265) d(cid:1257)ng l(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i

S(cid:1265) d(cid:1257)ng b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích S(cid:1265) d(cid:1257)ng b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi nghi

http://www.khvt.com Trang 7

2.2 H(cid:1227) thích nghi mô hình tham chi(cid:1219)u - MRAS

(Model Reference Adaptive Systems)

Mô hình Mô hình

Tham s(cid:1237) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n

C(cid:1131) c(cid:1193)u hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh C(cid:1131) c(cid:1193)u hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh

(cid:264)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:264)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng

B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n

Hình 2.2 S(cid:751) (cid:255)(cid:859) kh(cid:857)i c(cid:879)a m(cid:865)t h(cid:847) th(cid:857)ng thích nghi

mô hình tham chi(cid:839)u

http://www.khvt.com Trang 8

2.2.1 S(cid:1131) (cid:255)(cid:1239) ch(cid:1261)c n(cid:259)ng H(cid:1227) th(cid:1237)ng thích nghi s(cid:1265) d(cid:1257)ng mô hình chu(cid:1197)n là m(cid:1245)t trong nh(cid:1267)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp chính c(cid:1259)a (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi. Nguyên lí c(cid:1131) b(cid:1191)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày (cid:1251) hình 2.2 Mô hình chu(cid:1197)n s(cid:1217) cho (cid:255)áp (cid:1261)ng ngõ ra mong mu(cid:1237)n (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i tín hi(cid:1227)u (cid:255)(cid:1211)t (yêu c(cid:1195)u). H(cid:1227) th(cid:1237)ng có m(cid:1245)t vòng h(cid:1239)i ti(cid:1219)p thông th(cid:1133)(cid:1249)ng bao g(cid:1239)m (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng và b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n. Sai s(cid:1237) e là sai l(cid:1227)ch gi(cid:1267)a ngõ ra c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng và c(cid:1259)a mô hình chu(cid:1197)n e = y - ym. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n có thông s(cid:1237) thay (cid:255)(cid:1241)i d(cid:1269)a vào sai s(cid:1237) này. H(cid:1227) th(cid:1237)ng có hai vòng h(cid:1239)i ti(cid:1219)p:h(cid:1239)i ti(cid:1219)p trong là vòng h(cid:1239)i ti(cid:1219)p thông th(cid:1133)(cid:1249)ng và vòng h(cid:1239)i ti(cid:1219)p bên ngoài hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) cho vòng h(cid:1239)i ti(cid:1219)p bên trong. Vòng h(cid:1239)i ti(cid:1219)p bên trong (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191) s(cid:1265) là nhanh h(cid:1131)n vòng h(cid:1239)i ti(cid:1219)p bên ngoài.

http://www.khvt.com Trang 9

Hình 2.2 là mô hình MRAS (cid:255)(cid:1195)u tiên (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) ngh(cid:1231) b(cid:1251)i Whitaker vào n(cid:259)m 1958 v(cid:1247)i hai ý t(cid:1133)(cid:1251)ng m(cid:1247)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1133)a ra: Tr(cid:1133)(cid:1247)c h(cid:1219)t s(cid:1269) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xác (cid:255)(cid:1231)nh b(cid:1251)i m(cid:1245)t mô hình, th(cid:1261) hai là sai s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1229)nh b(cid:1251)i sai s(cid:1237) gi(cid:1267)a mô hình chu(cid:1197)n và h(cid:1227) th(cid:1237)ng. Mô hình chu(cid:1197)n s(cid:1265) d(cid:1257)ng trong h(cid:1227) thích nghi b(cid:1203)t ngu(cid:1239)n t(cid:1263) h(cid:1227) liên t(cid:1257)c sau (cid:255)ó (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c m(cid:1251) r(cid:1245)ng sang h(cid:1227) r(cid:1249)i r(cid:1189)c có nhi(cid:1225)u ng(cid:1199)u nhiên. Ch(cid:1133)(cid:1131)ng này t(cid:1201)p trung vào ý t(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1131) b(cid:1191)n. (cid:264)(cid:1223) v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày m(cid:1245)t cách rõ ràng, ta ch(cid:1229) t(cid:1201)p trung vào c(cid:1193)u hình trong hình 2.2 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c g(cid:1233)i là h(cid:1227) MRAS song song . (cid:264)ây là m(cid:1245)t trong nhi(cid:1221)u cách có th(cid:1223) xây d(cid:1269)ng mô hình chu(cid:1197)n. Ch(cid:1133)(cid:1131)ng này (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p chính (cid:255)(cid:1219)n h(cid:1227) liên t(cid:1257)c theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p có ngh(cid:429)a là tham s(cid:1237) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c c(cid:1201)p nh(cid:1201)t m(cid:1245)t cách tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p.

http://www.khvt.com Trang 10

2.2.2 Lu(cid:1201)t MIT (Massachusetts Institude Technology)

Hình 2.3 Mô hình sai s(cid:857)

http://www.khvt.com Trang 11

H(cid:1227) th(cid:1237)ng thích nghi mô hình tham chi(cid:1219)u (cid:255)(cid:1195)u tiên (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1133)a ra (cid:255)(cid:1223) gi(cid:1191)i quy(cid:1219)t v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221): các (cid:255)(cid:1211)c (cid:255)i(cid:1223)m c(cid:1259)a m(cid:1245)t mô hình tham chi(cid:1219)u yêu c(cid:1195)u ngõ ra là quá trình lí t(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1195)n có (cid:255)áp (cid:1261)ng (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n nh(cid:1133) th(cid:1219) nào. (cid:264)(cid:1239) th(cid:1231) minh h(cid:1233)a trong hình 2.2. Trong tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p này, mô hình tham chi(cid:1219)u mang tính song song h(cid:1131)n là n(cid:1237)i ti(cid:1219)p, gi(cid:1237)ng nh(cid:1133) cho SOAS (Self Oscillating Adaptive Systems). B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xem nh(cid:1133) bao g(cid:1239)m hai vòng: m(cid:1245)t vòng phía trong g(cid:1233)i là vòng h(cid:1239)i ti(cid:1219)p thông th(cid:1133)(cid:1249)ng có quá trình và b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n. Các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh b(cid:1251)i vòng ngoài sao cho sai s(cid:1237) e gi(cid:1267)a ngõ ra y và ngõ ra mô hình ym là nh(cid:1235) nh(cid:1193)t.

http://www.khvt.com Trang 12

e (cid:74)

(cid:16)(cid:32)

Vì v(cid:1201)y vòng ngoài còn (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c g(cid:1233)i là vòng ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh. V(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) là xác (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:1131) c(cid:1193)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh, ngh(cid:429)a là sai s(cid:1237) b(cid:1205)ng zero. (cid:264)i(cid:1221)u này không th(cid:1223) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c. C(cid:1131) c(cid:1193)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh v(cid:1247)i thông s(cid:1237) sau (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c g(cid:1233)i là lu(cid:1201)t MIT, (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng cho h(cid:1227) MRAS (cid:255)(cid:1195)u tiên: d (cid:84) dt

e (cid:119) (cid:84) (cid:119)

http://www.khvt.com Trang 13

Trong ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình này e là sai s(cid:1237) c(cid:1259)a mô hình e = y – ym. Các thành ph(cid:1195)n c(cid:1259)a vector (cid:119)e/(cid:119)(cid:84) là (cid:255)(cid:1189)o hàm (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y c(cid:1259)a sai s(cid:1237) (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i các thông s(cid:1237) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh (cid:84).Thông s(cid:1237) (cid:74) xác (cid:255)(cid:1231)nh t(cid:1237)c (cid:255)(cid:1245) thích nghi. Lu(cid:1201)t MIT có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191)i thích nh(cid:1133) sau. Gi(cid:1191) s(cid:1265) r(cid:1205)ng các thông s(cid:1237) (cid:84) thay (cid:255)(cid:1241)i ch(cid:1201)m h(cid:1131)n nhi(cid:1221)u so v(cid:1247)i các bi(cid:1219)n khác c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng. (cid:264)(cid:1223) bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng sai s(cid:1237) là bé nh(cid:1193)t, c(cid:1195)n thay (cid:255)(cid:1241)i các thông s(cid:1237) theo h(cid:1133)(cid:1247)ng gradient âm c(cid:1259)a bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng sai s(cid:1237) e2. Gi(cid:1191) s(cid:1265) mu(cid:1237)n thay (cid:255)(cid:1241)i thông s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n sao cho sai s(cid:1237) gi(cid:1267)a ngõ ra c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng và c(cid:1259)a mô hình chu(cid:1197)n ti(cid:1219)n t(cid:1247)i zero.

http://www.khvt.com Trang 14

(cid:264)(cid:1211)t e là sai s(cid:1237) và (cid:84) là thông s(cid:1237) hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh. Ch(cid:1229) tiêu ch(cid:1193)t l(cid:1133)(cid:1255)ng :

)1.2(

)( (cid:32)(cid:84)

1 2 (cid:255)(cid:1223) làm cho J((cid:84)) MIN thì c(cid:1195)n ph(cid:1191)i thay (cid:255)(cid:1241)i các thông s(cid:1237) theo h(cid:1133)(cid:1247)ng âm c(cid:1259)a gradient J, có ngh(cid:429)a là :

)2.2(

(cid:16)(cid:32)

e (cid:74)

(cid:16)(cid:32)

(cid:119) (cid:84) t (cid:119)

J (cid:119) (cid:74) (cid:84) (cid:119)

e (cid:119) (cid:84) (cid:119)

http://www.khvt.com Trang 15

(cid:119)e (cid:84)(cid:119)

Gi(cid:1191) s(cid:1265) r(cid:1205)ng các thông s(cid:1237) c(cid:1195)n thay (cid:255)(cid:1241)i (cid:84) thay (cid:255)(cid:1241)i ch(cid:1201)m h(cid:1131)n nhi(cid:1221)u so v(cid:1247)i các bi(cid:1219)n khác c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng. Vì v(cid:1201)y (cid:255)(cid:1189)o hàm (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c tính v(cid:1247)i gi(cid:1191) thi(cid:1219)t (cid:84) là h(cid:1205)ng s(cid:1237). Bi(cid:1223)u th(cid:1261)c (cid:255)(cid:1189)o hàm g(cid:1233)i là hàm (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng. Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.2) v(cid:1247)i (cid:119) e là (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y thì có liên h(cid:1227) gi(cid:1237)ng nh(cid:1133) lu(cid:1201)t MIT. (cid:84)(cid:119) Cách ch(cid:1233)n hàm t(cid:1241)n th(cid:1193)t theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.1) có th(cid:1223) là tu(cid:484) ý. N(cid:1219)u ch(cid:1233)n

(2.3)

J((cid:84)) = (cid:126)e(cid:126) Khi (cid:255)ó lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh s(cid:1217) là :

sign

)(e

)4.2(

(cid:16)(cid:32)

(cid:74)

d (cid:84) dt

e (cid:119) (cid:119) (cid:84)

http://www.khvt.com Trang 16

Ho(cid:1211)c

sign

)(e

(cid:16)(cid:32)

(cid:74)

d (cid:84) dt

e (cid:119) (cid:119) (cid:84)

(cid:167) (cid:168) (cid:169)

(cid:183) (cid:184) (cid:185)

(cid:264)ây g(cid:1233)i là gi(cid:1191)i thu(cid:1201)t d(cid:1193)u - d(cid:1193)u. H(cid:1227) r(cid:1249)i r(cid:1189)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng gi(cid:1191)i thu(cid:1201)t này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:1261)ng d(cid:1257)ng trong vi(cid:1225)n thông n(cid:1131)i (cid:255)òi h(cid:1235)i tính toán nhanh và th(cid:1269)c hi(cid:1227)n (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n.

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.2) còn (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c áp d(cid:1257)ng trong tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p có nhi(cid:1221)u thông s(cid:1237) hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh, khi (cid:255)ó (cid:84) tr(cid:1251) thành m(cid:1245)t vector và (cid:152)e/(cid:152)(cid:84) là gradient c(cid:1259)a sai s(cid:1237) (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i các thông s(cid:1237) t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng. (cid:1260)ng d(cid:1257)ng c(cid:1259)a lu(cid:1201)t MIT (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1223)u di(cid:1225)n b(cid:1205)ng hai ví d(cid:1257) sau :

http://www.khvt.com Trang 17

Ví d(cid:1257) 2.1 - Hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i nuôi ti(cid:1219)n Xét v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i nuôi ti(cid:1219)n v(cid:1247)i mô hình và (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)(cid:1221)u có hàm truy(cid:1221)n là G(S). Sai s(cid:1237) là:

e = y – ym = G(p)(cid:84)uc – G(p)(cid:84)(cid:113)uc

v(cid:1247)i uc là tín hi(cid:1227)u (cid:255)(cid:1211)t, ym là ngõ ra mô hình, y là ngõ ra (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng, (cid:84) là thông s(cid:1237) hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh, và p = d/dt là toán t(cid:1265) vi phân. (cid:264)(cid:1245) nh(cid:1189)y khi (cid:1193)y b(cid:1205)ng :

(cid:32)

0 / (cid:84)

upG )( c

e (cid:119) (cid:84) (cid:119)

Lu(cid:1201)t MIT (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho :

0 /(cid:84)

m(cid:99)(cid:16)(cid:32) eyy

d (cid:84) dt

http://www.khvt.com Trang 18

N(cid:1219)u d(cid:1193)u c(cid:1259)a (cid:84)(cid:113) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1219)t, khi (cid:1193)y (cid:255)(cid:1133)a ra (cid:74)= (cid:74)’/(cid:84)(cid:113) S(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1259)a tham s(cid:1237) (cid:84) t(cid:1229) l(cid:1227) v(cid:1247)i tích sai s(cid:1237) e và ngõ ra c(cid:1259)a mô hình ym. Ví d(cid:1257) trên không dùng vi(cid:1227)c x(cid:1193)p x(cid:1229) : Khi lu(cid:1201)t MIT (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c áp d(cid:1257)ng vào nh(cid:1267)ng v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) ph(cid:1261)c t(cid:1189)p h(cid:1131)n thì c(cid:1195)n ph(cid:1191)i có x(cid:1193)p x(cid:1229) (cid:255)(cid:1223) tính (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y. Ví d(cid:1257) 2.2 MRAS cho h(cid:1227) b(cid:1201)c nh(cid:1193)t Xét h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) b(cid:1251)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình:

)5.2(bu

(cid:16)(cid:32)

(cid:14)

dy dt

http://www.khvt.com Trang 19

v(cid:1247)i u là bi(cid:1219)n (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n, y là ngõ ra (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)o l(cid:1133)(cid:1249)ng. Gi(cid:1191) s(cid:1265) mong mu(cid:1237)n có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c h(cid:1227) vòng kín (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) b(cid:1251)i:

(cid:16)(cid:32)

(cid:14)

ya mm

ub cm

dy m dt

Mô hình kèm theo hoàn h(cid:1191)o có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c v(cid:1247)i b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n :

u(t) = uc(t) –s0 y(t) (2.6) v(cid:1247)i tham s(cid:1237) t0 = bm / b ; s0 = (am – a)/b

http://www.khvt.com Trang 20

Chú ý h(cid:1239)i ti(cid:1219)p s(cid:1217) là d(cid:1133)(cid:1131)ng n(cid:1219)u am < a, ngh(cid:429)a là mô hình mong mu(cid:1237)n thì ch(cid:1201)m h(cid:1131)n quá trình. (cid:264)(cid:1223) áp d(cid:1257)ng lu(cid:1201)t MIT , s(cid:1265) d(cid:1257)ng sai s(cid:1237) e = y – ym , v(cid:1247)i y là ngõ ra h(cid:1227) kín. Theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.5) và (2.6) thì:

(cid:32)

bt 0 a (cid:14)(cid:14)

v(cid:1247)i p là toán t(cid:1265) vi phân. (cid:264)(cid:1245) nh(cid:1189)y có th(cid:1223) tính (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1205)ng cách l(cid:1193)y (cid:255)(cid:1189)o hàm riêng ph(cid:1195)n theo tham s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n s0 và t0 :

http://www.khvt.com Trang 21

(cid:32)

e (cid:119) t (cid:119)

b a (cid:14)(cid:14)

(cid:16)(cid:32)

(

e (cid:119) s (cid:119)

b ap (cid:14)(cid:14)

2 tb 0 a bs (cid:14)(cid:14)

) 0 Các công th(cid:1261)c này không th(cid:1223) dùng vì thông s(cid:1237) (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng a và b ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t. Vì v(cid:1201)y c(cid:1195)n ph(cid:1191)i làm x(cid:1193)p x(cid:1229) (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) th(cid:1269)c t(cid:1219). (cid:264)(cid:1223) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n (cid:255)i(cid:1221)u này, (cid:255)(cid:1195)u tiên c(cid:1195)n quan sát v(cid:1247)i giá tr(cid:1231) t(cid:1237)i (cid:1133)u c(cid:1259)a tham s(cid:1237) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n, ta có : p + a + bs0 = p + am

http://www.khvt.com Trang 22

H(cid:1131)n n(cid:1267)a c(cid:1195)n chú ý là b có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bao g(cid:1239)m trong h(cid:1227) s(cid:1237) t(cid:1237)c (cid:255)(cid:1245) thích nghi (cid:74). B(cid:1251)i vì nó xu(cid:1193)t hi(cid:1227)n trong tích (cid:74)b, (cid:255)i(cid:1221)u này (cid:255)òi h(cid:1235)i d(cid:1193)u c(cid:1259)a b ph(cid:1191)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1219)t. Sau khi x(cid:1193)p x(cid:1229), lu(cid:1201)t c(cid:1201)p nh(cid:1201)t các tham s(cid:1237) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c là:

(cid:16)(cid:32)

dt 0 dt

1 (cid:14)

(cid:167) (cid:168)(cid:168) (cid:74) (cid:169)

(cid:183) (cid:184)(cid:184) eu c (cid:185)

(2.7)

(cid:32)

ds 0 dt

1 (cid:14)

(cid:167) (cid:168)(cid:168) (cid:74) (cid:169)

(cid:183) (cid:184)(cid:184) ey (cid:185)

Ví d(cid:1257) trên ch(cid:1229) cách s(cid:1265) d(cid:1257)ng lu(cid:1201)t MIT (cid:255)(cid:1223) t(cid:1189)o (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh thông s(cid:1237).

http://www.khvt.com Trang 23

Bài t(cid:1201)p v(cid:1221) nhà (dùng làm bài t(cid:1201)p trong ph(cid:1195)n Câu h(cid:1235)i ôn t(cid:1201)p và bài t(cid:1201)p (cid:1251) cu(cid:1237)i ch(cid:1133)(cid:1131)ng): Mô ph(cid:1235)ng b(cid:1205)ng Matlab h(cid:1227) MRAS trong ví d(cid:1257) 2.2 (Ví d(cid:1257) 4.2 TLTK[1]) v(cid:1247)i a = 1, b = 0.5, am = 2 và bm = 2. Tín hi(cid:1227)u vào là sóng vuông v(cid:1247)i biên (cid:255)(cid:1245) b(cid:1205)ng 1 và (cid:74) = 2.

http://www.khvt.com Trang 24

Vài tính ch(cid:813)t sau c(cid:815)n chú ý: 1. Không c(cid:1195)n thi(cid:1219)t (cid:255)òi h(cid:1235)i m(cid:1245)t mô hình kèm theo hoàn h(cid:1191)o. Các th(cid:1259) t(cid:1257)c có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c áp d(cid:1257)ng cho h(cid:1227) phi tuy(cid:1219)n. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này c(cid:458)ng có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c dùng (cid:255)(cid:1223) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n cho h(cid:1227) bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c m(cid:1245)t ph(cid:1195)n. 2. C(cid:1193)u trúc nh(cid:1133) hình 2.3 có m(cid:1245)t phép nhân gi(cid:1267)a e và

(cid:152)e/(cid:152)(cid:84)

L(cid:1193)y tích phân ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.7) s(cid:1217) cho ra các tham s(cid:1237) và (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c truy(cid:1221)n (cid:255)(cid:1219)n b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n s(cid:1265) d(cid:1257)ng phép nhân th(cid:1261) hai. 3. S(cid:1269) x(cid:1193)p x(cid:1229) là c(cid:1195)n thi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) th(cid:1269)c t(cid:1219).

http://www.khvt.com Trang 25

Lu(cid:1201)t MIT có th(cid:1223) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n t(cid:1237)t n(cid:1219)u (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i thích nghi (cid:74) là nh(cid:1235). (cid:264)(cid:1245) l(cid:1247)n (cid:74) tu(cid:484) thu(cid:1245)c vào biên (cid:255)(cid:1245) c(cid:1259)a tín hi(cid:1227)u chu(cid:1197)n và (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng. Vì v(cid:1201)y không th(cid:1223) có m(cid:1245)t gi(cid:1247)i h(cid:1189)n c(cid:1237) (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o an toàn do (cid:255)ó lu(cid:1201)t MIT có th(cid:1223) cho m(cid:1245)t h(cid:1227) vòng kín không an toàn. Lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh b(cid:1241) sung có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c dùng b(cid:1205)ng lí thuy(cid:1219)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Nh(cid:1267)ng lu(cid:1201)t này t(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1269) lu(cid:1201)t MIT nh(cid:1133)ng các hàm (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y thì (cid:255)(cid:1133)(cid:1131)ng nhiên là khác. Ý này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày nhi(cid:1221)u h(cid:1131)n trong m(cid:1257)c 2.2.4

http://www.khvt.com Trang 26

2.2.3 N(cid:1245)i dung, ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thi(cid:1219)t k(cid:1219) MRAS Có ba ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp c(cid:1131) b(cid:1191)n (cid:255)(cid:1223) phân tích và thi(cid:1219)t k(cid:1219) h(cid:1227) MRAS :

(cid:120)Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp ti(cid:1219)p c(cid:1201)n Gradient (cid:120)Hàm Lyapunov (cid:120)Lý thuy(cid:1219)t b(cid:1231) (cid:255)(cid:1245)ng

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp gradient (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c dùng b(cid:1251)i Whitaker (cid:255)(cid:1195)u tiên cho h(cid:1227) MRAS. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này d(cid:1269)a vào gi(cid:1191) s(cid:1265) tham s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh thay (cid:255)(cid:1241)i ch(cid:1201)m h(cid:1131)n các bi(cid:1219)n khác c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng. Gi(cid:1191) s(cid:1265) này th(cid:1263)a nh(cid:1201)n có s(cid:1269) (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh gi(cid:1191) c(cid:1195)n thi(cid:1219)t cho vi(cid:1227)c tính toán (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y và cho c(cid:1131) c(cid:1193)u hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh thích nghi.

http://www.khvt.com Trang 27

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp ti(cid:1219)p c(cid:1201)n gradient không cho k(cid:1219)t qu(cid:1191) c(cid:1195)n thi(cid:1219)t cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng kín (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. B(cid:1245) quan sát (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1133)a ra (cid:255)(cid:1223) áp d(cid:1257)ng lý thuy(cid:1219)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh Lyapunov và lí thuy(cid:1219)t b(cid:1231) (cid:255)(cid:1245)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c dùng (cid:255)(cid:1223) b(cid:1241) sung cho c(cid:1131) c(cid:1193)u thích nghi. (cid:264)(cid:1237)i v(cid:1247)i h(cid:1227) th(cid:1237)ng có tham s(cid:1237) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c nh(cid:1133) trong hình 2.2, ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thích nghi s(cid:1265) d(cid:1257)ng mô hình chu(cid:1197)n cho m(cid:1245)t cách hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) t(cid:1241)ng quát (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c hàm truy(cid:1221)n h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín g(cid:1195)n v(cid:1247)i mô hình. (cid:264)ây g(cid:1233)i là v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) mô hình kèm theo. M(cid:1245)t câu h(cid:1235)i (cid:255)(cid:1211)t ra là chúng ta làm cho sai l(cid:1227)ch nh(cid:1235) nh(cid:1133) th(cid:1219) nào, (cid:255)i(cid:1221)u này ph(cid:1257) thu(cid:1245)c b(cid:1251)i mô hình, h(cid:1227) th(cid:1237)ng và tín hi(cid:1227)u

http://www.khvt.com Trang 28

(cid:255)(cid:1211)t. N(cid:1219)u có th(cid:1223) làm cho sai s(cid:1237) b(cid:1205)ng 0 (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i m(cid:1233)i tín hi(cid:1227)u yêu c(cid:1195)u thì g(cid:1233)i là mô hình kèm theo hoàn h(cid:1191)o.

Mô hình kèm theo V(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) mô hình kèm theo có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191)i quy(cid:1219)t b(cid:1205)ng thi(cid:1219)t k(cid:1219) phân s(cid:1237) c(cid:1269)c (miêu t(cid:1191) ng(cid:1203)n g(cid:1233)n v(cid:1221) thi(cid:1219)t k(cid:1219) phân c(cid:1269)c (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho trong ph(cid:1257) l(cid:1257)c A (TLTK[1])). Mô hình kèm theo là cách (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n (cid:255)(cid:1223) thi(cid:1219)t l(cid:1201)p hay gi(cid:1191)i m(cid:1245)t v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n tu(cid:484) (cid:255)(cid:1245)ng. Mô hình s(cid:1265) d(cid:1257)ng có th(cid:1223) là tuy(cid:1219)n tính hay phi tuy(cid:1219)n. Các tham s(cid:1237) trong h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c y càng g(cid:1195)n v(cid:1247)i ym càng t(cid:1237)t (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i m(cid:1245)t t(cid:1201)p các tín hi(cid:1227)u vào.

http://www.khvt.com Trang 29

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thích nghi là m(cid:1245)t công c(cid:1257) thi(cid:1219)t k(cid:1219) h(cid:1227) MRAS, v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày trong m(cid:1257)c 2.2.4. M(cid:1211)c dù mô hình kèm theo hoàn h(cid:1191)o ch(cid:1229) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trong (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n lý t(cid:1133)(cid:1251)ng nh(cid:1133)ng phân tích tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p này s(cid:1217) cho hi(cid:1223)u bi(cid:1219)t sâu s(cid:1203)c vào v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) thi(cid:1219)t k(cid:1219). Xét h(cid:1227) 1 (cid:255)(cid:1195)u vào,1 (cid:255)(cid:1195)u ra có th(cid:1223) là liên t(cid:1257)c hay r(cid:1249)i r(cid:1189)c có ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình:

ty )(

tu )(

(cid:32)

(2.8)

B A

http://www.khvt.com Trang 30

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76)

m (cid:32)

)(tu c

(2.9)

B m A m

v(cid:1247)i Am, Bm c(cid:458)ng là nh(cid:1267)ng (cid:255)a th(cid:1261)c theo bi(cid:1219)n S ho(cid:1211)c Z.

http://www.khvt.com Trang 31

Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1241)ng quát (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i :

(2.10)

(cid:32)

c (cid:16)

v(cid:1247)i R, S, T là các (cid:255)a th(cid:1261)c. Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xem nh(cid:1133) v(cid:1263)a có thành ph(cid:1195)n h(cid:1239)i ti(cid:1219)p âm v(cid:1247)i hàm truy(cid:1221)n –S/R và thành ph(cid:1195)n nuôi ti(cid:1219)n v(cid:1247)i hàm truy(cid:1221)n T/R. Xem hình 2.4

http://www.khvt.com Trang 32

Kh(cid:1265) u (cid:1251) 2 ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.8) và (2.10) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình sau cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín :

(2.11)

(

) yBS

(cid:14)

(cid:32)

cBTu

http://www.khvt.com Trang 33

(cid:264)(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)áp (cid:1261)ng vòng kín mong mu(cid:1237)n, thì AR + BS ph(cid:1191)i chia h(cid:1219)t cho Am, các zero c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng, khi cho B = 0, s(cid:1217) là zero c(cid:1259)a h(cid:1227) kín n(cid:1219)u không b(cid:1231) kh(cid:1265) b(cid:1251)i c(cid:1269)c vòng kín. B(cid:1251)i vì các (cid:255)i(cid:1223)m zero không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh không th(cid:1223) b(cid:1231) kh(cid:1265) nên có th(cid:1223) phân tích thành B = B+B-, trong (cid:255)ó B+ ch(cid:1261)a nh(cid:1267)ng thành ph(cid:1195)n có th(cid:1223) kh(cid:1265) (cid:255)i, B- là thành ph(cid:1195)n còn l(cid:1189)i. Theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.11) AR + BS là (cid:255)a th(cid:1261)c (cid:255)(cid:1211)c tr(cid:1133)ng c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c phân tích thành ba thành ph(cid:1195)n : kh(cid:1265) zero c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng B+ ; c(cid:1269)c mong mu(cid:1237)n c(cid:1259)a mô hình (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i Am; các c(cid:1269)c c(cid:1259)a b(cid:1245) quan sát A0.

http://www.khvt.com Trang 34

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76)

AR + BS = B+A0Am

Vì th(cid:1219) : g(cid:1233)i là ph(cid:753)(cid:751)ng trình Diophantine ( hay là ph(cid:753)(cid:751)ng trình nh(cid:821)n d(cid:809)ng Benzout). Vì B+ có th(cid:1223) kh(cid:1265) nên :

(2.13)

(2.14)

R=B+R1 Chia ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.12) cho B+ s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c: A .R1 + B-.S = A0Am

Vì yêu c(cid:1195)u là ph(cid:1191)i gi(cid:1237)ng (cid:255)áp (cid:1261)ng mong mu(cid:1237)n nên t(cid:1265) s(cid:1237) (2.11) ph(cid:1191)i chia h(cid:1219)t cho Bm, n(cid:1219)u không thì s(cid:1217) không có l(cid:1249)i gi(cid:1191)i cho bài toán thi(cid:1219)t k(cid:1219). Vì v(cid:1201)y :

(2.15)

Bm = B -.B’m T = A0B’m

http://www.khvt.com Trang 35

(cid:264)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o t(cid:1239)n t(cid:1189)i l(cid:1249)i gi(cid:1191)i là :

b(cid:1201)c( A0) (cid:116) 2 b(cid:1201)c(A) - b(cid:1201)c( Am) - b(cid:1201)c(B+) - 1 b(cid:1201)c( Am) - b(cid:1201)c (Bm) (cid:116) b(cid:1201)c( A) - b(cid:1201)c(B) Nh(cid:1267)ng (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho trong ph(cid:1257) l(cid:1257)c A (TLTK[1]). Gi(cid:1191) s(cid:1265) t(cid:1193)t c(cid:1191) các zero (cid:255)(cid:1221)u b(cid:1231) kh(cid:1265), khi (cid:255)ó có th(cid:1223) vi(cid:1219)t (2.14) l(cid:1189)i nh(cid:1133) sau :

A0Am = AR1 + b0S Nhân 2 v(cid:1219) cho y và dùng thêm ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.8) ta (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c :

A0.Am.y = BR1u + b0Sy =b0(Ru + Sy) (2.16)

http://www.khvt.com Trang 36

Các thông s(cid:1237) (cid:1251) v(cid:1219) trái (cid:255)ã bi(cid:1219)t, v(cid:1219) ph(cid:1191)i ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t. (cid:264)a th(cid:1261)c T có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p t(cid:1263) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.15). Các tham s(cid:1237) mô hình c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.16) bây gi(cid:1249) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c dùng (cid:255)(cid:1223) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các tham s(cid:1237) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (ch(cid:1133)(cid:1131)ng 3 TLTK[1]). (cid:264)i(cid:1221)u này d(cid:1199)n (cid:255)(cid:1219)n h(cid:1227) MRAS tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p. L(cid:1249)i gi(cid:1191)i t(cid:1241)ng quát (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày trong ch(cid:1133)(cid:1131)ng 4 TLTK[1]. H(cid:1227) tuy(cid:1219)n tính t(cid:1241)ng quát H(cid:1227) SISO (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) b(cid:1251)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình sau: Ay = Bu

V(cid:1247)i (cid:255)(cid:1211)c tính h(cid:1227) th(cid:1237)ng mong mu(cid:1237)n (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c là: Amym = Bmuc

http://www.khvt.com Trang 37

B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n:

(*)

Ru = Tuc - Sy

H(cid:1227) vòng kín (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191):

(cid:32)

BT (cid:14)

Thay y vào (*) ta tính (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c:

(cid:32)

AT (cid:14)

Sai s(cid:1237) là:

e = y - ym

http://www.khvt.com Trang 38

Bây gi(cid:1249) c(cid:1195)n ph(cid:1191)i xác (cid:255)(cid:1231)nh các (cid:255)(cid:1189)o hàm riêng c(cid:1259)a sai s(cid:1237) (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i t(cid:1263)ng tham s(cid:1237) hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1223) tìm lu(cid:1201)t ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh thông s(cid:1237) các hàm (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y. (cid:264)(cid:1211)t ri , si , ti là các h(cid:1227) s(cid:1237) c(cid:1259)a (cid:255)a th(cid:1261)c R, S, T. Các hàm (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i:

(cid:32)

(cid:16)

BT (cid:14)

uB Cm A m

ik (cid:16)

1 (cid:16)

(cid:16)(cid:32)

(

Bp (cid:14)

BTAp (cid:14)

e (cid:119) r (cid:119) i

i = 1,…,k

http://www.khvt.com Trang 39

(cid:16)

(cid:16)(cid:32)

i = 1,…,l

(

BTBp AR (cid:14)

Bp (cid:14)

e (cid:119) s (cid:119) i

im (cid:16)

i = 1,…,m

(cid:32)

e (cid:119) t (cid:119)

Bp (cid:14)

Trong (cid:255)ó k = b(cid:821)c(R), = b(cid:821)c(S), m = b(cid:821)c(T). V(cid:1219) ph(cid:1191)i các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình trên còn ch(cid:1261)a A, B là các thông s(cid:1237) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t nên không tính (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c các hàm (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y. M(cid:1245)t cách x(cid:1193)p x(cid:1229) (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c lu(cid:1201)t c(cid:1201)p nh(cid:1201)t có AR + BS (cid:124) A0AmB+ th(cid:1269)c t(cid:1219) là:

http://www.khvt.com Trang 40

Suy ra các hàm (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y:

(cid:16)

(cid:16)(cid:124)

e r

(cid:119) (cid:119)

(cid:16) pB AA 0

T(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1269) cho si và ti Tuy nhiên v(cid:1219) ph(cid:1191)i v(cid:1199)n còn B- là ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t. N(cid:1219)u t(cid:1193)t c(cid:1191) các zero (cid:255)(cid:1221)u (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c kh(cid:1265), khi (cid:255)ó ta có B- = b0. N(cid:1219)u d(cid:1193)u c(cid:1259)a b0 bi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c thì có th(cid:1223) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c lu(cid:1201)t c(cid:1201)p nh(cid:1201)t thông s(cid:1237). Thành ph(cid:1195)n b0 có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bao g(cid:1239)m trong c(cid:1191) (cid:74). Nên có th(cid:1223) suy ra lu(cid:1201)t c(cid:1201)p nh(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh các thông s(cid:1237) nh(cid:1133) sau:

http://www.khvt.com Trang 41

ik (cid:16)

i = 1,…, k = b(cid:821)c(R )

e (cid:32) (cid:74)

dr i dt

p AA 0

(cid:16)

i = 0,…,l = b(cid:821)c(S)

e (cid:32) (cid:74)

ds i dt

p AA 0 m

im (cid:16)

i = 0,…,m = b(cid:821)c(T)

e (cid:16)(cid:32) (cid:74)

dt i dt

p AA m 0

http://www.khvt.com Trang 42

cho lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh trên.

- S(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i các tham s(cid:1237) này t(cid:1229) l(cid:1227) v(cid:1247)i tích sai s(cid:1237) e

và tín hi(cid:1227)u b(cid:1245) l(cid:1233)c 1/A0Am

- (cid:264)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh các tham s(cid:1237) trên c(cid:1195)n ph(cid:1191)i gi(cid:1191) s(cid:1265) các zero ph(cid:1191)i (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh và d(cid:1193)u c(cid:1259)a b0 ph(cid:1191)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1219)t.

- Có th(cid:1223) tránh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191) s(cid:1265) này b(cid:1205)ng cách s(cid:1265) d(cid:1257)ng các thu(cid:1201)t toán ph(cid:1261)c t(cid:1189)p h(cid:1131)n nh(cid:1133) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng tr(cid:1189)ng thái…

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76) Nh(cid:1201)n xét: - C(cid:1195)n ph(cid:1191)i xây d(cid:1269)ng 3 tr(cid:1189)ng thái c(cid:1259)a b(cid:1245) l(cid:1233)c 1/A0Am

http://www.khvt.com Trang 43

(cid:120)Tiêu chu(cid:1197)n c(cid:1269)c ti(cid:1223)u hoá - Lu(cid:1201)t MIT có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng cho các hàm t(cid:1241)n

th(cid:1193)t khác.

- Lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh các thams s(cid:1237) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1205)ng cách tính gradient hàm t(cid:1241)n th(cid:1193)t (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i các tham s(cid:1237) và s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i các tham s(cid:1237) ph(cid:1191)i ng(cid:1133)(cid:1255)c d(cid:1193)u v(cid:1247)i gradient.

- Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này c(cid:1195)n bi(cid:1219)t các tham s(cid:1237) c(cid:1259)a mô hình (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)(cid:1223) tính toán (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y. Tuy nhiên (cid:255)i(cid:1221)u này là không có th(cid:1269)c và do (cid:255)ó có th(cid:1223) s(cid:1265) d(cid:1257)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp x(cid:1193)p x(cid:1229) hay b(cid:1205)ng các b(cid:1245) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng thông s(cid:1237).

http://www.khvt.com Trang 44

Sai s(cid:1237) và s(cid:1269) h(cid:1245)i t(cid:1257) tham s(cid:1237) H(cid:1227) th(cid:1237)ng thích nghi s(cid:1265) d(cid:1257)ng mô hình chu(cid:1197)n d(cid:1269)a vào ý t(cid:1133)(cid:1251)ng là làm cho sai s(cid:1237) e = y – ym ti(cid:1219)n t(cid:1247)i zero. (cid:264)i(cid:1221)u này không có ngh(cid:429)a là các tham s(cid:1237) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n ti(cid:1219)n t(cid:1247)i giá tr(cid:1231) (cid:255)úng c(cid:1259)a nó (ví d(cid:1257) nh(cid:1133) tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p tín hi(cid:1227)u = 0).

Ví d(cid:1257) 2.3 H(cid:1245)i t(cid:1257) sai s(cid:1237) Gi(cid:1191) s(cid:1265) h(cid:1227) th(cid:1237)ng có s(cid:1131) (cid:255)(cid:1239) nh(cid:1133) hình 2.5: Ngõ ra: y = u Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n: u = (cid:84)uc Mô hình: ym = (cid:84)0uc Sai s(cid:1237): e = y – ym = (cid:84)uc - (cid:84)0uc = ((cid:84)- (cid:84)0)uc

http://www.khvt.com Trang 45

Lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp gradient:

)

(cid:16)(cid:32)

e (cid:74)

(cid:16)(cid:32)

(cid:16)

2 0 cu ( (cid:84)(cid:84)(cid:74)

d (cid:84) dt

(*)

)( t

e (cid:119) (cid:119) (cid:84) L(cid:1249)i gi(cid:1191)i cho ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình vi phân (cid:1251) trên là: tIe 0 (cid:74)(cid:84) (cid:16) ]

)0([ (cid:84)

0 (cid:84)

(cid:84)

(cid:16)

(cid:32)

(cid:14)

Trong (cid:255)ó:

)( (cid:87)(cid:87) d

(cid:179)(cid:32)

2 c (cid:84)(0) là giá tr(cid:1231) ban (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a (cid:84).

Và vì v(cid:1201)y sai s(cid:1237) e tr(cid:1251) thành:

)( te

(cid:32)

)0()[( (cid:84)

(cid:16)

tI 0 (cid:74)(cid:84) (cid:16) ] e

tu c

http://www.khvt.com Trang 46

http://www.khvt.com Trang 47

Do It >0 nên khi t(cid:111)(cid:102) thì e(t) (cid:111)0 ngay c(cid:1191) khi tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n uc(t) (cid:111) 0. Giá tr(cid:1231) gi(cid:1247)i h(cid:1189)n c(cid:1259)a (cid:84) ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào tính ch(cid:1193)t c(cid:1259)a uc((cid:87)) (h(cid:1245)i t(cid:1257) ho(cid:1211)c phân kì) ( do (cid:84)(t) tính theo bi(cid:1223)u th(cid:1261)c (*) ). Ví d(cid:1257) trên cho bi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c sai s(cid:1237) e (cid:111) 0 tuy nhiên tham s(cid:1237) (cid:84) không ti(cid:1219)n (cid:255)(cid:1219)n giá tr(cid:1231) (cid:255)úng c(cid:1259)a nó. (cid:264)ây là tính ch(cid:1193)t c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng thích nghi s(cid:1265) d(cid:1257)ng mô hình chu(cid:1197)n. (cid:264)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n chính xác (cid:255)(cid:1223) h(cid:1245)i t(cid:1257) tham s(cid:1237) là tín hi(cid:1227)u kích thích ph(cid:1191)i luôn t(cid:1239)n t(cid:1189)i.

http://www.khvt.com Trang 48

(cid:1240)n (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:1259)a vòng (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi (cid:1250) ví d(cid:1257) trên (cid:255)(cid:1245) bi(cid:1219)n thiên tham s(cid:1237) (cid:84) t(cid:1229) l(cid:1227) v(cid:1247)i bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n uc. (cid:264)i(cid:1221)u này h(cid:1255)p lí trong m(cid:1245)t s(cid:1237) tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p là khi tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n uc càng l(cid:1247)n thì càng d(cid:1225) phát hi(cid:1227)n giá tr(cid:1231) b(cid:1231) sai c(cid:1259)a (cid:84). Tuy nhiên (cid:255)(cid:1245) thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1259)a tham s(cid:1237) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào biên (cid:255)(cid:1245) c(cid:1259)a tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n có th(cid:1223) d(cid:1199)n (cid:255)(cid:1219)n không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Ví d(cid:1257) sau (cid:255)ây cho lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n không ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào uc:

Ví d(cid:1257) 2.4 Gi(cid:1191) s(cid:1265) h(cid:1227) th(cid:1237)ng có mô hình (cid:1251) hình 2.6:

http://www.khvt.com Trang 49

http://www.khvt.com Trang 50

V(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) là (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh (cid:84) (cid:111) (cid:84)0. Gi(cid:1191) s(cid:1265) hàm truy(cid:1221)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i:

sG )(

(cid:32)

(cid:14)

1 sa 1

(cid:14) Sai s(cid:1237) e = G(p)( (cid:84) - (cid:84)0 ) uc Trong (cid:255)ó p bi(cid:1223)u th(cid:1231) cho phép l(cid:1193)y (cid:255)(cid:1189)o hàm. Vì v(cid:1201)y:

upG ( )

(cid:32)

(cid:74)

(cid:32)

(cid:99)(cid:16)(cid:32) e (cid:74)

(cid:16)(cid:32)

(cid:74)

ye m

(cid:99) (cid:74) 0(cid:84)

d (cid:84) dt

e (cid:119) m 0 (cid:119) (cid:84) (cid:84) (cid:264)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) theo lu(cid:1201)t MIT: e (cid:119) (cid:119) (cid:84)

y m (cid:99)(cid:16)(cid:32) e (cid:74) 0 (cid:84)

http://www.khvt.com Trang 51

H(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi vì v(cid:1201)y bi(cid:1223)u di(cid:1225)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1251)i các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình vi phân sau

(I)

(cid:14)

0 (cid:84)(cid:32)

a 1

ya 2

dy m dt

2 yd 2 dt

(II)

(cid:14)

(cid:84)(cid:32)

a 1

ya 2

dy dt

2 yd 2 dt

)

(cid:16)(cid:32)

(cid:74)

(cid:16)(cid:32)

( (cid:74)

(cid:16)

(III)

d (cid:84) dt

http://www.khvt.com Trang 52

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (I) có th(cid:1223) gi(cid:1191)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c n(cid:1219)u cho s(cid:1209)n hàm uc , xem nh(cid:1133) bi(cid:1219)n ym bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c (cid:264)(cid:1189)o hàm (II) ta (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c:

)( t

(cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

(cid:84)

a 1

dy dt

d (cid:84) dt

du c dt

3 yd 3 dt

2 yd 2 dt

Thay (III) vào ta (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c:

(cid:14)

(cid:16)(cid:32)

( (cid:74)

(cid:16)

(cid:14)

t )( (cid:84)

a 1

a 2

uyyy ) cmm

dy dt

du c dt

2 yd dt

3 yd dt

(cid:16)(cid:32)

(cid:74)

(cid:14)

(cid:74)

(cid:14)

t )( (cid:84)

tytuty )()()( m c

2 uty )( m c

du c dt

Trang 53 http://www.khvt.com

Suy ra:

)(

t )(

(cid:14)

(cid:32)

(cid:84)

(cid:14)

a 2

tytytu )()( (cid:74) c m

tytu )( )( (cid:74) c

2 m

a 1

dy dt

du c dt

3 yd 3 dt

2 yd 2 dt

là h(cid:1205)ng s(cid:1237)

0 cu

(cid:264)ây là ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình vi phân tuy(cid:1219)n tính bi(cid:1219)n thiên theo th(cid:1249)i gian. (cid:264)(cid:1223) hi(cid:1223)u (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c h(cid:1227) th(cid:1237)ng, ta th(cid:1269)c hi(cid:1227)n cách th(cid:1265) nh(cid:1133) sau: - (cid:264)(cid:1195)u tiên gi(cid:1191) s(cid:1265) - Ngõ ra mô hình khi (cid:255)ó s(cid:1217) có giá tr(cid:1231) cân b(cid:1205)ng là

0 my

http://www.khvt.com Trang 54

Gi(cid:1191) s(cid:1265) c(cid:1131) c(cid:1193)u hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh thích nghi (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c n(cid:1237)i vào khi (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1219)n (cid:255)i(cid:1223)m cân b(cid:1205)ng (tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng). Khi (cid:255)ó ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (II) (cid:1251) trên s(cid:1217) có các h(cid:1227) s(cid:1237) h(cid:1205)ng và có l(cid:1249)i gi(cid:1191)i tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng là:

ty )(

(cid:32)

0 0 m (cid:84)(cid:32)

0 c

20 )

(cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh n(cid:1219)u

(cid:33)

(cid:74)

(cid:32)

aa 1

0 0 yu mc

u ( c

(cid:99) (cid:74) a

http://www.khvt.com Trang 55

Lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh b(cid:1241) sung Nh(cid:1267)ng hi(cid:1223)u bi(cid:1219)t có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c t(cid:1263) vi(cid:1227)c tính toán trong ví d(cid:1257) 2.3 ch(cid:1229) ra r(cid:1205)ng c(cid:1195)n ph(cid:1191)i b(cid:1241) sung cho lu(cid:1201)t MIT. Lu(cid:1201)t MIT là ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp gradient c(cid:1131) b(cid:1191)n. (cid:264)(cid:1245) gi(cid:1191)m có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1205)ng lu(cid:1201)t MIT (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c quy(cid:1219)t (cid:255)(cid:1231)nh b(cid:1251)i tham s(cid:1237) (cid:74), s(cid:1237) này là do ng(cid:1133)(cid:1249)i dùng ch(cid:1233)n. Có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp gradient b(cid:1241) sung mà t(cid:1229) l(cid:1227) hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh không ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào biên (cid:255)(cid:1245) c(cid:1259)a tín hi(cid:1227)u ((cid:255)(cid:1211)t) yêu c(cid:1195)u. M(cid:1245)t kh(cid:1191) n(cid:259)ng là làm chu(cid:1197)n hoá và thay th(cid:1219) lu(cid:1201)t MIT b(cid:1251)i:

http://www.khvt.com Trang 56

(cid:74)

(cid:16)(cid:32)

d (cid:84) dt

(cid:68)

(cid:14)

e (cid:119) (cid:84) (cid:119)

(cid:183) (cid:184) (cid:185)

e (cid:119) (cid:84) (cid:119) T e (cid:119) (cid:183) (cid:184) (cid:84) (cid:119) (cid:185)

(cid:167) (cid:168) (cid:169)

Tham s(cid:1237) (cid:68) > 0 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1133)a vào (cid:255)(cid:1223) tránh tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p chia cho 0. Có th(cid:1223) nh(cid:1201)n th(cid:1193)y r(cid:1205)ng t(cid:1229) l(cid:1227) hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào biên (cid:255)(cid:1245) c(cid:1259)a tín hi(cid:1227)u yêu c(cid:1195)u m(cid:1245)t l(cid:1133)(cid:1255)ng nh(cid:1235) b(cid:1251)i vì do nhi(cid:1225)u (cid:255)o l(cid:1133)(cid:1249)ng.

http://www.khvt.com Trang 57

2.2.4 Thi(cid:1219)t k(cid:1219) MRAS dùng lý thuy(cid:1219)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:1259)a Lyapunov V(cid:1247)i lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c t(cid:1263) ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp Gradient (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày trong m(cid:1257)c 2.2.3 l(cid:1193)y g(cid:1195)n (cid:255)úng là (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) d(cid:1269)a vào kinh nghi(cid:1227)m có v(cid:1215) h(cid:1255)p lí r(cid:1239)i chúng ta th(cid:1265) ch(cid:1229) ra r(cid:1205)ng sai s(cid:1237) mô hình s(cid:1217) ti(cid:1219)n (cid:255)(cid:1219)n 0. M(cid:1245)t kh(cid:1191) n(cid:259)ng khác (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vòng ngoài c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng thích nghi s(cid:1265) d(cid:1257)ng mô hình chu(cid:1197)n là tìm ra lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh mà (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o sai s(cid:1237) ti(cid:1219)n v(cid:1221) 0. Nh(cid:1267)ng nghiên c(cid:1261)u cho lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh nh(cid:1133) v(cid:1201)y (cid:255)ã (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c th(cid:1269)c hi(cid:1227)n trong m(cid:1245)t kho(cid:1191)ng th(cid:1249)i gian dài. Ý t(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1131) b(cid:1191)n (cid:255)(cid:1223) thi(cid:1219)t k(cid:1219) lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh d(cid:1269)a vào lý thuy(cid:1219)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày trong m(cid:1257)c này và (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c th(cid:1223) hi(cid:1227)n theo l(cid:1231)ch s(cid:1265) phát tri(cid:1223)n.

http://www.khvt.com Trang 58

(cid:264)(cid:1223) t(cid:1201)p trung vào v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) chính tránh nh(cid:1267)ng chi ti(cid:1219)t không c(cid:1195)n thi(cid:1219)t, t(cid:1269) hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i nuôi ti(cid:1219)n c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c dùng trong m(cid:1257)c này. H(cid:1227) th(cid:1237)ng dùng (cid:1251) (cid:255)ây gi(cid:1237)ng nh(cid:1133) (cid:1251) hình 2.6 nh(cid:1133)ng c(cid:1131) c(cid:1193)u thích nghi thì khác. V(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) là tìm lu(cid:1201)t h(cid:1239)i ti(cid:1219)p (cid:255)(cid:1223) b(cid:1191)o (cid:255)(cid:1191)m sai s(cid:1237) e = y – ym trong hình 2.6 ti(cid:1219)n (cid:255)(cid:1219)n 0, c(cid:1195)n bi(cid:1219)t r(cid:1205)ng v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n h(cid:1227) th(cid:1237)ng v(cid:1247)i (cid:255)(cid:1211)c tính (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c và h(cid:1227) s(cid:1237) (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t thì không quá khó. V(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) riêng bi(cid:1227)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n (cid:255)(cid:1223) trình bày ý t(cid:1133)(cid:1251)ng h(cid:1131)n là trình bày m(cid:1245)t v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) th(cid:1269)c t(cid:1219). M(cid:1245)t khi ý t(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1131) b(cid:1191)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c phát tri(cid:1223)n, s(cid:1269) m(cid:1251) r(cid:1245)ng (cid:255)(cid:1219)n nh(cid:1267)ng c(cid:1193)u hình t(cid:1241)ng quát thì t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:255)(cid:1237)i d(cid:1225) hi(cid:1223)u h(cid:1131)n, chi ti(cid:1219)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày trong TLTK[1].

http://www.khvt.com Trang 59

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp th(cid:1261) hai c(cid:1259)a Lyapunov Minh h(cid:853)a b(cid:825)ng (cid:255)(cid:859) th(cid:851) ph(cid:753)(cid:751)ng pháp Lyapunov Hình 2.7 (a), (b) và (c) bi(cid:1223)u di(cid:1225)n các tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng và nh(cid:1267)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng cong tiêu bi(cid:1223)u t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh, (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh ti(cid:1227)m c(cid:1201)n và không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Trong hình 2.7 (a), (b) ho(cid:1211)c (c), vùng S((cid:71)) gi(cid:1247)i h(cid:1189)n cho tr(cid:1189)ng thái ban (cid:255)(cid:1195)u x0, và vùng S((cid:72)) t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng v(cid:1247)i gi(cid:1247)i h(cid:1189)n cho q(cid:458)i (cid:255)(cid:1189)o xu(cid:1193)t phát t(cid:1189)i x0. Chú ý r(cid:1205)ng nh(cid:1267)ng (cid:255)(cid:1231)nh ngh(cid:429)a (cid:255)ã (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p tr(cid:1133)(cid:1247)c (cid:255)ây không ch(cid:1229) ra chính xác vùng c(cid:1259)a (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n cho phép ban (cid:255)(cid:1195)u. Vì v(cid:1201)y các (cid:255)(cid:1231)nh ngh(cid:429)a áp d(cid:1257)ng cho vùng lân c(cid:1201)n c(cid:1259)a tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng (là tr(cid:1189)ng thái t(cid:1189)i (cid:255)ó m(cid:1233)i (cid:255)(cid:1189)o hàm (cid:255)(cid:1221)u tri(cid:1227)t tiêu), tr(cid:1263) khi S((cid:72)) t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng v(cid:1247)i tr(cid:1189)ng thái ban (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng.

http://www.khvt.com Trang 60

Chú ý là trong hình 2.7 (c), (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng cong r(cid:1249)i vùng S((cid:72)) và d(cid:1199)n (cid:255)(cid:1219)n tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Tuy nhiên, chúng ta không th(cid:1223) nói r(cid:1205)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng cong s(cid:1217) (cid:255)i (cid:255)(cid:1219)n vô t(cid:1201)n b(cid:1251)i vì nó có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1219)n g(cid:1195)n m(cid:1245)t vòng tròn gi(cid:1247)i h(cid:1189)n phía ngoài vùng S((cid:72)). (N(cid:1219)u m(cid:1245)t h(cid:1227) th(cid:1237)ng tuy(cid:1219)n tính b(cid:1193)t bi(cid:1219)n theo th(cid:1249)i gian là không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh, các (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng cong b(cid:1203)t (cid:255)(cid:1195)u g(cid:1195)n v(cid:1247)i tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)i (cid:255)(cid:1219)n vô c(cid:1269)c. Nh(cid:1133)ng trong tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng phi tuy(cid:1219)n, (cid:255)i(cid:1221)u này th(cid:1201)t s(cid:1269) không c(cid:1195)n thi(cid:1219)t).

http://www.khvt.com Trang 61

S(cid:1269) hi(cid:1223)u bi(cid:1219)t v(cid:1221) các (cid:255)(cid:1231)nh ngh(cid:429)a (cid:255)ã nói (cid:1251) trên là yêu c(cid:1195)u t(cid:1237)i thi(cid:1223)u (cid:255)(cid:1223) hi(cid:1223)u vi(cid:1227)c phân tích (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:1259)a các h(cid:1227) th(cid:1237)ng tuy(cid:1219)n tính và phi tuy(cid:1219)n có m(cid:1211)t trong ph(cid:1195)n này. Chú ý r(cid:1205)ng nh(cid:1267)ng (cid:255)(cid:1231)nh ngh(cid:429)a này không ch(cid:1229) h(cid:1189)n ch(cid:1219) (cid:1251) các khái ni(cid:1227)m v(cid:1221) s(cid:1269) (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:1259)a m(cid:1245)t tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng. Th(cid:1269)c ra, nh(cid:1267)ng cách (cid:255)(cid:1231)nh ngh(cid:429)a khác c(cid:458)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng.Ch(cid:1207)ng h(cid:1189)n, trong các lí thuy(cid:1219)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thông th(cid:1133)(cid:1249)ng ho(cid:1211)c kinh (cid:255)i(cid:1223)n, ch(cid:1229) có các h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh ti(cid:1227)m c(cid:1201)n m(cid:1247)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c g(cid:1233)i là h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh, còn các h(cid:1227) th(cid:1237)ng khác (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh theo Lyapunov, nh(cid:1133)ng không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh ti(cid:1227)m c(cid:1201)n, (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c g(cid:1233)i là không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh.

http://www.khvt.com Trang 62

http://www.khvt.com Trang 63

)

(cid:16)

Ví d(cid:1257) 2.5 Xét h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) b(cid:1251)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình tr(cid:1189)ng thái sau: (cid:32)

2 2 x

)

x (cid:5) 1 x (cid:5)

(cid:14)

2 x (cid:16)(cid:16)(cid:32) 1

2 2

2 xx ( (cid:14) 1 1 2 xx ( 2 1 Tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng ((cid:255)(cid:1189)o hàm = 0) t(cid:1189)i g(cid:1237)c t(cid:1233)a (cid:255)(cid:1245) (x1= 0, x2 = 0). N(cid:1219)u chúng ta (cid:255)(cid:1231)nh ngh(cid:429)a m(cid:1245)t hàm vô h(cid:1133)(cid:1247)ng V(x) nh(cid:1133) sau: xV )(

(cid:14)

(cid:32)

2 2

2 x 1 là hàm xác (cid:255)(cid:851)nh d(cid:753)(cid:751)ng, sao cho (cid:255)(cid:1189)o hàm theo th(cid:1249)i gian hàm V(x) theo m(cid:1245)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng cong b(cid:1193)t kì

(cid:5) xV )(

)

(cid:32)

(cid:14)

(cid:16)(cid:32)

(cid:14)

xx (cid:5) 11

xx (cid:5) 2

2 x 1

2 2

http://www.khvt.com Trang 64

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76)

(cid:51)(cid:42)(cid:54)(cid:17)(cid:55)(cid:54)(cid:3)(cid:49)(cid:74)(cid:88)(cid:92)(cid:1225)(cid:81)(cid:3)(cid:55)(cid:75)(cid:1231)(cid:3)(cid:51)(cid:75)(cid:1133)(cid:1131)(cid:81)(cid:74)(cid:3)(cid:43)(cid:106) là hàm xác (cid:255)(cid:851)nh âm. (cid:264)i(cid:1221)u này cho th(cid:1193)y r(cid:1205)ng V(x) t(cid:259)ng liên t(cid:1257)c theo (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng cong b(cid:1193)t kì; vì v(cid:1201)y V(x) là hàm Lyapunov. Hàm V(x) tr(cid:1251) thành vô h(cid:1189)n v(cid:1247)i (cid:255)(cid:1245) l(cid:1227)ch vô h(cid:1189)n t(cid:1263) tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng, tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng (cid:1251) g(cid:1237)c c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng là (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh ti(cid:1227)m c(cid:1201)n trong vùng r(cid:1245)ng. Chú ý r(cid:1205)ng n(cid:1219)u chúng ta (cid:255)(cid:1223) V(x) nh(cid:1201)n giá tr(cid:1231) h(cid:1205)ng s(cid:1237) 0, C1, C2,. . . (0 < C1 < C2 <. . . ), thì V(x) = 0 t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng v(cid:1247)i g(cid:1237)c c(cid:1259)a tr(cid:1189)ng thái (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng và V(x)=C1, V(x) = C2, . . .mô t(cid:1191) nh(cid:1267)ng vòng tròn không so sánh kèm theo g(cid:1237)c c(cid:1259)a tr(cid:1189)ng thái (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng, nh(cid:1133) minh h(cid:1233)a (cid:1251) hình 2.8. C(cid:458)ng c(cid:1195)n chú ý r(cid:1205)ng V(x) là bán kính vô t(cid:1201)n, ho(cid:1211)c V(x) (cid:111) (cid:102) khi (cid:95)(cid:95)x(cid:95)(cid:95)(cid:111) (cid:102).

http://www.khvt.com Trang 65

Khi vòng tròn V(x) = Ck n(cid:1205)m hoàn toàn trong vòng tròn V(x) = Ck+1, m(cid:1245)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng cong (cid:255)(cid:1189)i di(cid:1227)n (cid:255)i qua vùng biên gi(cid:1247)i c(cid:1259)a các (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng vi(cid:1221)n V t(cid:1263) ngoài vào trong. T(cid:1263) (cid:255)ây, bi(cid:1223)u di(cid:1225)n hình h(cid:1233)c c(cid:1259)a hàm Lyapunov có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c phát bi(cid:1223)u nh(cid:1133) sau: V(x) là th(cid:1133)(cid:1247)c (cid:255)o kho(cid:1191)ng cách c(cid:1259)a bi(cid:1219)n tr(cid:1189)ng thái x t(cid:1263) g(cid:1237)c to(cid:1189) (cid:255)(cid:1245) c(cid:1259)a tr(cid:1189)ng thái trung gian. N(cid:1219)u kho(cid:1191)ng cách gi(cid:1267)a g(cid:1237)c và bi(cid:1219)n tr(cid:1189)ng thái t(cid:1261)c th(cid:1249)i x(t) t(cid:259)ng liên t(cid:1257)c khi t t(cid:259)ng {V[x(t)] < 0 } thì x(t) (cid:111) 0. Qu(cid:1275) (cid:255)(cid:1189)o (1) trên hình 2.8 là chuy(cid:1223)n (cid:255)(cid:1245)ng (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh ti(cid:1227)m c(cid:1201)n v(cid:1221) g(cid:1237)c t(cid:1233)a (cid:255)(cid:1245), song không tho(cid:1191) tiêu chu(cid:1197)n (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh th(cid:1261) 2 c(cid:1259)a Lyapunov: hàm không ph(cid:1191)i là hàm xác (cid:255)(cid:1231)nh âm v(cid:1247)i m(cid:1233)i bi(cid:1219)n tr(cid:1189)ng thái x.

http://www.khvt.com Trang 66

Tiêu chu(cid:1197)n (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh th(cid:1261) 2 c(cid:1259)a Lyapunov là (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n (cid:255)(cid:1259), không ph(cid:1191)i là (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n c(cid:1195)n (cid:255)(cid:1223) (cid:255)ánh giá tính (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:1259)a nghi(cid:1227)m ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình vi phân phi tuy(cid:1219)n. N(cid:1219)u tho(cid:1191) tiêu chu(cid:1197)n thì h(cid:1227) (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. N(cid:1219)u không tho(cid:1191), v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) k(cid:1219)t lu(cid:1201)n v(cid:1221) tính (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh còn b(cid:1235) ngõ, ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào: 1.Ch(cid:1233)n hàm V(x) 2.Ch(cid:1233)n bi(cid:1219)n tr(cid:1189)ng thái x Ví d(cid:877) thi(cid:839)t k(cid:839) MRAS dùng Lyapunov Gi(cid:1191) s(cid:1265) t(cid:1193)t c(cid:1191) các bi(cid:1219)n tr(cid:1189)ng thái c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1221)u (cid:255)o l(cid:1133)(cid:1249)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c, (cid:255)(cid:1231)nh lý v(cid:1221) (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:1259)a Lyapunov có th(cid:1223) dùng (cid:255)(cid:1223) thi(cid:1219)t k(cid:1219) lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o s(cid:1269) (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín, ví d(cid:1257) sau trình bày ý t(cid:1133)(cid:1251)ng này.

http://www.khvt.com Trang 67

http://www.khvt.com Trang 68

e = y - ym

Ví d(cid:1257) 2.6 H(cid:1227) MRAS b(cid:1201)c nh(cid:1193)t d(cid:1269)a vào lý thuy(cid:1219)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Xét bài toán nh(cid:1133) trong ví d(cid:1257) 2.2. Khi tham s(cid:1237) c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1219)t lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.6 cho k(cid:1219)t qu(cid:1191) mong mu(cid:1237)n. M(cid:1245)t h(cid:1227) thích nghi s(cid:1265) d(cid:1257)ng mô hình chu(cid:1197)n mà có th(cid:1223) tìm ra các h(cid:1227) s(cid:1237) t0 và s0 khi tham s(cid:1237) a, b không (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1219)t có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c nh(cid:1133) sau : Sai s(cid:1237) : L(cid:1193)y (cid:255)(cid:1189)o hàm và s(cid:1265) d(cid:1257)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.5, 2.14 và mô hình mong mu(cid:1237)n (cid:255)(cid:1223) kh(cid:1265) (cid:255)(cid:1189)o hàm y và ym , ta (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c :

http://www.khvt.com Trang 69

(

)

( bt

(cid:16)(cid:32)

(cid:14)

a (cid:16)(cid:16)

(cid:14)

(cid:16)

ea m

) ub m

de dt

Chú ý r(cid:1205)ng sai s(cid:1237) e s(cid:1217) ti(cid:1219)n (cid:255)(cid:1219)n 0 n(cid:1219)u các tham s(cid:1237) này b(cid:1205)ng v(cid:1247)i giá tr(cid:1231) mong mu(cid:1237)n. Bây gi(cid:1249) ta c(cid:1195)n c(cid:1237) g(cid:1203)ng xây d(cid:1269)ng m(cid:1245)t c(cid:1131) c(cid:1193)u hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) sao cho các thông s(cid:1237) t0 và s0 ti(cid:1219)n (cid:255)(cid:1219)n giá tr(cid:1231) mong mu(cid:1237)n. S(cid:1265) d(cid:1257)ng cho m(cid:1257)c (cid:255)ích này, hàm Lyapunov có d(cid:1189)ng :

[

bs (

)

bt (

2 ])

teV ,(

)

(cid:32)

(cid:14)

(cid:16)(cid:14)

(cid:14)

(cid:16)

b m

1 2

1 b (cid:74)

http://www.khvt.com Trang 70

Hàm này s(cid:1217) b(cid:1205)ng 0 khi e = 0 và các tham s(cid:1237) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n b(cid:1205)ng v(cid:1247)i giá tr(cid:1231) t(cid:1237)i (cid:1133)u. (cid:264)(cid:1189)o hàm c(cid:1259)a V là :

)

( bs

( bt

(cid:32)

(cid:14)

(cid:16)(cid:14)

(cid:16)

(cid:14)

b m

dV dt

de dt

ds 0 dt

dt 0 dt

1 (cid:74)

)(

)

( bs

( bt

(cid:14)

(cid:16)(cid:32)

(cid:16)(cid:14)

) ye (cid:74)

(cid:14)

(cid:16)

(cid:14)

ea m

b m

eu (cid:74) c

dt 0 dt

ds 0 dt

1 (cid:74)

1 (cid:74) N(cid:1219)u các tham s(cid:1237) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c c(cid:1201)p nh(cid:1201)p b(cid:1251)i:

(2.17)

(cid:74)(cid:32)0

dt c(cid:74)(cid:16)(cid:32)0 eu dt

ds dt

Ta (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c

2ea

m(cid:16)(cid:32)

dV dt

http://www.khvt.com Trang 71

Nh(cid:1133) v(cid:1201)y: Hàm V s(cid:1217) gi(cid:1191)m khi e khác 0. Vì v(cid:1201)y có th(cid:1223) k(cid:1219)t lu(cid:1201)n là sai s(cid:1237) e s(cid:1217) ti(cid:1219)n v(cid:1221) 0. Tuy nhiên c(cid:1195)n chú ý là các tham s(cid:1237) t0 và s0 s(cid:1217) h(cid:1245)i t(cid:1257) (cid:255)(cid:1219)n giá tr(cid:1231) cân b(cid:1205)ng n(cid:1219)u không có các (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n khác tác (cid:255)(cid:1245)ng vào. Vì v(cid:1201)y lu(cid:1201)t này t(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1269) nh(cid:1133) lu(cid:1201)t MIT nh(cid:1133)ng (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c thay (cid:255)(cid:1241)i b(cid:1251)i tín hi(cid:1227)u khác. Lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh các thông s(cid:1237) làm (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng mà các bi(cid:1219)n tr(cid:1189)ng thái có th(cid:1223) (cid:255)o l(cid:1133)(cid:1249)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xây d(cid:1269)ng b(cid:1205)ng s(cid:1269) t(cid:1241)ng quát hoá tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p c(cid:1259)a k(cid:429) thu(cid:1201)t dùng trong ví d(cid:1257) sau .

http://www.khvt.com Trang 72

e (cid:74)(cid:77)

(cid:32)

Lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.17 (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1205)ng cách áp d(cid:1257)ng lý thuy(cid:1219)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh t(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1269) nh(cid:1133) b(cid:1205)ng lu(cid:1201)t MIT ( so sánh v(cid:1247)i ví d(cid:1257) 2.2) trong c(cid:1191) hai tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p, lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh có th(cid:1223) vi(cid:1219)t nh(cid:1133) sau : d (cid:84) dt

y]T khi s(cid:1265)

v(cid:1247)i (cid:84) là vector các tham s(cid:1237) , (cid:77) = [-uc d(cid:1257)ng lu(cid:1201)t theo Lyapunov và y]T/(p + am)

(cid:77) = [-uc

N(cid:1219)u s(cid:1265) d(cid:1257)ng lu(cid:1201)t MIT vector (cid:77) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191)i thích nh(cid:1133) là giá tr(cid:1231) âm c(cid:1259)a gradient hàm t(cid:1241)n th(cid:1193)t. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp Lyapunov bây gi(cid:1249) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c áp d(cid:1257)ng cho vi(cid:1227)c hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh h(cid:1227) (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i nuôi ti(cid:1219)n.

http://www.khvt.com Trang 73

e = G(p)( (cid:84)- (cid:84)0 )uc

gi(cid:1247)i thi(cid:1227)u m(cid:1245)t không gian tr(cid:1189)ng thái bi(cid:1223)u th(cid:1231) cho hàm truy(cid:1221)n G. Quan h(cid:1227) gi(cid:1267)a tham s(cid:1237) (cid:84) và sai s(cid:1237) e (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t b(cid:1251)i:

(cid:32)

(cid:14)

0(cid:84)(cid:84) (cid:16) (

cu )

dx dt

(2.18)

e = Cx

http://www.khvt.com Trang 74

là (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh ti(cid:1227)m c(cid:1201)n và có

x (cid:32)(cid:5)

Ax N(cid:1219)u h(cid:1227) (cid:255)(cid:1239)ng nh(cid:1193)t t(cid:1239)n t(cid:1189)i 2 ma tr(cid:1201)n P và Q xác (cid:255)(cid:1231)nh d(cid:1133)(cid:1131)ng sao cho:

(2.19)

PAT

(cid:14)

(cid:16)(cid:32)

x [ (cid:74)

(cid:32)

(cid:14)

20(cid:84)(cid:84) ( ]) (cid:16)

Ch(cid:1233)n hàm Lyapunov nh(cid:1133) sau : 1 2

(cid:264)(cid:1189)o hàm V và s(cid:1265) d(cid:1257)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình sai phân 2.18 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c:

T Px

(

)

(cid:32)

(cid:14)

0 ( (cid:84)(cid:84) (cid:16)

dV dt

dx dt

(cid:74) 2

dx dt

d (cid:84) dt

Trang 75 http://www.khvt.com

AxPx [

T )]

{[

)]}

)

(cid:32)

(cid:14)

0 ( (cid:16) (cid:84)(cid:84)

S(cid:1265) d(cid:1257)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.18 ta (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c : dV dt

d (cid:84) dt

)(

T PxBu

)

(cid:16)(cid:32)

(cid:14)

0 ( (cid:16) (cid:84)(cid:84)

(cid:14)

(cid:74)

d (cid:84) dt

(cid:74) 2 (cid:74) 2

N(cid:1219)u lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh tham s(cid:1237) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n là :

(2.20)

(cid:16)(cid:32)

T PxBu c(cid:74)

d (cid:84) dt

thì (cid:255)(cid:1189)o hàm c(cid:1259)a hàm Lyapunov s(cid:1217) âm khi x (cid:122) 0. V(cid:1247)i lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.20 vector tr(cid:1189)ng và c(cid:1191) sai s(cid:1237) e = Cx vì v(cid:1201)y s(cid:1217) ti(cid:1219)n (cid:255)(cid:1219)n thái x không.Tuy nhiên chú ý là sai s(cid:1237) tham s(cid:1237) (cid:84) - (cid:84)0 không c(cid:1195)n thi(cid:1219)t là ph(cid:1191)i ti(cid:1219)n (cid:255)(cid:1219)n không.

http://www.khvt.com Trang 76

Ví d(cid:1257) h(cid:1227) b(cid:1201)c hai MRAS

sG )(

(cid:32)

Xét

Ví d(cid:1257) 2.8

)

K ass ( (cid:14)

(cid:32)

sG )( m

và mô hình là

2 (cid:90) 2 s 2 (cid:90)(cid:57)(cid:90) (cid:14)

(cid:14)

B m A m

(cid:255)a th(cid:1261)c A0, R, S và T (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n b(cid:1251)i :

A0(s) = s + a0 R(s) = s + r1 S(s) = s0s + s1 T(s) = t0s + t1

http://www.khvt.com Trang 77

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình Diophantine 2.7 cho l(cid:1249)i gi(cid:1191)i sau :

r1 = 2(cid:93)(cid:90) + a0 - a s0 = (2(cid:93)(cid:90)a0 + (cid:90)2 - ar1 )/K s1 = a0(cid:90)2/ K t0 = (cid:90)2/ K t1 = a0(cid:90)2/K (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n hóa, ta ch(cid:1233)n :

Q(s) = A0(s).Am(s) P1(s) = Am(s) P2(s) = A0(s)

http://www.khvt.com Trang 78

ˆ b

(cid:32)

Bài t(cid:1201)p v(cid:1221) nhà (dùng làm bài t(cid:1201)p trong ph(cid:1195)n Câu h(cid:1235)i ôn t(cid:1201)p và bài t(cid:1201)p (cid:1251) cu(cid:1237)i ch(cid:1133)(cid:1131)ng): Mô ph(cid:1235)ng b(cid:1205)ng Matlab h(cid:1227) b(cid:1201)c hai MRAS trong ví d(cid:1257) 2.8 (Ví d(cid:1257) 4.8) v(cid:1247)i (cid:74) = 1, (cid:93) = 0.7, (cid:90) = 1, a0 = 2, a =1 và K=2. Gi(cid:1191) s(cid:1265) r(cid:1205)ng H(cid:1227) th(cid:1237)ng MRAS r(cid:1249)i r(cid:1189)c H(cid:1227) MRAS (cid:255)ã (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c th(cid:1269)c hi(cid:1227)n cho h(cid:1227) liên t(cid:1257)c không có nhi(cid:1225)u, nh(cid:1133)ng có th(cid:1223) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c MRAS cho h(cid:1227) r(cid:1249)i r(cid:1189)c. Thu(cid:1201)t gi(cid:1191)i (cid:1251) trên có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c dùng cho tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p h(cid:1227) r(cid:1249)i r(cid:1189)c. B(cid:1245) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng có th(cid:1223) d(cid:1269)a vào chu(cid:1197)n bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1237)i thi(cid:1223)u. Ph(cid:1195)n này (cid:255)(cid:1223) dành trình bày trong b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh trong ph(cid:1195)n 2.3

http://www.khvt.com Trang 79

MRAS cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng ch(cid:1229) bi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c t(cid:1263)ng ph(cid:1195)n Trong ph(cid:1195)n tr(cid:1133)(cid:1247)c ta (cid:255)ã gi(cid:1191) s(cid:1265) t(cid:1193)t c(cid:1191) mô hình c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng là ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t.Trong m(cid:1245)t s(cid:1237) tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p (cid:255)(cid:1211)c tính (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1219)t m(cid:1245)t ph(cid:1195)n, còn l(cid:1189)i là không bi(cid:1219)t. S(cid:1269) bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c này có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c k(cid:1219)t h(cid:1255)p vào h(cid:1227) MRAS. (cid:264)i(cid:1221)u này có th(cid:1223) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n tu(cid:484) thu(cid:1245)c ch(cid:1259) y(cid:1219)u vào tham s(cid:1237) và c(cid:1193)u trúc c(cid:1259)a mô hình (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c minh h(cid:1233)a b(cid:1205)ng ví d(cid:1257) . (cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi cho tay máy Gi(cid:1191) s(cid:1265) các bi(cid:1219)n tr(cid:1189)ng thái (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)o l(cid:1133)(cid:1249)ng (cid:255)(cid:1195)y (cid:255)(cid:1259), có th(cid:1223) tìm (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c m(cid:1245)t bi(cid:1219)n sai s(cid:1237) tuy(cid:1219)n tính (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i các tham s(cid:1237), (cid:255)i(cid:1221)u này làm d(cid:1225) dàng trong vi(cid:1227)c xây d(cid:1269)ng h(cid:1227) thích nghi s(cid:1265) d(cid:1257)ng mô hình chu(cid:1197)n (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh.

http://www.khvt.com Trang 80

(cid:264)i(cid:1221)u này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c minh h(cid:1233)a b(cid:1205)ng vi(cid:1227)c (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n tay máy khi mà (cid:255)(cid:1211)c tính (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c là phi tuy(cid:1219)n. M(cid:1245)t thao tác tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) b(cid:1251)i mô hình :

(2.21)

,( qGqqCqqH )(

)(

)

(cid:5)(cid:5)

(cid:5)

(cid:14)

(cid:32)

v(cid:1247)i q là vector t(cid:1233)a (cid:255)(cid:1245) t(cid:1241)ng quát. H là ma tr(cid:1201)n quán tính, C là ma tr(cid:1201)n t(cid:1203)t, G là vector tr(cid:1233)ng tr(cid:1133)(cid:1249)ng. Bi(cid:1219)n (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là moment (cid:255)(cid:1211)t vào c(cid:1131) c(cid:1193)u ch(cid:1193)p hành.Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình mô t(cid:1191) tay máy có tính ch(cid:1193)t :

(2.21a)

(

)

),(

)(

(

)

T qHq (cid:5) (cid:5)

(cid:5)(cid:5)

GTq (cid:5)

(cid:32)

qqqCqqqHq (cid:5) (cid:5) (cid:5)(cid:5) (cid:14)

(cid:32)

(cid:16)

1 2

d dt

http://www.khvt.com Trang 81

(cid:264)i(cid:1221)u này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191)i thích là (cid:255)(cid:1189)o hàm c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1245)ng n(cid:259)ng qHq T (cid:5) (cid:5) b(cid:1205)ng v(cid:1247)i công su(cid:1193)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cung c(cid:1193)p b(cid:1251)i c(cid:1131) c(cid:1193)u ch(cid:1193)p hành và moment tr(cid:1233)ng l(cid:1269)c.

Ví d(cid:1257):Tay máy hai kh(cid:1247)p n(cid:1237)i Xét tay máy hai kh(cid:1247)p n(cid:1237)i v(cid:1247)i t(cid:1191)i ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t trong hình d(cid:1133)(cid:1247)i (cid:255)ây. Kh(cid:1247)p n(cid:1237)i th(cid:1261) hai v(cid:1247)i t(cid:1191)i ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xem nh(cid:1133) là có thêm m(cid:1245)t kh(cid:1247)p n(cid:1237)i v(cid:1247)i 4 tham s(cid:1237) l(cid:1133)(cid:1255)ng me, moment quán tính Ie, ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t: kh(cid:1237)i kho(cid:1191)ng cách t(cid:1263) tr(cid:1233)ng tâm (cid:255)(cid:1219)n kh(cid:1247)p n(cid:1237)i th(cid:1261) hai lce, góc (cid:71)e so v(cid:1247)i khâu liên k(cid:1219)t th(cid:1261) hai. H(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) b(cid:1251)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.21) v(cid:1247)i

http://www.khvt.com Trang 82

cos

sin

cos

sin

(cid:14)

(cid:84)(cid:84) (cid:14) 3

(cid:84) 4

. H

(cid:32)

cos

2 (cid:84) 4 sin

(cid:14)

(cid:84) 4

(cid:84) 2

(cid:183) (cid:184)(cid:184) (cid:185)

(cid:84)(cid:84) (cid:14) (cid:167) 3 1 (cid:168)(cid:168) (cid:84)(cid:84) (cid:14) (cid:169) 3

cos

(cid:14)

Y 24

ee ) 1

q 1

(cid:32)

1 (cid:84)

( (cid:84)(cid:84) (cid:16) 2 Y (cid:84) (cid:14) 33

(cid:14) Y 44

Y (cid:84)(cid:84) (cid:14) (cid:167) 13 (cid:168)(cid:168) (cid:169)

sin(

)

q (cid:5)

(cid:16)(cid:32)

(cid:16)

(cid:183) (cid:184)(cid:184) (cid:185) 2 2

cos(

2 )

(cid:14)

(cid:32)

2 2

qq (cid:5) (cid:5) 1 qq (cid:5) (cid:5) 1

sin(

)

cos(

)

2 e

2 q (cid:5)

(cid:32)

(cid:14)

2 cos(

2 1 )

sin(

)

q (cid:5)

(cid:16)(cid:32)

(cid:14)

(cid:32)

(cid:16)

(cid:14) 2 1 lm 1

2 1 c

llm 11 / lg

e (cid:32) http://www.khvt.com

Trang 83

http://www.khvt.com Trang 84

v(cid:1247)i g là gia t(cid:1237)c th(cid:1133)(cid:1249)ng và b(cid:1237)n tham s(cid:1237) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t (cid:84)1,…,(cid:84)4 là nh(cid:1267)ng hàm có các tham s(cid:1237) v(cid:1201)t lý ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t.

(cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

lm e

2 ce

2 lm e 1

(cid:84) 1

1 I

(cid:32)

2 c 11 2 lm ce e cos

(cid:32)

sin

(cid:32)

(cid:84) 2 (cid:84) 3 (cid:84) 4

(cid:14) 1 llm 1 e llm 1 e

(cid:71) e (cid:71) e

B(cid:1237)n tham s(cid:1237) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t me, lce, Ie và (cid:303)e (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xác (cid:255)(cid:1231)nh duy nh(cid:1193)t b(cid:1251)i (cid:84)1,…,(cid:84)4. H(cid:1227) th(cid:1237)ng có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i:

qqqT ,( ), (cid:5)(cid:5)(cid:5)

(cid:77)

(cid:32)(cid:84)

http://www.khvt.com Trang 85

v(cid:1247)i (cid:755)T (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i:

cos(

sin(

(cid:14)

q (cid:5)(cid:5) 1

qe (cid:5)(cid:5) 2

qq ) (cid:5)(cid:5) 2 2

Y 1

qq ) (cid:5)(cid:5) 2 2

Y 2

(cid:99)(cid:14) 0

(cid:14)

q (cid:5)(cid:5) 1

(cid:99)(cid:16) e q (cid:5)(cid:5) (cid:14) 2

qq ) (cid:5)(cid:5) (cid:14) 2 1 cos( qq ) (cid:5)(cid:5) 1 2

Y 3

qq ) (cid:5)(cid:5) (cid:14) 1 2 qq ) sin( (cid:5)(cid:5) 1 2

Y 4

(cid:167) (cid:168)(cid:168) (cid:169)

(cid:183) (cid:184)(cid:184) (cid:185)

(cid:32)

)

(cid:16)

(cid:12) , (cid:84)(cid:84)(cid:84)(cid:84)(cid:84) 1 4 q cos( 1

(cid:32)

2 ee 21 (cid:87) 2

(cid:11) (cid:87) (cid:167) 1 (cid:168)(cid:168) (cid:169)

(cid:183) (cid:184)(cid:184) (cid:185)

)

và

e (cid:32)(cid:99)

1,(cid:87)(cid:87) 2

q cos( 1

là các moment tác v(cid:1247)i d(cid:1257)ng vào. (cid:264)(cid:1211)c tính (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t d(cid:1133)(cid:1247)i d(cid:1189)ng tuy(cid:1219)n tính theo các tham s(cid:1237) v(cid:1247)i gi(cid:1191) s(cid:1265) là t(cid:1193)t c(cid:1191) các tr(cid:1189)ng thái và gia t(cid:1237)c có th(cid:1223) (cid:255)o l(cid:1133)(cid:1249)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c.

http://www.khvt.com Trang 86

Ví d(cid:1257) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c t(cid:1241)ng quát hoá và ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.21) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t thành:

),( (cid:5)(cid:5)

)( (cid:5)(cid:5)

qGqqqCqqHT )( (cid:99)(cid:16)

(cid:99)(cid:16)

T(cid:32) (cid:77)

0),,( qqq (cid:5)(cid:5)(cid:5) (cid:84)

(cid:99)

, (cid:99)

GCH

và (cid:77)là bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c hay có th(cid:1223) (cid:255)o l(cid:1133)(cid:1249)ng v(cid:1247)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c. Dù là mô hình không tuy(cid:1219)n tính, nó v(cid:1199)n tuy(cid:1219)n tính theo các tham s(cid:1237) có th(cid:1223) thay (cid:255)(cid:1241)i. M(cid:1245)t (cid:255)i(cid:1221)u quan tr(cid:1233)ng là ki(cid:1219)n th(cid:1261)c bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c dùng và h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)ó không xem nh(cid:1133) là mô hình h(cid:1245)p (cid:255)en v(cid:1247)i tham s(cid:1237) thay (cid:255)(cid:1241)i theo th(cid:1249)i gian. Mô hình thì v(cid:1199)n còn ch(cid:1133)a tho(cid:1191) mãn b(cid:1251)i vì gia t(cid:1237)c ph(cid:1191)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)o cùng v(cid:1247)i v(cid:1231) trí và v(cid:1201)n t(cid:1237)c.

http://www.khvt.com Trang 87

(cid:264)(cid:1211)t qu(cid:429) (cid:255)(cid:1189)o tham kh(cid:1191)o cho v(cid:1231) trí và v(cid:1201)n t(cid:1237)c là qm và mq(cid:5) . (cid:264)(cid:1133)a ra ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình Lyapunov nh(cid:1133) sau:

~ ~ qKq

(cid:32)

(cid:14)

(cid:11) ~)( ~ (cid:5) (cid:5) qqHq

~ ~ (cid:12)(cid:84)(cid:84) (cid:42)

1 2

Trong (cid:255)ó:

~ q

~, (cid:5) q

q (cid:5)

(cid:32)

(cid:16)

(cid:32)

(cid:16)

~ 0 (cid:84)(cid:84)(cid:84)

(cid:16)

(cid:32)

Kp và (cid:573) là nh(cid:1267)ng ma tr(cid:1201)n xác (cid:255)(cid:1231)nh d(cid:1133)(cid:1131)ng. L(cid:1193)y vi phân V , s(cid:1265) d(cid:1257)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.21a) cho ta:

http://www.khvt.com Trang 88

(cid:5) V

~ ~ (cid:5)(cid:5) (cid:5) qHq

~ ~ (cid:5) (cid:5)(cid:5) qHq

(cid:14)

(cid:32)

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76)

1 2

~ (cid:5) qC

(cid:32)

(cid:16)

(cid:14)

qH (cid:5)(cid:5) m

)~ qK p

(~ (cid:5) qHq (cid:5)(cid:5) (~ (cid:5) T Tq

qC (cid:5)

(cid:32)

(cid:16)

(cid:14)

qH (cid:5)(cid:5) m

~ ~ (cid:5) T (cid:14) (cid:42) (cid:84)(cid:84) ~ ~ (cid:5) )~ T qK (cid:42) (cid:84)(cid:84) p

(cid:264)(cid:1133)a ra lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n:

(cid:99) qC (cid:5)

(cid:32)

(cid:14)

(cid:16)(cid:99)

~ (cid:16)

(2.21b)

(cid:99) qH (cid:5)(cid:5) m

qK p

~ (cid:5) qK d

Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n bao g(cid:1239)m thành ph(cid:1195)n nuôi ti(cid:1219)n t(cid:1263) thành ph(cid:1195)n (cid:255)ã bi(cid:1219)t c(cid:1259)a mô hình và thành ph(cid:1195)n t(cid:1229) l(cid:1227) và h(cid:1239)i ti(cid:1219)p v(cid:1201)n t(cid:1237)c, ngh(cid:429)a là:

(cid:5) V

~ G

~ qC (cid:5)

(cid:32)

(cid:16)

(cid:14)

(cid:16)

(cid:14)

~ ~ (cid:5) T (cid:42) (cid:84)(cid:84)

~ (~ (cid:5) qHq (cid:5)(cid:5) m

)~ (cid:5) qK d

http://www.khvt.com Trang 89

(cid:99) qH )(

qH )(

(cid:32)

(cid:16)

(cid:99) ),( qqC (cid:5)

),( qqC (cid:5)

(cid:32)

(cid:16)

(cid:32)

(cid:16)

(cid:264)(cid:1211)t:

qG )( ~ G

(cid:99) qG )( ~ qC (cid:5)

(cid:16)

(cid:14)

(cid:32)

~ qH )( ~ ),( qqC (cid:5) ~ qG )( ~ qH (cid:5)(cid:5) m

~ T (cid:84)(cid:77) m

)

qqq ,( , (cid:5) (cid:5)

(cid:77) m

q (cid:5)(cid:5) m

(cid:264)(cid:1211)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c nh(cid:1133) v(cid:1201)y là do mô hình tuy(cid:1219)n tính (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i có các tham s(cid:1237). H(cid:1131)n n(cid:1267)a (cid:77) (cid:32) m ngh(cid:429)a là ch(cid:1229) có gia t(cid:1237)c c(cid:1259)a mô hình ph(cid:1191)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1219)t, không ph(cid:1191)i là gia t(cid:1237)c th(cid:1269)c. D(cid:1199)n (cid:255)(cid:1219)n:

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76) Trong (cid:255)ó:

http://www.khvt.com Trang 90

~ ~ (cid:5) (cid:5) qKq

)~ (cid:5) q

(

(cid:16)(cid:32)

(cid:14)

(cid:42)

(cid:14)

(cid:255)(cid:1221) ngh(cid:1231) c(cid:1201)p nh(cid:1201)t thông s(cid:1237):

~ (cid:5) q

)

(

q (cid:5)

(2.21c)

~ (cid:5) (cid:5) (cid:84)(cid:84) (cid:32)

(cid:42)(cid:16)(cid:32)

(cid:16)

T 1 (cid:16) (cid:77) m

(cid:42)(cid:16)(cid:32) Hàm V tho(cid:1191) tính ch(cid:1193)t c(cid:1259)a hàm Lyapunov là xác (cid:255)(cid:1231)nh d(cid:1133)(cid:1131)ng và (cid:255)(cid:1189)o hàm:

(cid:5) V

~(cid:16)(cid:32) ~ (cid:5) (cid:5) qKq d

là bán xác (cid:255)(cid:851)nh âm. (cid:264)i(cid:1221)u này có ngh(cid:429)a là h(cid:1227) vòng kín (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh và v(cid:1201)n t(cid:1237)c khi xác l(cid:1201)p b(cid:1205)ng không. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n c(cid:458)ng có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1241) sung (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o là sai s(cid:1237) v(cid:1231) trí b(cid:1205)ng 0.

http://www.khvt.com Trang 91

Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.21b) và tham s(cid:1237) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c c(cid:1201)p nh(cid:1201)t theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.21c) là các hàm c(cid:1259)a bi(cid:1219)n và , nh(cid:1133)ng gia t(cid:1237)c c(cid:1259)a kh(cid:1247)p n(cid:1237)i không c(cid:1195)n thi(cid:1219)t ph(cid:1191)i (cid:255)o (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c. (cid:264)(cid:1223) ý r(cid:1205)ng lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p (cid:255)(cid:1211)c bi(cid:1227)t c(cid:1259)a h(cid:1227) MRA t(cid:1241)ng quát v(cid:1247)i .

2.2.5 K(cid:1219)t lu(cid:1201)n Các ý t(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1131) b(cid:1191)n d(cid:1269)a trên MRAS (cid:255)ã (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày trong ph(cid:1195)n này bao g(cid:1239)m : 1. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp gradient 2. Thi(cid:1219)t k(cid:1219) theo Lyapunov và siêu (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh 3. S(cid:1237) gia sai s(cid:1237)

http://www.khvt.com Trang 92

Trong m(cid:1233)i tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p lu(cid:1201)t c(cid:1201)p nh(cid:1201)t tham s(cid:1237) cho d(cid:1133)(cid:1247)i d(cid:1189)ng :

(cid:32)

(cid:74)(cid:77)(cid:72)

(2.22)

d (cid:84) dt

hay d(cid:1133)(cid:1247)i d(cid:1189)ng chu(cid:1197)n hoá :

(2.23)

(cid:32)

(cid:74)

d (cid:84) dt

(cid:77)(cid:72) T (cid:14) (cid:77)(cid:77)(cid:68) Trong ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp gradient, vector (cid:77) là giá tr(cid:1231) âm c(cid:1259)a gradient sai s(cid:1237) theo các tham s(cid:1237). (cid:1132)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng thông s(cid:1237) hay x(cid:1193)p x(cid:1229) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c dùng trong ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp gradient. Trong nh(cid:1267)ng tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p khác (cid:77) là vector lùi có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1205)ng cách l(cid:1233)c ngõ vào, ra và tín hi(cid:1227)u (cid:255)(cid:1211)t. http://www.khvt.com

Trang 93

S(cid:1237) h(cid:1189)ng (cid:72) là s(cid:1237) gia sai s(cid:1237) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191)i thích là sai s(cid:1237) d(cid:1269) báo c(cid:1259)a v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng.Th(cid:1133)(cid:1249)ng dùng s(cid:1237) gia sai s(cid:1237) tuy(cid:1219)n tính theo các thông s(cid:1237). Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp gradient linh ho(cid:1189)t và (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n (cid:255)(cid:1223) áp d(cid:1257)ng vào m(cid:1233)i c(cid:1193)u trúc h(cid:1227) th(cid:1237)ng. Cách tính toán (cid:255)òi h(cid:1235)i ph(cid:1191)i xác (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c hàm (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y b(cid:1251)i vì lu(cid:1201)t hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh d(cid:1269)a vào vi(cid:1227)c tính gradient, có th(cid:1223) kh(cid:1207)ng (cid:255)(cid:1231)nh là ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp s(cid:1217) h(cid:1245)i t(cid:1257), (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i thích nghi (cid:74) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n là (cid:255)(cid:1259) nh(cid:1235). H(cid:1131)n n(cid:1267)a, giá tr(cid:1231) ban (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a tham s(cid:1237) ph(cid:1191)i ch(cid:1233)n (cid:255)(cid:1223) h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín là (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này s(cid:1217) gây không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh n(cid:1219)u h(cid:1227) s(cid:1237) (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i thích nghi l(cid:1247)n. V(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) là khó tìm (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1247)i h(cid:1189)n (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1133)(cid:1247)c.

http://www.khvt.com Trang 94

H(cid:1227) MRAS t(cid:1241)ng quát (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1133)a ra d(cid:1269)a vào vi(cid:1227)c thi(cid:1219)t k(cid:1219) mô hình kèm theo. Thu(cid:1201)t gi(cid:1191)i này bao g(cid:1239)m nh(cid:1267)ng tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p (cid:255)(cid:1211)c bi(cid:1227)t c(cid:1259)a vi(cid:1227)c thi(cid:1219)t k(cid:1219) MRAS (cid:255)ã (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trình bày trong các ph(cid:1195)n trên. Vi(cid:1227)c (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng tham s(cid:1237) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c th(cid:1269)c hi(cid:1227)n v(cid:1247)i nhi(cid:1221)u cách khác so v(cid:1247)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.22 và 2.23.

http://www.khvt.com Trang 95

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76)

http://www.khvt.com Trang 96

B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh (STR) d(cid:1269)a trên quan (cid:255)i(cid:1223)m phân tích, (cid:255)ánh giá các thông s(cid:1237) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t. Ý t(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1131) b(cid:1191)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c minh ho(cid:1189) trong hình 2.9 . Các thông s(cid:1237) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)ánh giá tr(cid:1269)c tuy(cid:1219)n (on-line) b(cid:1205)ng cách dùng ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)(cid:1227) qui. Các thông s(cid:1237) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xem nh(cid:1133) là thông s(cid:1237) th(cid:1269)c, (cid:255)(cid:1245) không tin c(cid:1201)y c(cid:1259)a các (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng là b(cid:1235) qua. (cid:264)ây g(cid:1233)i t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:255)(cid:1239)ng nh(cid:1193)t (cid:255)(cid:1231)nh (certainty t(cid:1203)c là qui equivalence principle).

http://www.khvt.com Trang 97

http://www.khvt.com Trang 98

Nhi(cid:1221)u ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng khác nhau có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c v(cid:1201)n d(cid:1257)ng nh(cid:1133) x(cid:1193)p x(cid:1229) (cid:1133)(cid:1247)c (cid:255)oán, bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1237)i thi(cid:1223)u..... Kh(cid:1237)i ‘design’ (cid:1251) hình 2.9 t(cid:1133)(cid:1255)ng tr(cid:1133)ng cho bài gi(cid:1191)i tr(cid:1269)c tuy(cid:1219)n các bài toán thi(cid:1219)t k(cid:1219) h(cid:1227) th(cid:1237)ng v(cid:1247)i các thông s(cid:1237) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c. (cid:264)ây là bài toán thi(cid:1219)t k(cid:1219) c(cid:1131) b(cid:1191)n. (cid:264)i(cid:1223)n hình cho ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này là ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp khác bi(cid:1227)t c(cid:1269)c ti(cid:1223)u, bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng tuy(cid:1219)n tính, (cid:255)(cid:1211)t c(cid:1269)c, model – following. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thi(cid:1219)t k(cid:1219) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c l(cid:1269)a ch(cid:1233)n ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào (cid:255)(cid:1211)c tính c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín. M(cid:1257)c tiêu c(cid:1259)a m(cid:1257)c này là (cid:255)(cid:1133)a ra quan (cid:255)i(cid:1223)m c(cid:1131) b(cid:1191)n và tính ch(cid:1193)t c(cid:1259)a các b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh. B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh ban (cid:255)(cid:1195)u ch(cid:1229) áp d(cid:1257)ng cho các h(cid:1227) th(cid:1237)ng l(cid:1193)y m(cid:1199)u d(cid:1267) li(cid:1227)u, nh(cid:1133)ng các thu(cid:1201)t toán liên t(cid:1257)c và h(cid:1243)n h(cid:1255)p (hybrid) c(cid:458)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c phát tri(cid:1223)n.

http://www.khvt.com Trang 99

Trong m(cid:1257)c này, gi(cid:1191) s(cid:1265) h(cid:1227) th(cid:1237)ng là SISO :

A(q)y(t) = B(q)u(t) + C(q)e(t)

(2.24)

y : (cid:255)(cid:1195)u ra u : (cid:255)(cid:1195)u vào {e(t)} : chu(cid:1243)i phân b(cid:1237) Gausse A, B, C : các (cid:255)a th(cid:1261)c theo q (toán t(cid:1265) sai phân t(cid:1247)i).

Gi(cid:1191) thi(cid:1219)t b(cid:821)cA = b(cid:821)cC = n và b(cid:821)cA - b(cid:821)cC = d0. Quá trình (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n th(cid:1133)(cid:1249)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) (cid:1251) d(cid:1189)ng toán t(cid:1265) q-1. (cid:264)a th(cid:1261)c (cid:255)(cid:1211)c tính có d(cid:1189)ng:

1 (cid:16)

* zA )(

zAz (

)

(cid:32)

http://www.khvt.com Trang 100

n = b(cid:1201)cA. Khi (cid:255)ó mô hình (2.24) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) nh(cid:1133) sau:

(cid:16)

* qA (

ty )()

* qB (

tu ()

)

* qC (

te )()

(cid:32)

(cid:16)

(cid:14)

B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh d(cid:1269)a trên quan (cid:255)i(cid:1223)m (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a quá trình. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp d(cid:1225) hi(cid:1225)u là (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a hàm truy(cid:1221)n c(cid:1259)a quá trình và nhi(cid:1225)u (thu(cid:1201)t toán thích nghi gián ti(cid:1219)p). Các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh s(cid:1217) không (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c c(cid:1201)p nh(cid:1201)t tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p mà là gián ti(cid:1219)p thông qua (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng mô hình c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi lo(cid:1189)i này d(cid:1269)a trên ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1237)i thi(cid:1223)u và (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n bám theo (Kalman 1958). Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này không d(cid:1269)a vào (cid:255)(cid:1211)c tính vòng kín c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng. Các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:458)ng có th(cid:1223) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p g(cid:1233)i là thu(cid:1201)t toán thích nghi tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p. C(cid:1191) 2 ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p và gián ti(cid:1219)p (cid:255)(cid:1221)u g(cid:1233)i là (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh. http://www.khvt.com

Trang 101

2.3.2 B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh gián ti(cid:1219)p Trong ph(cid:1195)n này, gi(cid:1191) s(cid:1265) mô hình c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng có ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.24. Cách d(cid:1225) dàng nh(cid:1193)t là t(cid:1189)o b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh theo nh(cid:1133) ph(cid:1195)n 2.3.1 (cid:255)(cid:1223) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a (cid:255)a th(cid:1261)c A, B, C. Xét tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p xác (cid:255)(cid:1231)nh (e(t) = 0). Nhi(cid:1221)u ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:255)(cid:1227) qui (cid:255)ã (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng (cid:255)(cid:1223) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a A, B.

(cid:84)T = [b0 b1 ... bm a1 ... an ]

(cid:77)T(t – 1)=[u(t – d0)...u(t – d0 – m) – y(t – 1)...– y(t – n)] trong (cid:255)ó n – m = d0. Khi (cid:255)ó b(cid:1245) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng c(cid:1269)c ti(cid:1223)u (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i:

http://www.khvt.com Trang 102

)25.2(

‘ )(ˆ t (cid:84)

(cid:32)

(ˆ t (cid:84)

(cid:16)

(cid:14)

t )(

ty )(

t (

)26.2(

(cid:72)

(cid:32)

(cid:16)

T (cid:77)

(cid:16)

tK )(

t (

tP ()1

)27.2(

(cid:32)

(cid:16)

t ()1 (cid:77)

(cid:16)

t ()1 (cid:77)

(cid:16)

(cid:64) )1

tP )(

tK )(

/)1

)28.2(

(cid:32)

(cid:16)

(cid:16) T (cid:77)

(cid:16)

(cid:79)

tP ( (cid:62) I

t )()( (cid:72) (ˆ)1 t (cid:16) (cid:84) (cid:62) T )1 (cid:14) (cid:77)(cid:79) (cid:64) t ( tP )1 ( (cid:16)

Trong tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p nhi(cid:1225)u là ng(cid:1199)u nhiên, ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1237)i thi(cid:1223)u cho ra các (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng sai l(cid:1227)ch n(cid:1219)u C(q) (cid:122) qn. Lúc này, chúng ta ph(cid:1191)i dùng các ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp nh(cid:1133) c(cid:1269)c (cid:255)(cid:1189)i (cid:255)(cid:1227) qui, bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng c(cid:1269)c ti(cid:1223)u t(cid:1241)ng quát.

http://www.khvt.com Trang 103

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76) Tính h(cid:1245)i t(cid:1257) N(cid:1219)u tín hi(cid:1227)u (cid:255)(cid:1195)u vào (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c kích thích (cid:255)(cid:1195)y (cid:255)(cid:1259) và c(cid:1193)u trúc c(cid:1259)a mô hình c(cid:1195)n (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng thích h(cid:1255)p thì các (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng s(cid:1217) h(cid:1245)i t(cid:1257) (cid:255)(cid:1219)n m(cid:1245)t giá tr(cid:1231) th(cid:1269)c n(cid:1219)u h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. (cid:264)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n h(cid:1245)i t(cid:1257) cho các ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp khác nhau là khác nhau. Trong c(cid:1191) 2 tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p nhi(cid:1225)u xác (cid:255)(cid:1231)nh (e(t) = 0) và nhi(cid:1225)u ng(cid:1199)u nhiên (e(t) (cid:122) 0) thì (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n h(cid:1245)i t(cid:1257) ph(cid:1257) thu(cid:1245)c tín hi(cid:1227)u (cid:255)(cid:1195)u vào, quá trình và nhi(cid:1225)u c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng. Tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n u(t) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c phát (cid:255)i qua khâu h(cid:1239)i ti(cid:1219)p. (cid:264)i(cid:1221)u này làm ph(cid:1261)c t(cid:1189)p vi(cid:1227)c phân tích nh(cid:1133)ng nó c(cid:1195)n thi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1223) yêu c(cid:1195)u h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín ph(cid:1191)i (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Trong MRAS vi(cid:1227)c phân bi(cid:1227)t tính h(cid:1245)i t(cid:1257) s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p rõ h(cid:1131)n (cid:1251) ch(cid:1133)(cid:1131)ng 6 (TLTK[1]).

http://www.khvt.com Trang 104

Bài toán thi(cid:1219)t k(cid:1219) n(cid:1221)n t(cid:1191)ng cho nh(cid:1267)ng h(cid:1227) th(cid:1237)ng bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c Nhi(cid:1221)u ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thi(cid:1219)t k(cid:1219) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng trong các b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào (cid:255)(cid:1211)c tính c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thi(cid:1219)t k(cid:1219) th(cid:1133)(cid:1249)ng s(cid:1265) d(cid:1257)ng là (cid:255)(cid:1211)t c(cid:1269)c (pole placement). Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp d(cid:1269)a theo mô hình m(cid:1199)u (mode – following) và ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:255)(cid:1211)t c(cid:1269)c (cid:255)ã (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p (cid:1251) ph(cid:1195)n 2.2 và ph(cid:1257) l(cid:1257)c A (TLTK[1]). Xét mô hình c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng có ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.24 và (cid:255)áp (cid:1261)ng c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín mong mu(cid:1237)n là : (2.29) Am(q).y(t) = Bm(q).uc(t)

http://www.khvt.com Trang 105

tuqT )( )(

tyqS )()(

B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là: tuqR )()( (cid:32)

(cid:16)

R1 và S là gi(cid:1191)i pháp cho ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình Diophantine

(cid:16) SB

(cid:14)

(cid:32)

AR 1

mAA 0

(cid:16)

trong (cid:255)ó

(cid:14) BB

)32.2(

(cid:32)

(cid:16) BB

)33.2(

(cid:32)

(cid:99) m

)34.2(

(cid:32)

)35.2(

(cid:32)

(cid:99) BA 0 m (cid:14) RB 1

M(cid:1245)t vài (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n ph(cid:1191)i tho(cid:1191) mãn (cid:255)(cid:1223) ch(cid:1203)c r(cid:1205)ng b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là nhân qu(cid:1191) (causal) (xem ph(cid:1257) l(cid:1257)c A TLTK[1] ). Các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (cid:1251) trên là c(cid:1131) b(cid:1191)n cho nhi(cid:1221)u bài toán thi(cid:1219)t k(cid:1219) khác nhau.

http://www.khvt.com Trang 106

(cid:13) M(cid:1245)t ki(cid:1223)u m(cid:1199)u cho m(cid:1245)t b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh gián ti(cid:1219)p B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh gián ti(cid:1219)p d(cid:1269)a trên thi(cid:1219)t k(cid:1219) (cid:255)(cid:1211)t c(cid:1269)c có th(cid:1223) bi(cid:1223)u di(cid:1225)n trong thu(cid:1201)t toán sau: Thu(cid:1201)t toán 2.1 - B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh gián ti(cid:1219)p D(cid:1267) li(cid:1227)u : Hàm truy(cid:1221)n (cid:255)áp (cid:1261)ng xung vòng kín mong mu(cid:1237)n Bm/Am và (cid:255)a th(cid:1261)c quan sát mong mu(cid:1237)n A0 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho tr(cid:1133)(cid:1247)c. B(cid:753)(cid:867)c 1: (cid:1132)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các h(cid:1227) s(cid:1237) c(cid:1259)a (cid:255)a th(cid:1261)c A, B, C trong ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.24) dùng ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1237)i thi(cid:1223)u t(cid:1263) các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.25) – (2.28)

http://www.khvt.com Trang 107

B(cid:1133)(cid:1247)c 2: Thay A, B, C b(cid:1205)ng các (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:1251) b(cid:1133)(cid:1247)c 1 và gi(cid:1191)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.31) (cid:255)(cid:1223) tìm R1, S. Tính R b(cid:1205)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.35) và T b(cid:1205)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.34). B(cid:1133)(cid:1247)c 3 : Tính tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1263) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.30) L(cid:1211)p l(cid:1189)i b(cid:1133)(cid:1247)c 1, 2, 3 (cid:1251) m(cid:1243)i chu kì l(cid:1193)y m(cid:1199)u. M(cid:1245)t s(cid:1237) v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) c(cid:1195)n chú ý v(cid:1247)i thu(cid:1201)t toán này : + B(cid:1201)c c(cid:1259)a các (cid:255)a th(cid:1261)c (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.24 ho(cid:1211)c gi(cid:1247)i h(cid:1189)n b(cid:1201)c cao nh(cid:1193)t ph(cid:1191)i bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c. + Th(cid:1263)a s(cid:1237) chung c(cid:1259)a các (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng A, B có kh(cid:1191) n(cid:259)ng gi(cid:1191)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.31

+ Ph(cid:1191)i (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín là (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. + Các tín hi(cid:1227)u nên kích thích liên t(cid:1257)c (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o s(cid:1269) h(cid:1245)i t(cid:1257) c(cid:1259)a các thông s(cid:1237).

http://www.khvt.com Trang 108

sG )(

(cid:32)

Ví d(cid:1257) 2.9 B(cid:1245) sefl-turning gián ti(cid:1219)p có nhi(cid:1225)u Xét h(cid:1227) th(cid:1237)ng có hàm truy(cid:1221)n : 1 ss ( (cid:14)

)

( qH

(cid:32)

090 61.0

q 61.1

( )(1

)84.0 )61.0

.0 2 q

.0 ( q

(cid:14) q

q q

107 (cid:16)

(cid:14) (cid:16)

Hàm truy(cid:1221)n này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xem nh(cid:1133) là mô hình c(cid:1131) b(cid:1191)n c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131). Hàm truy(cid:1221)n (cid:255)áp (cid:1261)ng xung v(cid:1247)i chu kì l(cid:1193)y m(cid:1199)u h = 0.5 là : 107 B A (cid:16)

.0 (cid:14)

H(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c l(cid:1193)y m(cid:1199)u có 1 zero = -0.84 bên trong vòng tròn (cid:255)(cid:1131)n v(cid:1231) v(cid:1247)i h(cid:1227) s(cid:1237) t(cid:1203)t nh(cid:1235). Gi(cid:1191) s(cid:1265) h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín mong mu(cid:1237)n là :

http://www.khvt.com Trang 109

(cid:32)

18.0 q

32.1

50.0

(cid:16)

(cid:14)

B m A m

(cid:264)i(cid:1221)u này t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng v(cid:1247)i h(cid:1227) th(cid:1237)ng có t(cid:1195)n s(cid:1237) dao (cid:255)(cid:1245)ng t(cid:1269) nhiên 1 rad/sec và h(cid:1227) s(cid:1237) t(cid:1203)t (cid:93) = 0.7 Gi(cid:1191) s(cid:1265) (cid:255)a th(cid:1261)c quan sát là :

A0 = (q – 0.5)2

Bài t(cid:1201)p v(cid:1221) nhà (dùng làm bài t(cid:1201)p trong ph(cid:1195)n Câu h(cid:1235)i ôn t(cid:1201)p và bài t(cid:1201)p (cid:1251) cu(cid:1237)i ch(cid:1133)(cid:1131)ng) (cid:1260)ng d(cid:1257)ng Matlab mô ph(cid:1235)ng h(cid:1227) th(cid:1237)ng trong ví d(cid:1257) 2.9 (Ví d(cid:1257) 5.1 (TLTK[1]).K(cid:1219)t qu(cid:1191) nh(cid:1201)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) (cid:1251) hình (5.2), (5.3) và (5.4) trong TLTK[1].

http://www.khvt.com Trang 110

Hình 5.2 bi(cid:1223)u di(cid:1225)n tín hi(cid:1227)u (cid:255)(cid:1195)u ra và tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng th(cid:1269)c khi m(cid:1245)t b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh gián ti(cid:1219)p (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng v(cid:1247)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng c(cid:1269)c ti(cid:1223)u và zero z = - 0.84 c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng th(cid:1269)c b(cid:1231) kh(cid:1265). Hình 5.3 ch(cid:1229) ra vi(cid:1227)c (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng h(cid:1245)i t(cid:1257) nhanh (cid:255)(cid:1219)n các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a mô hình th(cid:1269)c.Có s(cid:1269) dao (cid:255)(cid:1245)ng l(cid:1247)n c(cid:1259)a tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n do vi(cid:1227)c kh(cid:1265) zero. Dao (cid:255)(cid:1245)ng này là k(cid:1219)t qu(cid:1191) c(cid:1259)a s(cid:1269) ch(cid:1233)n l(cid:1269)a kém trong bài toán thi(cid:1219)t k(cid:1219) c(cid:1131) b(cid:1191)n ch(cid:1261) không ph(cid:1191)i ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh. Dao (cid:255)(cid:1245)ng này có th(cid:1223) tránh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1205)ng cách thay (cid:255)(cid:1241)i thi(cid:1219)t k(cid:1219) mà không kh(cid:1265) zero c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng th(cid:1269)c ( ch(cid:1207)ng h(cid:1189)n Bm = B). Hình 5.4 ch(cid:1229) ra k(cid:1219)t qu(cid:1191) khi thay (cid:255)(cid:1241)i thi(cid:1219)t k(cid:1219) không có zero nào b(cid:1231) kh(cid:1265). (cid:264)áp (cid:1261)ng c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín bây gi(cid:1249) (cid:255)ã (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c tho(cid:1191) mãn.

http://www.khvt.com Trang 111

Ví d(cid:1257) 2.10 B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh v(cid:1247)i nhi(cid:1225)u ng(cid:1199)u nhiên Xét h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) nh(cid:1133) sau : y(t) + ay(t – 1) = bu(t – 1) + e(t) + ce(t – 1) v(cid:1247)i a = - 0.9, b = 3, c = -0.3. Bài toán thi(cid:1219)t k(cid:1219) c(cid:1131) b(cid:1191)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng là (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n sai l(cid:1227)ch c(cid:1269)c ti(cid:1223)u. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n sai l(cid:1227)ch c(cid:1269)c ti(cid:1223)u (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho nh(cid:1133) sau :

ty )(

ty )(2.0

)( tu

(cid:16)(cid:32)

ac (cid:16) b

y(t) = e(t)

(cid:264)i(cid:1221)u này d(cid:1199)n (cid:255)(cid:1219)n h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín : Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp c(cid:1269)c (cid:255)(cid:1189)i (cid:255)(cid:1227) qui (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng (cid:255)(cid:1223) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các thông s(cid:1237) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t a, b và c.

http://www.khvt.com Trang 112

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76)

cab [

]

T (cid:84)

(cid:32)

t (

tu ([

)]1

T (cid:77)

(cid:16)

(cid:32)

(cid:16)

()1 t (cid:72)

(cid:16)

t )(

ty )(

t (

(cid:72)

(cid:32)

(cid:16)

T (cid:77)

ty ( (cid:16) (ˆ)1 t (cid:84)

(cid:16)

B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là:

)( tu

(cid:16)(cid:32)

)()(ˆ s tyt 0 )(ˆ tc

)(ˆ ta

(cid:32)

)(ˆ s t 0

(cid:16) )(ˆ tb

http://www.khvt.com Trang 113

Bài t(cid:1201)p v(cid:1221) nhà (dùng làm bài t(cid:1201)p trong ph(cid:1195)n Câu h(cid:1235)i ôn t(cid:1201)p và bài t(cid:1201)p (cid:1251) cu(cid:1237)i ch(cid:1133)(cid:1131)ng): (cid:1260)ng d(cid:1257)ng Matlab mô ph(cid:1235)ng b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh trong ví d(cid:1257) 2.10 (Ví d(cid:1257) 5.2 TLTK[1]). Xem k(cid:1219)t qu(cid:1191) mô ph(cid:1235)ng trong hình (5.5), (5.6) và (5.7) c(cid:1259)a TLTK[1]. Hình 5.5 ch(cid:1229) ra k(cid:1219)t qu(cid:1191) c(cid:1259)a mô ph(cid:1235)ng thu(cid:1201)t toán này. Hình 5.6 bi(cid:1223)u di(cid:1225)n hàm chi phí : )( tV

2 )( iy

(cid:32)

(cid:166) i 1 (cid:32) Khi s(cid:1265) d(cid:1257)ng b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n sai l(cid:1227)ch c(cid:1269)c ti(cid:1223)u t(cid:1237)i (cid:1133)u và b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh gián ti(cid:1219)p. (cid:264)(cid:1133)(cid:1249)ng cong cho t(cid:1241)n hao tích lu(cid:1275) c(cid:1259)a STR g(cid:1195)n v(cid:1247)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng cong t(cid:1237)i (cid:1133)u. (cid:264)i(cid:1221)u này có ngh(cid:429)a b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh g(cid:1195)n nh(cid:1133) t(cid:1237)i (cid:1133)u ngo(cid:1189)i tr(cid:1263) kho(cid:1191)ng t quá (cid:255)(cid:1245) khi kh(cid:1251)i (cid:255)(cid:1245)ng.Hình 5.7 bi(cid:1223)u di(cid:1225)n thông s(cid:1237) c(cid:1259)a B(cid:264)K

)(ˆ0 t s

http://www.khvt.com Trang 114

Tóm t(cid:1203)t Thu(cid:1201)t toán t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh gián ti(cid:1219)p là nh(cid:1267)ng (cid:1261)ng d(cid:1257)ng (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n c(cid:1259)a ý t(cid:1133)(cid:1251)ng t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh. Chúng có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c áp d(cid:1257)ng t(cid:1247)i nhi(cid:1221)u ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thi(cid:1219)t k(cid:1219) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n và (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng thông s(cid:1237). Có 3 khó kh(cid:259)n chính v(cid:1247)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này. Phân tích tính (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh là ph(cid:1261)c t(cid:1189)p b(cid:1251)i vì các thông s(cid:1237) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào các thông s(cid:1237) (cid:255)ã (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng. Th(cid:1133)(cid:1249)ng thì c(cid:1195)n ph(cid:1191)i gi(cid:1191)i các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình tuy(cid:1219)n tính trong các thông s(cid:1237) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n. L(cid:1245) trình t(cid:1263) các thông s(cid:1237) quá trình (cid:255)(cid:1219)n các thông s(cid:1237) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh có th(cid:1223) có các (cid:255)i(cid:1223)m kì d(cid:1231). (cid:264)i(cid:1221)u này x(cid:1191)y ra trong các ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thi(cid:1219)t k(cid:1219) d(cid:1269)a vào ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:255)(cid:1211)t c(cid:1269)c, ch(cid:1207)ng h(cid:1189)n, n(cid:1219)u mô hình (cid:255)ã (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng có chung c(cid:1269)c và zero. Các c(cid:1269)c và zero chung c(cid:1195)n ph(cid:1191)i lo(cid:1189)i b(cid:1235) tr(cid:1133)(cid:1247)c khi ti(cid:1219)n hành ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:255)(cid:1211)t c(cid:1269)c. Do (cid:255)ó vi(cid:1227)c phân tích tính (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh ch(cid:1229) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n trong m(cid:1245)t s(cid:1237) ít tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p. (cid:264)(cid:1223) (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o các thông s(cid:1237) h(cid:1245)i t(cid:1257) (cid:255)(cid:1219)n các giá tr(cid:1231) chính xác thì c(cid:1193)u trúc c(cid:1259)a mô hình ph(cid:1191)i chính xác và tín hi(cid:1227)u (cid:255)(cid:1195)u vào ph(cid:1191)i kích thích liên t(cid:1257)c.

http://www.khvt.com Trang 115

tAyR )(

2.2.3 B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p Kh(cid:1237)i l(cid:1133)(cid:1255)ng tính toán cho các thu(cid:1201)t toán (cid:1251) ph(cid:1195)n tr(cid:1133)(cid:1247)c t(cid:1237)n nhi(cid:1221)u th(cid:1249)i gian và tính (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh r(cid:1193)t khó (cid:255)(cid:1223) phân tích. Nhi(cid:1221)u thu(cid:1201)t toán khác (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) xu(cid:1193)t (cid:255)(cid:1223) vi(cid:1227)c tính toán thi(cid:1219)t k(cid:1219) (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n h(cid:1131)n. Ý t(cid:1133)(cid:1251)ng là dùng các (cid:255)(cid:1211)c tính, các c(cid:1269)c và zero mong mu(cid:1237)n (cid:255)(cid:1223) vi(cid:1219)t l(cid:1189)i mô hình h(cid:1227) th(cid:1237)ng sao cho các b(cid:1133)(cid:1247)c thi(cid:1219)t k(cid:1219) là không (cid:255)áng k(cid:1223). (cid:264)i(cid:1221)u này d(cid:1199)n t(cid:1247)i vi(cid:1227)c thông s(cid:1237) hoá l(cid:1189)i mô hình. Nhân ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình Diophantine (2.31) v(cid:1247)i y(t) và dùng mô hình có ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.24 thì : (cid:16) tSyB )( (cid:32)

(cid:14)

tyAA m )( 0

tCeR )(

)36.2(

(cid:32)

(cid:14)

(cid:16)

1 B

1 tCeR )(

(cid:32)

(cid:14)

1 tBuR )( (cid:62) tRu )(

(cid:16) tSyB )( (cid:64) tSy )(

http://www.khvt.com Trang 116

)37.2(

(cid:14)

(cid:32)

Chú ý r(cid:1205)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.36 có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xem nh(cid:1133) là m(cid:1245)t mô hình c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c thông s(cid:1237) hoá trong B-, R và S. Vi(cid:1227)c (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các thông s(cid:1237) này t(cid:1189)o ra các (cid:255)a th(cid:1261)c R và S c(cid:1259)a b(cid:1245) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh m(cid:1245)t cách tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p. K(cid:1219)t h(cid:1255)p ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.34 , tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c tính t(cid:1263) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.30 . L(cid:1133)u ý mô hình (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.36 là phi tuy(cid:1219)n tr(cid:1263) phi B- là h(cid:1205)ng s(cid:1237). Cách khác (cid:255)(cid:1223) thông s(cid:1237) hoá là vi(cid:1219)t mô hình (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.36 nh(cid:1133): yAA m 0

CeR 1

trong (cid:255)ó

(cid:16) SB

(cid:16) RB

(cid:32)

R http://www.khvt.com

Trang 117

và

Chú ý (cid:255)a th(cid:1261)c R (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.36) là monic ((cid:255)a th(cid:1261)c có h(cid:1227) s(cid:1237) (cid:1251) b(cid:1201)c cao nh(cid:1193)t b(cid:1205)ng 1) nh(cid:1133)ng (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.37) thì không ph(cid:1191)i monic. Các (cid:255)a có m(cid:1245)t th(cid:1263)a s(cid:1237) chung t(cid:1133)(cid:1255)ng tr(cid:1133)ng th(cid:1261)c cho các zero t(cid:1203)t kém. Th(cid:1263)a s(cid:1237) chung này nên kh(cid:1265) b(cid:1235) tr(cid:1133)(cid:1247)c khi tính toán lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n.

http://www.khvt.com Trang 118

Thu(cid:1201)t toán 2.2 - B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p : B(cid:1133)(cid:1247)c 1: (cid:1132)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các h(cid:1227) s(cid:1237) c(cid:1259)a (cid:255)a th(cid:1261)c và (cid:1251) mô

hình ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (2.37).

B(cid:1133)(cid:1247)c 2: Kh(cid:1265) các th(cid:1263)a s(cid:1237) chung trong và (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t

(cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c R và S.

B(cid:1133)(cid:1247)c 3: Tính tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1263) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.30 mà R và S có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:1251) b(cid:1133)(cid:1247)c 2. L(cid:1211)p l(cid:1189)i b(cid:1133)(cid:1247)c 1, 2, 3 (cid:1251) m(cid:1243)i chu kì l(cid:1193)y m(cid:1199)u.

Thu(cid:1201)t toán này tránh vi(cid:1227)c (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng phi tuy(cid:1219)n nh(cid:1133)ng c(cid:1195)n ph(cid:1191)i (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng nhi(cid:1221)u thông s(cid:1237) h(cid:1131)n khi dùng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.36 vì các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a (cid:255)a th(cid:1261)c B- (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng 2 l(cid:1195)n.B(cid:1133)(cid:1247)c2 do (cid:255)ó r(cid:1193)t khó th(cid:1269)c hi(cid:1227)n.

http://www.khvt.com Trang 119

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76)

tSy )(

tCeR )(

)38.2(

(cid:32)

(cid:14)

(cid:62) tRu )(

(cid:64)

tyAA m )( 0

b 0

(cid:264)áp (cid:1261)ng mong mu(cid:1237)n nh(cid:1133) sau:

t )(

(cid:32)

yA mm

Tub 0

Trong (cid:255)ó: b(cid:1201)c(A) = n và A0 chia h(cid:1219)t cho T. Sai s(cid:1237) (cid:72)(t) = y(t) - ym (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i:

te )(

)( tSy

)( t

t )( (cid:32)(cid:72)

(cid:14)

(cid:16)

(cid:14)

(cid:62) )( tRu

(cid:64)

b 0 AA m 0

CR 1 AA m 0

http://www.khvt.com Trang 120

Bây gi(cid:1249) ta xem xét các tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p khác nhau. (cid:264)(cid:1195)u tiên gi(cid:1191) s(cid:1265) e = 0. (cid:264)a th(cid:1261)c quan sát có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n t(cid:1269) do, khi dùng mô hình liên t(cid:1257)c theo th(cid:1249)i gian thì (cid:255)i(cid:1221)u c(cid:1195)n thi(cid:1219)t ph(cid:1191)i gi(cid:1191) s(cid:1265) b0/(A0Am) là SPR (Strictly Positive Real = Th(cid:1269)c d(cid:1133)(cid:1131)ng ch(cid:1211)t) (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c m(cid:1245)t MRAS (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Ta c(cid:458)ng c(cid:1195)n l(cid:1133)u ý r(cid:1205)ng hàm truy(cid:1221)n có các h(cid:1227) s(cid:1237) là s(cid:1237) th(cid:1269)c d(cid:1133)(cid:1131)ng tho(cid:1191) (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n c(cid:1195)n (cid:255)(cid:1223) (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c g(cid:1233)i là PR (Positive Real). Hàm là SPR n(cid:1219)u nó (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh v(cid:1247)i (cid:255)(cid:1245) d(cid:1269) tr(cid:1267) (cid:72) d(cid:1133)(cid:1131)ng nh(cid:1235) tu(cid:484) ý. M(cid:1245)t (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n t(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1269) c(cid:458)ng là c(cid:1195)n thi(cid:1219)t cho các mô hình r(cid:1249)i r(cid:1189)c theo th(cid:1249)i gian. Vi(cid:1219)t l(cid:1189)i mô hình nh(cid:1133) sau:

http://www.khvt.com Trang 121

]

t )( (cid:32)(cid:72)

(cid:14)

(cid:16)

Rb [ 0

[

)

tu )( AA m 0 (

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76)

* uT

)]

(cid:32)

(cid:16)

(cid:14)

dt ( (cid:16)

(cid:16)

dtuRb f 0

Trong (cid:255)ó

tu )(

(cid:32)

tu )( f

1 (cid:16)

)

* qA ( 0

ty )( AA m 0 dtyS ( f 1 * qA ) ( m

ty )(

t )(

(cid:32)

1 (cid:16)

)

* qA ( 0

1 * qA ) ( m

t )(

(cid:32)

tu )( c

1 (cid:16)

)

* qA ( 0

1 * qA ( ) m

(cid:264)i(cid:1221)u này t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng v(cid:1247)i tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p P = Q = A0Am (cid:1251) ph(cid:1195)n 2.2 . Tính h(cid:1245)i t(cid:1257) bây gi(cid:1249) s(cid:1217) ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào d(cid:1193)u c(cid:1259)a b0. (cid:264)i(cid:1221)u này ch(cid:1229) ra m(cid:1237)i liên h(cid:1227) gi(cid:1267)a MRAS và STR.

http://www.khvt.com Trang 122

(cid:120)Thu(cid:1201)t toán 2.3 - B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p v(cid:1247)i nhi(cid:1225)u xác (cid:255)(cid:1231)nh. D(cid:1267) li(cid:1227)u : Cho tr(cid:1133)(cid:1247)c gi(cid:1247)i h(cid:1189)n th(cid:1193)p nh(cid:1193)t c(cid:1259)a th(cid:1249)i gian tr(cid:1225) d0 và d(cid:1193)u c(cid:1259)a b0, (cid:255)áp (cid:1261)ng xung hàm truy(cid:1221)n vòng kín mong mu(cid:1237)n b0/A* m và (cid:255)a th(cid:1261)c quan sát mong mu(cid:1237)n A0. B(cid:1133)(cid:1247)c 1 : (cid:1132)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các h(cid:1227) s(cid:1237) c(cid:1259)a (cid:255)a th(cid:1261)c R, S, và T* (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.38 dùng ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)(cid:1227) qui.

B(cid:1133)(cid:1247)c 2 : Tính tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1263) : R*u(t) = - S*y(t) + T*uc(t)

L(cid:1211)p l(cid:1189)i các b(cid:1133)(cid:1247)c 1, 2 (cid:1251) m(cid:1243)i chu kì l(cid:1193)y m(cid:1199)u.

http://www.khvt.com Trang 123

Thu(cid:1201)t toán này t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng v(cid:1247)i b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi dùng mô hình chu(cid:1197)n (cid:1251) ph(cid:1195)n 2.2 . Chú ý thu(cid:1201)t toán yêu c(cid:1195)u b0 ph(cid:1191)i bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c. N(cid:1219)u không bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c b0 thì c(cid:458)ng có th(cid:1223) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1205)ng cách thay ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.38 b(cid:1205)ng :

A0Amy(t) = Ru(t) + Sy(t) +R1C.e(t)

mà R bây gi(cid:1249) không ph(cid:1191)i là monic. (cid:120)Các b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u và m(cid:1261)c trung bình di chuy(cid:1223)n (Minimum – Variance and Moving – average) Các thu(cid:1201)t toán (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1219)n trong tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p nhi(cid:1225)u ng(cid:1199)u nhiên cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) b(cid:1251)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.24 s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xem xét. (cid:264)(cid:1195)u tiên gi(cid:1191) s(cid:1265) mô hình bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c, e là m(cid:1245)t nhi(cid:1225)u ng(cid:1199)u nhiên và uc = 0. (cid:264)a th(cid:1261)c c(cid:1259)a b(cid:1245) quan sát t(cid:1237)i (cid:1133)u cho mô hình (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.24 là A0 = C. Tiêu chu(cid:1197)n thi(cid:1219)t k(cid:1219) là thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u ho(cid:1211)c trung bình di chuy(cid:1223)n.

http://www.khvt.com Trang 124

N(cid:1219)u quá trình là c(cid:1269)c ti(cid:1223)u pha, b(cid:1245) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i:

(2.39)

R*(q-1)u(t) = - S*(q-1)y(t)

R* = R*

Trong (cid:255)ó R* và S* là nghi(cid:1227)m có b(cid:1201)c c(cid:1269)c ti(cid:1223)u c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình Diophantine A*(q-1)R*(q-1) + q-doB*(q-1)S*(q-1)=B*(q-1)C*(q-1) (2.40) v(cid:1247)i d0 = B(cid:821)c (A) - B(cid:821)c (B). B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng v(cid:1247)i mô hình mong mu(cid:1237)n v(cid:1247)i m(cid:1245)t kho(cid:1191)ng tr(cid:1225) d0 b(cid:1133)(cid:1247)c, A* m = 1. T(cid:1263) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.40 thì R* ph(cid:1191)i chia h(cid:1219)t cho B* : 1.B*

http://www.khvt.com Trang 125

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76)

1C*e(t)

1 + q-doS* = C* 1y(t) + S*y(t – d0) 1u(t –d0) + S*y(t – d0) + R*

1C*e(t)

A*R* C*y(t) = A*R* = B*R* = R*u(t – d0) + S*y(t – d0) + R*

ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình này có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i :

ty (

)

[

(cid:13) tuR )(

(cid:13) tyS (

)]

)

)41.2(

(cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

* teR ( 1

1 (cid:13) C

v(cid:1247)i b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.39 thì (cid:255)(cid:1195)u ra c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín tr(cid:1251) thành :

y(t) = R*

1(q-1).e(t)

http://www.khvt.com Trang 126

Ngõ ra vì v(cid:1201)y là m(cid:1245)t trung bình di chuy(cid:1223)n v(cid:1247)i b(cid:1201)c (d0 -1). Trong (cid:38)ström (1970) ch(cid:1229) ra r(cid:1205)ng b(cid:1245) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh s(cid:1217) c(cid:1269)c ti(cid:1223)u s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i ngõ ra. M(cid:1245)t (cid:255)(cid:1211)c (cid:255)i(cid:1223)m quan tr(cid:1233)ng trung bình di chuy(cid:1223)n b(cid:1201)c là ngõ ra tr(cid:1251) thành m(cid:1245)t (d0 – 1). Chú ý s(cid:1237) t(cid:1269) nhiên d0 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c di(cid:1225)n t(cid:1191) nh(cid:1133) là s(cid:1237) m(cid:1199)u trôi qua (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1195)u ra thay (cid:255)(cid:1241)i khi (cid:255)(cid:1195)u vào thay (cid:255)(cid:1241)i. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u có h(cid:1189)n ch(cid:1219) là t(cid:1193)t c(cid:1191) các zero c(cid:1259)a quá trình (cid:255)(cid:1221)u b(cid:1231) kh(cid:1265). (cid:264)i(cid:1221)u này có ngh(cid:429)a s(cid:1217) là khó kh(cid:259)n n(cid:1219)u B có các zero bên ngoài vòng tròn (cid:255)(cid:1131)n v(cid:1231). Các khó kh(cid:259)n này s(cid:1217) tránh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:1251) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n trung bình di chuy(cid:1223)n. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n này làm cho ngõ ra có b(cid:1201)c l(cid:1247)n h(cid:1131)n (d0 – 1). B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) xu(cid:1193)t nh(cid:1133) sau: th(cid:1263)a s(cid:1237) B+ và B- trong B v(cid:1247)i B+ có các zero t(cid:1203)t nhanh ( zero well – damped).

http://www.khvt.com Trang 127

Xác (cid:255)(cid:1231)nh R* và S* t(cid:1263) :

A*R* + q-doB*S* = B+*C*

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.41 cho ta:

ty (

)

[

(cid:13) tuR )(

(cid:13) tyS (

)]

)

)42.2(

(cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

* teR ( 1

1 (cid:13) C

(cid:14)

Trong (cid:255)ó:

(cid:32)

* BR 1

Vì ngõ ra (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là m(cid:1245)t quá trình trung bình di chuy(cid:1223)n v(cid:1247)i b(cid:1201)c (d – 1) nên chúng ta g(cid:1233)i là (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n trung bình di chuy(cid:1223)n. Chú ý không có zero nào b(cid:1231) kh(cid:1265) n(cid:1219)u B+* = 1,có ngh(cid:429)a d = b(cid:821)c(A)= n

http://www.khvt.com Trang 128

0 trong ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.38 c(cid:458)ng có th(cid:1223) t(cid:1189)o

C(cid:1191) 2 lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u và trung bình di chuy(cid:1223)n d(cid:1199)n (cid:255)(cid:1219)n mô hình t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1131)ng c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.41 và 2.42 . S(cid:1269) khác nhau duy nh(cid:1193)t là (cid:1251) giá tr(cid:1231) c(cid:1259)a d mà s(cid:1217) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n s(cid:1237) zero c(cid:1259)a quá trình b(cid:1231) kh(cid:1265). V(cid:1247)i d = d0 = B(cid:1201)c(A) - B(cid:1201)c(B) : t(cid:1193)t c(cid:1191) zero b(cid:1231) kh(cid:1265). V(cid:1247)i d = B(cid:1201)c(A) : không có zero nào b(cid:1231) kh(cid:1265). L(cid:1233)c v(cid:1247)i A* ra mô hình c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.42 :

(cid:13)

ty (

)

[

(cid:13) yS

t (

)]

)

)43.2(

(cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

tuR )( f

* teR ( 1

* A 0 (cid:13) C

N(cid:1219)u B+ ch(cid:1261)a t(cid:1193)t c(cid:1191) các zero (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng thì nó s(cid:1217) t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng nh(cid:1133) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u c(cid:1201)n t(cid:1237)i (cid:1133)u trong (cid:38)ström (1970)

http://www.khvt.com Trang 129

(2.44)

B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u và trung bình di chuy(cid:1223)n Thu(cid:1201)t toán 2.4 - Thu(cid:1201)t toán t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p c(cid:1131) b(cid:1191)n D(cid:1267) li(cid:1227)u : Cho tr(cid:1133)(cid:1247)c kho(cid:1191)ng d(cid:1269) báo d. G(cid:1233)i k và l t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng là s(cid:1237) thông s(cid:1237) trong R* và S. B(cid:1133)(cid:1247)c 1: (cid:1132)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các h(cid:1227) s(cid:1237) c(cid:1259)a (cid:255)a th(cid:1261)c R và S* y(t + d) = R(q-1)uf(t) + S(q-1)yf(t) + (cid:72)(t + d)

Và

tu )(

t )(

(cid:32)

(cid:16)

)

trong (cid:255)ó : R*(q-1) = r0 + r1q-1 +. . . + rkq–k S*(q-1) = s0 + s1q-1 + . . . + slq–l 1 * qA ( 0

ty )(

t )(

(cid:32)

(cid:16)

)

1 * qA ( 0

http://www.khvt.com Trang 130

* yS

ty )(

t (

)

(cid:32)

(cid:16)

(cid:32)

(cid:16)

dt ( (cid:16)

(cid:16)

s(cid:1265) d(cid:1257)ng các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.25 – 2.28 v(cid:1247)i T t )( ) (cid:16) (cid:72) (cid:77)

(ˆ) t (cid:84)

dtuR ( f

tu ([

)...

tu (

tyk ()

)...

ty (

)]

(cid:32)

(cid:16)

T (cid:77)

1 (cid:16)

)

1 * qA ( 0 ...

[

(cid:32)

r 0

sr k

1 (cid:16)

T s ... ] (cid:84) B(cid:1133)(cid:1247)c 2: Tính lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n 1 * (cid:16) qS (

* qR (

tu )()

ty )()

(cid:16)(cid:32)

(2.45)

V(cid:1247)i R* và S* (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c thay b(cid:1205)ng các (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng trong b(cid:1133)(cid:1247)c 1. L(cid:1211)p l(cid:1189)i các b(cid:1133)(cid:1247)c 1 và 2 (cid:1251) m(cid:1243)i chu kì l(cid:1193)y m(cid:1199)u. Chú ý: Thông s(cid:1237) r0 có th(cid:1223) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng ho(cid:1211)c gi(cid:1191) s(cid:1265) bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c.(cid:1250) các tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p sau (cid:255)(cid:1223) thu(cid:1201)n l(cid:1255)i ta vi(cid:1219)t R* nh(cid:1133) sau:

http://www.khvt.com Trang 131

(cid:16)

‘

)

(cid:32)

(cid:14)

... (cid:14)(cid:14)

r 0

' qr 1

' k qr

* qR ( Và s(cid:1265) d(cid:1257)ng t )(

ty )(

)

(cid:72)

T (cid:77)

(ˆ) t (cid:84)

(cid:32)

(cid:16)

dt ( (cid:16)

(cid:16)

tur ( f 0

[

)...1

tyk ()

)...

ty (

)]

T (cid:77)

(cid:32)

(cid:16)

tur ( 0

1 (cid:16)

)

1 * qA ( 0 ...

[

s ...

]

T (cid:84)

(cid:32)

' r 1

' sr k

Tính ch(cid:1193)t ti(cid:1227)m c(cid:1201)n Mô hình (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.41 và 2.42 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c di(cid:1225)n t(cid:1191) nh(cid:1133) là vi(cid:1227)c thông s(cid:1237) hoá l(cid:1189)i mô hình (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.24. Chúng t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:255)(cid:1239)ng v(cid:1247)i mô hình (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.44 trong thu(cid:1201)t toán 2.4 n(cid:1219)u A0 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n b(cid:1205)ng C. Vector h(cid:1239)i qui không t(cid:1133)(cid:1131)ng quan v(cid:1247)i sai s(cid:1237)

http://www.khvt.com Trang 132

và ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1237)i thi(cid:1223)u s(cid:1217) h(cid:1245)i t(cid:1257) t(cid:1247)i thông s(cid:1237) th(cid:1201)t. M(cid:1245)t k(cid:1219)t qu(cid:1191) (cid:255)áng kinh ng(cid:1189)c là c(cid:458)ng t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh chính xác khi A0 (cid:122) C. K(cid:1219)t qu(cid:1191) sau ch(cid:1229) ra các thông s(cid:1237) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh chính xác có gía tr(cid:1231) t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:255)(cid:1239)ng v(cid:1247)i thu(cid:1201)t toán 2.4 khi A0 (cid:122) C. (cid:264)(cid:1231)nh lí 2.1 – Tính ch(cid:1193)t ti(cid:1227)m c(cid:1201)n Xét thu(cid:1201)t toán 2.4 v(cid:1247)i A* 0 = 1 dùng ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng c(cid:1269)c ti(cid:1223)u. Thông s(cid:1237) b0 = r0 có th(cid:1223) c(cid:1237) (cid:255)(cid:1231)nh ho(cid:1211)c (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng. Gi(cid:1191) s(cid:1265) vector h(cid:1239)i qui có gi(cid:1247)i h(cid:1189)n, và các (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng là h(cid:1245)i t(cid:1257). H(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c trong (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n gi(cid:1247)i h(cid:1189)n có (cid:255)(cid:1211)c (cid:255)i(cid:1223)m

http://www.khvt.com Trang 133

‘

( ty

)() ty

, dd

,...,1

(cid:14)

(cid:87)

(cid:32)

(cid:87)

(cid:32)

(cid:14)

(2.46)

( ty

)() tu

, dd

,...,1

(cid:14)

(cid:87)

(cid:32)

(cid:87)

(cid:32)

(cid:14)

trong (cid:255)ó d(cid:1193)u g(cid:1189)ch ch(cid:1229) giá tr(cid:1231) trung bình theo th(cid:1249)i gian; k, l là s(cid:1237) các thông s(cid:1237) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng trong R* và S*.

Ch(cid:1261)ng minh: Mô hình c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.44 có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i:

y(k + d) = (cid:77)T(k)(cid:84)+ (cid:72)(k + d)

và lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n tr(cid:1251) thành:

)

(ˆ)( kT (cid:84)(cid:77)

(cid:14) d

(cid:32)

http://www.khvt.com Trang 134

kyk ()(

)( k

)

(cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

(cid:166)

T(cid:1189)i m(cid:1245)t tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng, các thông s(cid:1237) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:84)ˆ là nh(cid:1267)ng h(cid:1205)ng s(cid:1237). H(cid:1131)n n(cid:1267)a, chúng tho(cid:1191) mãn các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình chu(cid:1197)n, trong tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i nh(cid:1133) sau: 1 t

1 t

(ˆ)( T k t (cid:84)(cid:77)(cid:77) 1

(cid:77) 1

(cid:32)

(cid:166) S(cid:1265) d(cid:1257)ng lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n

()( kyk

)

)( k

(

)

)]

(cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

(ˆ (cid:84)

(cid:16)

(cid:14)

(cid:166)

lim t (cid:102)(cid:111)

1 t

(cid:77) 1

(ˆ)[ T t (cid:84)(cid:77)(cid:77) 1

(cid:32)

)(ˆ t(cid:84) h(cid:1245)i t(cid:1257) khi t(cid:111) (cid:102) , và các N(cid:1219)u thông s(cid:1237) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng vector h(cid:1239)i qui b(cid:1231) gi(cid:1247)i h(cid:1189)n thì v(cid:1219) ph(cid:1191)i s(cid:1217) ti(cid:1219)n t(cid:1247)i zero. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.46 bây gi(cid:1249) kéo theo A* 0 =1 và xác (cid:255)(cid:1231)nh v(cid:1221) s(cid:1269) h(cid:1239)i qui vector trong thu(cid:1201)t toán 2.4

http://www.khvt.com Trang 135

(cid:264)(cid:1231)nh lí 2.2 – Tính ch(cid:1193)t ti(cid:1227)m c(cid:1201)n 2 Gi(cid:1191) s(cid:1265) thu(cid:1201)t toán 2.4 v(cid:1247)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng c(cid:1269)c ti(cid:1223)u (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c áp d(cid:1257)ng cho ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.24 và:

(2.47)

min(k, l) (cid:116) n – 1

Có ngh(cid:429)a tín hi(cid:1227)u ra là quá trình có m(cid:1261)c trung bình di chuy(cid:1223)n b(cid:1201)c (d -1). N(cid:1219)u các (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng ti(cid:1227)m c(cid:1201)n c(cid:1259)a R và S liên quan v(cid:1247)i nhau, nghi(cid:1227)m tr(cid:1189)ng thái cân b(cid:1205)ng là:

ty (

ty )()

dd ,

1 ,......

)48.2(

(cid:14)

(cid:87)

(cid:32)

(cid:87)

(cid:32)

(cid:14)

http://www.khvt.com Trang 136

Ch(cid:1261)ng minh: H(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) nh(cid:1133) sau:

R*u(t) = - Sy(t) A* y(t) = B*u(t – d0) + C*e(t)

Vì v(cid:1201)y

(cid:16)

* RA

* ) eCRySBq

(cid:14)

(cid:32)

(cid:16)

* RA

* ) uSBq

* * eCS

(cid:14)

(cid:16)(cid:32)

Tín hi(cid:1227)u (cid:90) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1231)nh ngh(cid:429)a

(cid:16)

(2.49)

(

* RA

* SB

* eC

(cid:14)

) (cid:90)

(cid:32)

Vì v(cid:1201)y:

và

(cid:16)(cid:32)

(cid:90)*S

y (cid:32)

(cid:90)*R

http://www.khvt.com Trang 137

(cid:264)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.46 (cid:255)(cid:1133)a (cid:255)(cid:1219)n 0 ,...,1

( tR

)() ty

, dd

(cid:87)(cid:90) (cid:14)

(cid:87)

(cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

)() ty

, dd

,...,1

t ( S (cid:87)(cid:90) (cid:14)

(cid:32)

(cid:87)

(cid:32)

(cid:14)

t (

)(

ty )()

(cid:14)

C y

(cid:34)

r 0 0

(cid:264)(cid:1211)t: (cid:32) (cid:87)(cid:90)(cid:87)(cid:90) các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình trên có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i: r k (cid:34)

r 1 r 0

(cid:34) r 2

r k

(cid:37)

)

(cid:34)

(cid:32)

r 2 0

r k 0

(cid:34)

(cid:34) s 1

k (cid:14)(cid:14) (cid:35) )( dC y (cid:90)

(cid:186) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:188)

( dC (cid:170) y (cid:90) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:172)

0 0

r 0 (cid:34) s

l (cid:34)

s 1

(cid:34)

(cid:37) (cid:34)

(cid:186) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:188)

r (cid:170) 2 (cid:171) r (cid:171) 1 (cid:171) (cid:37)(cid:37)(cid:37)(cid:37)(cid:35) (cid:171) 0 0 r (cid:171) 1 (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:37)(cid:37)(cid:37)(cid:37)(cid:35) (cid:171) 0 0 s (cid:171) (cid:172) 1

http://www.khvt.com Trang 138

(cid:87) = d, d+1, . . . , d+k+l

C(cid:90)y((cid:87)) = 0

Hàm t(cid:1133)(cid:1131)ng quan tho(cid:1191) mãn ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình:

(cid:87) (cid:116) 0

F*(q-1)C(cid:90)y((cid:87)) = 0

H(cid:1227) th(cid:1237)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.49 có b(cid:1201)c:

n + k = n + max(k,l) k + l + 1 (cid:116) n + max(k, l)

N(cid:1219)u ho(cid:1211)c t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1131)ng v(cid:1247)i min(k, l) (cid:116) n – 1 d(cid:1199)n (cid:255)(cid:1219)n

(cid:87) = d, d + 1,...

C(cid:90)y((cid:87)) = 0

là (cid:255)i(cid:1221)u c(cid:1195)n ch(cid:1261)ng minh.

http://www.khvt.com Trang 139

2.3.4 K(cid:1219)t n(cid:1237)i gi(cid:1267)a MRAS và STR Các h(cid:1227) th(cid:1237)ng thích nghi dùng mô hình chu(cid:1197)n tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p (cid:255)ã (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p trong ph(cid:1195)n 2.2. Trong ph(cid:1257) l(cid:1257)c A (TLTK[1]) c(cid:458)ng ch(cid:1229) ra mô hình kèm theo và (cid:255)(cid:1211)t c(cid:1269)c là liên quan v(cid:1247)i nhau. Bây gi(cid:1249) chúng ta s(cid:1217) ch(cid:1261)ng t(cid:1235) b(cid:1245) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p dùng ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:255)(cid:1211)t c(cid:1269)c (cid:1251) thu(cid:1201)t toán 2.2 là t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1131)ng v(cid:1247)i m(cid:1245)t MRAS. Trong tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p nhi(cid:1225)u xác (cid:255)(cid:1231)nh, khi B- là h(cid:1205)ng s(cid:1237), mô hình c(cid:1259)a quá trình (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i nh(cid:1133) sau:

ty )(

t (

(cid:32)

(cid:16)

) (cid:84)

T (cid:77) f

Trong thu(cid:1201)t toán gián ti(cid:1219)p, các thông s(cid:1237) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng b(cid:1205)ng các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh.

http://www.khvt.com Trang 140

(2.50)

)( ty

)( t

( t

ˆ) (cid:84)

(cid:72)

(cid:32)

(cid:16)

(cid:32)

T (cid:77) f

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng c(cid:1269)c ti(cid:1223)u (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng cho vi(cid:1227)c (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng và (cid:72)(t) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i: 0d

)(ˆ ty (cid:16) Thông s(cid:1237) c(cid:1201)p nh(cid:1201)t có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i:

tP )(

t (

(ˆ t (cid:84)

)(ˆ t (cid:84)

(cid:32)

(cid:16)

(2.51)

T (cid:77) f

)() t (cid:14) (cid:72) Chú ý r(cid:1205)ng theo ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.50 thì

)

t )(

(cid:16)

(cid:16)(cid:32)

tT ( (cid:77) f

grad (cid:72) (cid:84)

)

tT ( (cid:16)(cid:77) f

Vector di(cid:1225)n t(cid:1191) nh(cid:1133) là (cid:255)(cid:1189)o hàm c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1245) nh(cid:1189)y. Vi(cid:1227)c c(cid:1201)p nh(cid:1201)t thông s(cid:1237) (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.51 là m(cid:1245)t phiên b(cid:1191)n r(cid:1249)i r(cid:1189)c theo th(cid:1249)i gian c(cid:1259)a lu(cid:1201)t MIT.

http://www.khvt.com Trang 141

S(cid:1269) khác bi(cid:1227)t chính là sai s(cid:1237) mô hình e(t)= y(t) - ym(t) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c thay b(cid:1205)ng giá tr(cid:1231) th(cid:1211)ng d(cid:1133) (cid:72)(t) và (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i (cid:74) (cid:1251) MRAS (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c thay b(cid:1205)ng ma tr(cid:1201)n P(t) cho (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.28. P làm thay (cid:255)(cid:1241)i h(cid:1133)(cid:1247)ng c(cid:1259)a gradient và t(cid:1189)o ra m(cid:1245)t chi(cid:1221)u dài b(cid:1133)(cid:1247)c thích h(cid:1255)p. Ng(cid:1133)(cid:1255)c l(cid:1189)i, lu(cid:1201)t MIT c(cid:458)ng có th(cid:1223) xem nh(cid:1133) là m(cid:1245)t thu(cid:1201)t toán gradient (cid:255)(cid:1223) c(cid:1269)c ti(cid:1223)u e2, ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.51 d(cid:1133)(cid:1255)c xem nh(cid:1133) là m(cid:1245)t ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp Newton (cid:255)(cid:1223) c(cid:1269)c ti(cid:1223)u (cid:72)2(t). Giá tr(cid:1231) th(cid:1211)ng d(cid:1133) (cid:72) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xem nh(cid:1133) s(cid:1237) gia sai s(cid:1237). Chú ý r(cid:1205)ng trong các k(cid:429) thu(cid:1201)t nh(cid:1201)n d(cid:1189)ng nh(cid:1133) các b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh chúng ta th(cid:1133)(cid:1249)ng c(cid:1237) g(cid:1203)ng (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c m(cid:1245)t ki(cid:1223)u m(cid:1199)u t(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1269) v(cid:1247)i:

(cid:32))( ty

(cid:84)(cid:77)T

http://www.khvt.com Trang 142

pG (

ty )(

(cid:84)(cid:77)T )( )

(cid:32)

V(cid:1247)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp mô hình chu(cid:1197)n thì th(cid:1133)(cid:1249)ng xuyên ch(cid:1229) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t m(cid:1245)t mô hình ki(cid:1223)u V(cid:1247)i G(p) là SPR.

Ví d(cid:1257) 2.11 - B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p v(cid:1247)i thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u. Mô hình c(cid:1259)a quá trình (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.44 là :

ty (

(cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

t ( (cid:72)

(cid:14)

tur )( 0

tys )( 0

ˆ0 (cid:32)r

. Chú ý (cid:255)i(cid:1221)u này Gi(cid:1191) s(cid:1265) r0 c(cid:1237) (cid:255)(cid:1231)nh t(cid:1247)i giá tr(cid:1231) khác v(cid:1247)i giá tr(cid:1231) th(cid:1201)t là b(cid:1205)ng 3. Thông s(cid:1237) s0 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng dùng ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp bình ph(cid:1133)(cid:1131)ng c(cid:1269)c ti(cid:1223)u. Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n tr(cid:1251) thành:

http://www.khvt.com Trang 143

‘

ty )(

)( tu

(cid:16)(cid:32)

ˆ s 0 ˆ r 0

Bài t(cid:1201)p v(cid:1221) nhà (dùng làm bài t(cid:1201)p trong ph(cid:1195)n Câu h(cid:1235)i ôn t(cid:1201)p và bài t(cid:1201)p (cid:1251) cu(cid:1237)i ch(cid:1133)(cid:1131)ng): Dùng Matlab mô ph(cid:1235)ng cho ví d(cid:1257) 2.11 (Ví d(cid:1257) 5.3 TLTK[1]). Xem k(cid:1219)t qu(cid:1191) mô ph(cid:1235)ng (cid:1251) hình 5.8 và 5.9 trong TLTK[1]. ˆ/ˆ s r , nó nhanh chóng h(cid:1245)i Hình 5.8 bi(cid:1223)u di(cid:1225)n t(cid:1229) s(cid:1237) 0 0 t(cid:1257) (cid:255)(cid:1219)n m(cid:1245)t giá tr(cid:1231) c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u t(cid:1237)i (cid:1133)u th(cid:1201)m chí không b(cid:1205)ng giá tr(cid:1231) th(cid:1201)t c(cid:1259)a nó. Hình 5.9 bi(cid:1223)u di(cid:1225)n hàm t(cid:1241)n hao khi dùng b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh và b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u t(cid:1237)i (cid:1133)u.

http://www.khvt.com Trang 144

2.3.5 (cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo thích nghi Thu(cid:1201)t toán 2.4 là cách (cid:255)(cid:1223) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n m(cid:1245)t b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n v(cid:1247)i t(cid:1195)m d(cid:1269) báo thay (cid:255)(cid:1241)i. Bài toán (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n c(cid:1131) b(cid:1191)n là b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n trung bình di chuy(cid:1223)n. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n trung bình di chuy(cid:1223)n c(cid:458)ng có th(cid:1223) áp d(cid:1257)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho các h(cid:1227) th(cid:1237)ng không c(cid:1269)c ti(cid:1223)u pha nh(cid:1133) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c minh h(cid:1233)a (cid:1251) ph(cid:1195)n “B(cid:1245) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p”. Nhi(cid:1221)u cách khác (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p trong tài li(cid:1227)u, m(cid:1245)t vài trong s(cid:1237) này s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c th(cid:1191)o lu(cid:1201)n và phân tích. C(cid:458)ng nh(cid:1133) (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i các thu(cid:1201)t toán tr(cid:1133)(cid:1247)c, xác (cid:255)(cid:1231)nh bài toán (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n c(cid:1131) b(cid:1191)n là r(cid:1193)t quan tr(cid:1233)ng (cid:255)(cid:1223) hi(cid:1223)u rõ các tính ch(cid:1193)t ti(cid:1227)m c(cid:1201)n c(cid:1259)a thu(cid:1201)t toán. Tr(cid:1133)(cid:1247)c tiên ta s(cid:1217) phân tích tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p các thông s(cid:1237) là bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c.

http://www.khvt.com Trang 145

Thu(cid:1201)t toán (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo d(cid:1269)a trên m(cid:1245)t mô hình c(cid:1259)a quá trình gi(cid:1191) thuy(cid:1219)t và các tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:1251) t(cid:1133)(cid:1131)ng lai. (cid:264)i(cid:1221)u này t(cid:1189)o ra m(cid:1245)t chu(cid:1243)i các tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n. Ch(cid:1229) có m(cid:1245)t tín hi(cid:1227)u (cid:255)(cid:1195)u tiên là (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c áp d(cid:1257)ng cho quá trình và m(cid:1245)t chu(cid:1243)i các tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n m(cid:1247)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c tính toán khi th(cid:1269)c hi(cid:1227)n phép (cid:255)o (cid:255)(cid:1189)c m(cid:1247)i. (cid:264)ây g(cid:1233)i là b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n lùi t(cid:1195)m (receding – horizon controller). D(cid:1269) báo ngõ ra Ý t(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1131) b(cid:1191)n trong các thu(cid:1201)t toán (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo là vi(cid:1219)t l(cid:1189)i mô hình quá trình (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c m(cid:1245)t bi(cid:1223)u th(cid:1261)c rõ ràng cho ngõ ra (cid:1251) m(cid:1245)t th(cid:1249)i (cid:255)i(cid:1223)m t(cid:1133)(cid:1131)ng lai.

http://www.khvt.com Trang 146

Xét mô hình :

*(q-1)

(2.52) (2.53)

A*(q-1)y(t) = B*(q-1)u(t – d0) 1 = A*(q-1)F*(q-1) + q–dGd

trong (cid:255)ó:

* ) = d – 1 *) = n – 1

b(cid:821)c( Fd b(cid:821)c( Gd

*y(t + d)+G*

y(t + d)=A*Fd

Ch(cid:1229) s(cid:1237) d là t(cid:1195)m d(cid:1269) báo v(cid:1247)i d b(cid:1133)(cid:1247)c. Gi(cid:1191) s(cid:1265) d (cid:116) d0. Vi(cid:1227)c (cid:255)(cid:1239)ng nh(cid:1193)t (cid:255)a th(cid:1261)c (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.52 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng (cid:255)(cid:1223) d(cid:1269) báo ngõ ra (cid:1251) d b(cid:1133)(cid:1247)c phía tr(cid:1133)(cid:1247)c. Vì v(cid:1201)y : dy(t)

du(t+d–d0)+G*

dy(t)=B*F*

(

(cid:16)

dd (cid:16)

(cid:14)

(cid:16)

* qB (

)

(cid:32)

(cid:14)

* qF ( d

* qR ( d

http://www.khvt.com Trang 147

d) = d – d0 )

(cid:16)

(

)

(cid:32)

(cid:14)

* FBq d

B * A

B(cid:821)c(R* * B(cid:821)c (cid:16)(cid:32) n Rd ( Các h(cid:1227) s(cid:1237) c(cid:1259)a R* d là nh(cid:1267)ng gi(cid:1247)i h(cid:1189)n d – d0 + 1 (cid:255)(cid:1195)u tiên c(cid:1259)a (cid:255)áp (cid:1261)ng xung c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng h(cid:1251). (cid:264)i(cid:1221)u này có th(cid:1223) th(cid:1193)y nh(cid:1133) sau: * G d * A

1 (cid:16)

(

)

(cid:16)

( (cid:14)(cid:16)

1 (cid:16)

d ( (cid:14)(cid:16)

1 (cid:16)

)

)54.2(

(cid:32)

(cid:14)

* d

* qR ( d

(cid:11) qRq

(cid:12)

* d 1 (cid:16)

1 (cid:16) qGqB ) ( * qA ( )

1 (cid:16)

)

tu ()

ty )()

dty ( (cid:14)

(cid:32)

ddtu () (cid:16)(cid:14)

(cid:14)

)1 (cid:14)(cid:16)

* qG ( d

1 (cid:16)

* qR ( d (

ddtuqR ()

0 )

)55.2(

(cid:32)

(cid:16)(cid:14)

(cid:14)

* d

* qR ( d ty )( d

Trang 148 http://www.khvt.com

)(t

u(t) = u(t + d) = .... = u(t + d – d0)

Cách khác (cid:255)(cid:1223) xác (cid:255)(cid:1231)nh lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là mang y(t+d) (cid:255)(cid:1219)n m(cid:1245)t giá tr(cid:1231) mong mu(cid:1237)n trong khi c(cid:1269)c ti(cid:1223)u m(cid:1257)c tiêu (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n theo t(cid:1195)m d(cid:1269) báo:

dt (cid:14)

2)( ku

(2.57)

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76) 1 (cid:16)qRd u(t+d–d0) ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào u(t),..., u(t+d–d0), ( ) là hàm c(cid:1259)a u(t – 1), u(t – 2),... và y(t), y(t-1) .... y d )(t yd Bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c hi(cid:1223)u nh(cid:1133) là (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n d(cid:1269) báo c(cid:1259)a y(t+d) v(cid:1247)i gi(cid:1191) s(cid:1265) u(t) và các tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1133)(cid:1131)ng lai là zero. Ngõ ra (cid:1251) th(cid:1249)i (cid:255)i(cid:1223)m (t + d) vì v(cid:1201)y ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào các tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1133)(cid:1131)ng lai ( n(cid:1219)u d > d0), tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n, các ngõ vào và ngõ ra (cid:1251) th(cid:1249)i (cid:255)i(cid:1223)m tr(cid:1133)(cid:1247)c. C(cid:458)ng có th(cid:1223) gi(cid:1191) s(cid:1265) tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n duy trì h(cid:1205)ng s(cid:1237): (2.56)

(cid:166)

tk (cid:32)

Trang 149 http://www.khvt.com

(cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n không thay (cid:255)(cid:1241)i theo th(cid:1249)i gian: Ch(cid:1233)n ngõ ra (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c d(cid:1269) báo b(cid:1205)ng v(cid:1247)i ngõ ra mong mu(cid:1237)n ym và gi(cid:1191) s(cid:1265) v(cid:1199)n gi(cid:1267) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.56 :

(cid:16)

[

)1(

(

)]

)(

(

ty )()

t (

)

(cid:14)

qGtu (cid:14)

(cid:32)

(cid:14)

* d

* qRq d

* d

Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là:

1 (cid:16)

)

(2.58)

tu )(

(cid:32)

(cid:14) )1(

ty )() 1 (cid:16) q

)

(cid:14)

t ( m * R d

* qGd ( (cid:16) d 1 * (cid:16) qR ( d

Tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n này s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng cho quá trình. (cid:1250) l(cid:1195)n l(cid:1193)y m(cid:1199)u k(cid:1219) ti(cid:1219)p, m(cid:1245)t phép (cid:255)o m(cid:1247)i (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c và lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:1251) 2.58 d(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng ti(cid:1219)p. Chú ý giá tr(cid:1231) c(cid:1259)a tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thay (cid:255)(cid:1241)i theo th(cid:1249)i gian ch(cid:1261) không ph(cid:1191)i c(cid:1237) (cid:255)(cid:1231)nh. (cid:1250) (cid:255)ây ta s(cid:1265) d(cid:1257)ng qui t(cid:1203)c (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n lùi t(cid:1195)m. Chú ý lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là không (cid:255)(cid:1241)i ng(cid:1133)(cid:1255)c v(cid:1247)i b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n LQ c(cid:1237) (cid:255)(cid:1231)nh t(cid:1195)m.

http://www.khvt.com Trang 150

Bây gi(cid:1249) chúng ta s(cid:1217) phân tích h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín khi s(cid:1265) d(cid:1257)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.58 (cid:255)(cid:1223) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n quá trình 2.52.Vi(cid:1227)c th(cid:1269)c hi(cid:1227)n các phép tính (cid:1251) toán t(cid:1265) sai phân t(cid:1247)i là c(cid:1195)n thi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1223) có th(cid:1223) quan sát các c(cid:1269)c ban (cid:255)(cid:1195)u. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.53 d(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i theo toán t(cid:1265) sai phân t(cid:1247)i nh(cid:1133) sau:

(2.59)

qn+d-1 = A(q)Fd(q) + Gd(q)

(cid:264)a th(cid:1261)c (cid:255)(cid:1211)c tính c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín là:

P(q) = A(q)[qn–1Rd(1) + (q)] + Gd(q)B(q) B(cid:821)c(P) = B(cid:821)c(A) + n - 1 = 2n – 1

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình thi(cid:1219)t k(cid:1219) 2.59 có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng (cid:255)(cid:1223) vi(cid:1219)t l(cid:1189)i hàm P(q):

http://www.khvt.com Trang 151

= A(q)[qn-1Rd(q) + (q)] + Gd(q)B(q) dR

Vì v(cid:1201)y : A(q) (q)+ Gd(q)B(q) = B(q) qn+d-1 - A(q)qn–1Rd(q) dR Cho ta : P(q) = qn–1A(q)Rd(1) + qn–1[qd B(q) - A(q)Rd(q)] N(cid:1219)u h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh thì các s(cid:1237) h(cid:1189)ng phía sau c(cid:1259)a 2.54 s(cid:1217) bi(cid:1219)n m(cid:1193)t khi d (cid:111) (cid:102). Do (cid:255)ó: P(q) = qn-1A(q)Rd(1)

lim (cid:102)(cid:111)d

n(cid:1219)u A(z) là m(cid:1245)t (cid:255)a th(cid:1261)c (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh.

http://www.khvt.com Trang 152

Ví d(cid:1257) 2.12 - (cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo Xét quá trình :

y(t + 1) = ay(t) + bu(t)

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.59 cho ta :

qd = (q – a)(qd–1 + f1qd–2 + . . . + fd–1) + g0

Vì v(cid:1201)y:

F(q) = qd–1 + aqd–2 + a2qd–3 +. . . + ad–1 G(q) = ad Rd(q) = bF(q)

(cid:32)qRd )(

http://www.khvt.com Trang 153

tu )(

ty )(

(cid:16)(cid:32)

1 (cid:16)

)

)1 )1

và khi ym = 0, lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n tr(cid:1251) thành: d a aa ( d ... ( ab (cid:14)(cid:14)(cid:14)

(cid:16) (cid:16)

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (cid:255)(cid:1211)c tính c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín là:

qP )(

aq (cid:14)(cid:16)(cid:32)

d aa ( )1 (cid:16) d a 1 (cid:16)

có c(cid:1269)c:

a (cid:32) d a

a (cid:16) 1(cid:16)

V(cid:1231) trí c(cid:1259)a c(cid:1269)c (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i:

0 (cid:100) pd < a (cid:126)a (cid:126)(cid:100)1 (h(cid:847) th(cid:857)ng (cid:861)n (cid:255)(cid:851)nh) 0 (cid:100) pd < 1 (cid:126)a (cid:126)> 1 ( h(cid:847) th(cid:857)ng không (cid:861)n (cid:255)(cid:851)nh)

http://www.khvt.com Trang 154

C(cid:1269)c vòng kín v(cid:1247)i các giá tr(cid:1231) khác nhau c(cid:1259)a a và b (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1229) (cid:1251) hình 5.16 (TLTK[1]). Ví d(cid:1257) c(cid:458)ng cho th(cid:1193)y (cid:255)(cid:1223) vi(cid:1227)c quan sát là (cid:255)(cid:1195)y (cid:255)(cid:1259) thì t(cid:1195)m d(cid:1269) báo ph(cid:1191)i t(cid:1263) 5 – 10 m(cid:1199)u. C(cid:458)ng có th(cid:1223) t(cid:1241)ng quát hoá k(cid:1219)t qu(cid:1191) (cid:1251) ví d(cid:1257) 2.12 cho các h(cid:1227) th(cid:1237)ng b(cid:1201)c cao h(cid:1131)n. (cid:264)(cid:1237)i v(cid:1247)i các h(cid:1227) th(cid:1237)ng thay (cid:255)(cid:1241)i ch(cid:1201)m ho(cid:1211)c không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh thì (cid:255)áp (cid:1261)ng vòng kín c(cid:1259)a nó s(cid:1217) r(cid:1193)t ch(cid:1201)m khi t(cid:259)ng t(cid:1195)m d(cid:1269) báo. Vì v(cid:1201)y gi(cid:1247)i h(cid:1189)n (cid:1251) 2.56 khi (cid:255)ó s(cid:1217) là không h(cid:1267)u ích.

http://www.khvt.com Trang 155

N(cid:1243) l(cid:1269)c (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n c(cid:1269)c ti(cid:1223)u Thu(cid:1201)t toán (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là s(cid:1217) mang y(t+d) t(cid:1247)i ym(t+d) trong khi c(cid:1269)c ti(cid:1223)u ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.57 . Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.55 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i:

1 (cid:16)

ty (

)

tu ()

)

(cid:14)

(cid:32)

d (cid:16)(cid:14) ... (cid:14)(cid:14)

) (cid:88)

(cid:14)

* qR ( d tur ( d

ty )( d ty )( d

(cid:14) 0 )( tur d (cid:88)

y d

- R*

(cid:32) (cid:88)= d – d0. Gi(cid:1247)i thi(cid:1227)u hàm Lagrange: )(t d(q-1)u(t + (cid:88))] 2J =u(t)2+...+u(t+(cid:88))2+2(cid:79)[ym(t + d) - Cho (cid:255)(cid:1189)o hàm riêng (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i các bi(cid:1219)n u(t), ... ,u(t + (cid:88)) và (cid:79) b(cid:1205)ng 0 ta (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c:

http://www.khvt.com Trang 156

u(t) = (cid:79)rd(cid:88) . . . u(t + (cid:88)) = (cid:79) )(t

ym(t + d) -

= u(t + (cid:88)) + . . . + rd(cid:88)u(t)

Các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình này cho ta:

t (

)

(cid:14)

(cid:16)

ty )( d

tu )(

(cid:32)

(cid:80)

http://www.khvt.com Trang 157

(cid:81)

2 di

(cid:80)

r(cid:166) i (cid:32)(cid:32) 0 r d (cid:81)

)(t

cho ta:

S(cid:1265) d(cid:1257)ng (cid:255)(cid:1231)nh ngh(cid:429)a

(

)

tu )( (cid:32)(cid:80)

(cid:14)

(cid:16)

)1 (cid:16)(cid:16)

* tuR ( d

* tyG )( d

ho(cid:1211)c

t (

tyGd )(

t (

tu )(

)60.2(

(cid:32)

n (cid:16)(cid:16)(cid:14)(cid:14) n 1 (cid:16)

) (cid:16) 1 (cid:16) Rq

(cid:14)

(cid:14) (cid:80)

q (cid:80)

(cid:14)

tyqG )1 )()( d qR )( d

* d * d

S(cid:1265) d(cid:1257)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.60 và mô hình c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.52 cho (cid:255)a th(cid:1261)c (cid:255)(cid:1211)c tính vòng kín:

P(q) = A(q)[qn-1(cid:80) + (q)] + Gd(q)B(q)

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76) trong (cid:255)ó:

http://www.khvt.com Trang 158

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình này có d(cid:1189)ng nh(cid:1133) 2.58 v(cid:1247)i Rd(1) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c thay b(cid:1205)ng (cid:80). (cid:264)i(cid:1221)u này có ngh(cid:429)a các c(cid:1269)c vòng kín ti(cid:1219)n g(cid:1195)n t(cid:1247)i zero c(cid:1259)a qn–1A(q) khi A(q) là (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh và khi d (cid:111) (cid:102). (cid:264)i(cid:1221)u gì s(cid:1217) x(cid:1191)y ra khi h(cid:1227) th(cid:1237)ng không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh Hãy xét ví d(cid:1257) sau (cid:255)ây:

Ví d(cid:1257) 2.13 - (cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n n(cid:1243) l(cid:1269)c c(cid:1269)c ti(cid:1223)u Xét h(cid:1227) th(cid:1237)ng t(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1269) nh(cid:1133) ví d(cid:1257) 2.12 . B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n n(cid:1243) l(cid:1269)c c(cid:1269)c ti(cid:1223)u trong tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cho b(cid:1251)i:

)1 (cid:16)

(cid:14)

(cid:80)

(cid:32)

... (cid:14)(cid:14) d 1 (cid:16) a

ab ( d 1 (cid:16) a (

)1 (cid:16) 2 )1 (cid:16)

http://www.khvt.com Trang 159

cho ta ( khi ym = 0) d

1 (cid:16)

tu )(

ty )(

(cid:16)(cid:32)

( 2

a d

(cid:16) )1

ab (

a (cid:80)

(cid:16)

1 (cid:16)

a (cid:16)(cid:32)

(cid:32)

C(cid:1269)c c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín là: )1 (cid:16) 1

a a

a ( 2 d (cid:16)

a (cid:16) 1 (cid:16)

cho ta:

(cid:95) a (cid:95) (cid:100) 1 (h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh)

(cid:32)

(cid:95) a (cid:95) > 1 (h(cid:1227) th(cid:1237)ng không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh)

lim d (cid:102)(cid:111) lim d (cid:102)(cid:111)

(cid:1250) ví d(cid:1257) này, b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n n(cid:1243) l(cid:1269)c c(cid:1269)c ti(cid:1223)u s(cid:1217) t(cid:1189)o ra m(cid:1245)t h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín t(cid:1237)t h(cid:1131)n n(cid:1219)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1133)(cid:1131)ng lai (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191) s(cid:1265) là h(cid:1205)ng s(cid:1237).

http://www.khvt.com Trang 160

(cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo t(cid:1241)ng quát: Các b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p t(cid:1263) tr(cid:1133)(cid:1247)c ch(cid:1229) xem xét giá tr(cid:1231) ngõ ra ch(cid:1229) (cid:1251) m(cid:1245)t th(cid:1249)i (cid:255)i(cid:1223)m (cid:1251) t(cid:1133)(cid:1131)ng lai. Nhi(cid:1221)u t(cid:1241)ng quát hoá khác nhau c(cid:1259)a (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) xu(cid:1193)t mà trong (cid:255)ó hàm t(cid:1241)n hao là c(cid:1269)c ti(cid:1223)u: NNNJ ( ,

)61.2(})1

ty ([

tu (

)]

t (

)

k (cid:16)(cid:14)

(cid:85) (cid:39)

(cid:32)

(cid:14)

(cid:16)

(cid:166)

E { Nk (cid:32)

1 (cid:32)

Trong (cid:255)ó (cid:39) = 1 – q-1 là toán t(cid:1265) vi phân. S(cid:1269) l(cid:1269)a ch(cid:1233)n các giá tr(cid:1231) khác nhau c(cid:1259)a N1, N2, Nu s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)a ra các ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp khác nhau. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo t(cid:1241)ng quát (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c minh ho(cid:1189) b(cid:1205)ng cách dùng hàm t(cid:1241)n hao 2.60 và mô hình quá trình:

http://www.khvt.com Trang 161

A*(q)y(t) = B*(q-1)u(t – d0) + e(t)/(cid:39) (2.62) Mô hình này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c g(cid:1233)i là CARIMA ( Controlled AutoRegressive Intergrating Moving Average). Nó có thu(cid:1201)n l(cid:1255)i là b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n b(cid:1191)n thân s(cid:1217) ch(cid:1261)a m(cid:1245)t khâu tích phân. Gi(cid:1237)ng nh(cid:1133) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.53 ta có (cid:255)(cid:1239)ng nh(cid:1193)t:

(2.63)

1 = A*(q)F*

d(q–1)

d(q-1)(1 – q-1) + q–dG* Công th(cid:1261)c này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng (cid:255)(cid:1223) xác (cid:255)(cid:1231)nh ngõ ra (cid:1251) d b(cid:1133)(cid:1247)c k(cid:1219) ti(cid:1219)p: y(t+d) = F*

dy(t) + F*

de(t+d)

dB*(cid:39)u(t +d–d0) + G*

http://www.khvt.com Trang 162

F* d có b(cid:1201)c d-1. B(cid:1245) d(cid:1269) báo v(cid:1247)i sai s(cid:1237) quân ph(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1237)i (cid:1133)u v(cid:1247)i ngõ ra (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)o (cid:255)(cid:1189)c (cid:255)(cid:1219)n th(cid:1249)i (cid:255)i(cid:1223)m t và chu(cid:1243)i ngõ vào b(cid:1193)t kì là:

(ˆ ty

)

* tuBF (

)

)64.2(

(cid:14)

(cid:32)

(cid:39)

d (cid:16)(cid:14)

(cid:14)

* d

* tyG )( d

Gi(cid:1191) s(cid:1265) (cid:255)(cid:1195)u ra mong mu(cid:1237)n ym(t + k), k = 1, 2, ...là có s(cid:1209)n. Hàm t(cid:1241)n hao (cid:1251) 2.61 s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c c(cid:1269)c ti(cid:1223)u (cid:255)(cid:1223) cho ra m(cid:1245)t chu(cid:1243)i các tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:1251) t(cid:1133)(cid:1131)ng lai. Chú ý giá tr(cid:1231) mong (cid:255)(cid:1255)i (cid:1251) 2.61 s(cid:1217) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng v(cid:1247)i d(cid:1267) li(cid:1227)u có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c t(cid:1247)i th(cid:1249)i (cid:255)i(cid:1223)m t v(cid:1247)i gi(cid:1191) s(cid:1265) các (cid:255)o (cid:255)(cid:1189)c (cid:1251) t(cid:1133)(cid:1131)ng lai không có s(cid:1209)n. (cid:264)i(cid:1221)u này có ngh(cid:429)a ch(cid:1229) có th(cid:1263)a s(cid:1237) (cid:255)(cid:1195)u tiên c(cid:1259)a chu(cid:1243)i (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng. Các phép toán s(cid:1217) l(cid:1211)p l(cid:1189)i khi có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c m(cid:1245)t (cid:255)o (cid:255)(cid:1189)c m(cid:1247)i.

http://www.khvt.com Trang 163

*e(t+1) *e(t+2)

)(1 ty )(2 ty

B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n v(cid:1247)i k(cid:1219)t qu(cid:1191) nh(cid:1133) th(cid:1219) g(cid:1233)i là (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n h(cid:1239)i ti(cid:1219)p t(cid:1237)i (cid:1133)u vòng h(cid:1251). Nh(cid:1133) tên c(cid:1259)a nó, gi(cid:1191) s(cid:1265) s(cid:1265) d(cid:1257)ng h(cid:1239)i ti(cid:1219)p nh(cid:1133)ng nó ch(cid:1229) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c tính toán ch(cid:1229) d(cid:1269)a vào thông tin có s(cid:1209)n (cid:1251) th(cid:1249)i (cid:255)i(cid:1223)m hi(cid:1227)n t(cid:1189)i. Dùng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.55 : y(t+1) = R* y(t+2) = R2

1(q–1)(cid:39)u(t+1–d0) + + F1 *(q–1)(cid:39)u(t+2–d0) + + F2

. . .

)(t

y N

y(t + N) = RN

*(q–1)(cid:39)u(t +N–d0) + + e(t+N)

http://www.khvt.com Trang 164

M(cid:1243)i giá tr(cid:1231) ngõ ra bao g(cid:1239)m các tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:1251) t(cid:1133)(cid:1131)ng lai ( n(cid:1219)u d > d0), ngõ vào (cid:255)o (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c và tín hi(cid:1227)u nhi(cid:1225)u (cid:1251) t(cid:1133)(cid:1131)ng lai. Các ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (cid:1251) trên có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i:

y = R(cid:39)u + + e

trong (cid:255)ó:

* NF

y = [y(t + 1) . . . y(t + N)]T (cid:39)u = [(cid:39)u(t + 1 – d0) . . . (cid:39)u(t + N – d0)]T y

( ty

)...

)]

( N t

)...1

( NtF

)]

[ 1(cid:32) [ (cid:32)

(cid:14)

* ( teF 1

* N

http://www.khvt.com Trang 165

T(cid:1263) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.54 ta th(cid:1193)y các h(cid:1227) s(cid:1237) c(cid:1259)a R* d chính là (d – d0 + 1) s(cid:1237) h(cid:1189)ng (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a (cid:255)áp (cid:1261)ng xung q-doB*/(A*(cid:39)) và c(cid:458)ng gi(cid:1237)ng nh(cid:1133) (d – d0 +1) s(cid:1237) h(cid:1189)ng (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a (cid:255)áp (cid:1261)ng b(cid:1133)(cid:1247)c q–doB*/A*. Do (cid:255)ó ma tr(cid:1201)n R là ma tr(cid:1201)n tam giác d(cid:1133)(cid:1247)i:

(cid:33)

(cid:34)

r 0 r 1

r 0

(cid:32)

(cid:34)

r N

(cid:35)(cid:37) r 0

(cid:16)

(cid:170) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:35) (cid:171) r (cid:171) (cid:172) N

(cid:186) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:188)

(d0 – 1)

N(cid:1219)u h(cid:1227) th(cid:1237)ng có th(cid:1249)i gian tr(cid:1225) (d0 > 1) thì hàng (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a R s(cid:1217) là zero. G(cid:1233)i:

ym = [ym(t + 1) . . . ym(t + N)]T

http://www.khvt.com Trang 166

Giá tr(cid:1231) mong (cid:255)(cid:1255)i c(cid:1259)a hàm t(cid:1241)n hao (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i:

NNJ

,1(

)

{( yE

T ()

)

(cid:32)

(cid:16)

} u u (cid:39)(cid:39)(cid:14)

(cid:85)

(

)

(cid:16) T ()

m uR

(cid:32)

(cid:16)(cid:14)(cid:39)

u u (cid:39)(cid:39)(cid:14)

(cid:85) C(cid:1269)c ti(cid:1223)u hoá bi(cid:1223)u th(cid:1261)c này theo (cid:39)u ta (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c: 1

(

T RR

T yR (

)

)65.2(

u (cid:32)(cid:39)

(cid:14)

(cid:16)(cid:85) I )

(cid:16)

Thành ph(cid:1195)n (cid:255)(cid:1195)u trong (cid:39)u là (cid:39)u(t) là tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:1261)ng d(cid:1257)ng cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng. Chú ý b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1269) (cid:255)(cid:1245)ng có m(cid:1245)t khâu tích phân. (cid:264)i(cid:1221)u này là c(cid:1195)n thi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1223) bù cho s(cid:1237) h(cid:1189)ng nhi(cid:1225)u sai l(cid:1227)ch (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.62. Vi(cid:1227)c tính toán ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.65 liên quan t(cid:1247)i ma tr(cid:1201)n ngh(cid:1231)ch (cid:255)(cid:1191)o NxN, mà N là t(cid:1195)m d(cid:1269) báo c(cid:1259)a hàm t(cid:1241)n hao. http://www.khvt.com

Trang 167

(cid:264)(cid:1223) gi(cid:1191)m kh(cid:1237)i l(cid:1133)(cid:1255)ng tính toán thì ta có th(cid:1223) gi(cid:1247)i h(cid:1189)n các tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:1251) t(cid:1133)(cid:1131)ng lai. Ch(cid:1207)ng h(cid:1189)n, ta gi(cid:1191) s(cid:1265) vi(cid:1227)c t(cid:259)ng tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n là b(cid:1205)ng zero sau Nu b(cid:1133)(cid:1247)c (Nu < N):

(cid:39)u(t + k – 1) = 0 v(cid:867)i k > Nu (cid:264)i(cid:1221)u này có ngh(cid:429)a tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n sau Nu b(cid:1133)(cid:1247)c s(cid:1217) là h(cid:1205)ng s(cid:1237). So sánh v(cid:1247)i (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n kh(cid:1237)ng ch(cid:1219) (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.57 . Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n ( ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.65) s(cid:1217) thay (cid:255)(cid:1241)i:

(

)

)66.2(

u (cid:32)(cid:39)

(cid:14)

(cid:16)(cid:85) ) I

(cid:16)

T RR 1 1

T yR ( 1

http://www.khvt.com Trang 168

(cid:34)

R1 là ma tr(cid:1201)n NxNu

(cid:34)

r 0

r 0 r 1

(cid:37)

(cid:32)

R 1

(cid:34)

(cid:35) r 0

(cid:35)

(cid:34)

r N

(cid:16)

r uNN (cid:16)

(cid:186) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:188)

(cid:170) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:35) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:35) (cid:171) r (cid:171) (cid:172) N Ma tr(cid:1201)n l(cid:1193)y ngh(cid:1231)ch (cid:255)(cid:1191)o bây gi(cid:1249) có b(cid:1201)c NuxNu. Ngõ ra và các t(cid:1195)m (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n nh(cid:1133) sau: N1: N(cid:1219)u th(cid:1249)i gian tr(cid:1225) bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c thì N1 = d0, ng(cid:1133)(cid:1255)c l(cid:1189)i ch(cid:1233)n N1 = 1. N2: T(cid:1195)m ngõ ra c(cid:1269)c (cid:255)(cid:1189)i N2 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n sao cho N2h có giá tr(cid:1231) b(cid:1205)ng v(cid:1247)i th(cid:1249)i gian lên c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng, trong (cid:255)ó h là th(cid:1249)i gian l(cid:1193)y m(cid:1199)u c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n.

http://www.khvt.com Trang 169

Nu: Th(cid:1133)(cid:1249)ng Nu = 1 s(cid:1217) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c k(cid:1219)t qu(cid:1191) t(cid:1237)t (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i nh(cid:1267)ng h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n. (cid:264)(cid:1237)i v(cid:1247)i các h(cid:1227) th(cid:1237)ng ph(cid:1261)c t(cid:1189)p, Nu ít nh(cid:1193)t ph(cid:1191)i b(cid:1205)ng v(cid:1247)i s(cid:1237) c(cid:1269)c không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh ho(cid:1211)c s(cid:1237) c(cid:1269)c gây dao (cid:255)(cid:1245)ng t(cid:1203)t y(cid:1219)u. (cid:264)(cid:1223) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo t(cid:1241)ng quát có kh(cid:1191) n(cid:259)ng thích nghi thì (cid:255)i(cid:1221)u c(cid:1195)n thi(cid:1219)t là ph(cid:1191)i (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng A* và B* (cid:1251) m(cid:1243)i b(cid:1133)(cid:1247)c th(cid:1249)i gian. Các giá tr(cid:1231) d(cid:1269) báo (cid:1261)ng v(cid:1247)i các t(cid:1195)m d(cid:1269) báo khác nhau s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c tính toán và tính tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.66 . B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo thích nghi vì v(cid:1201)y s(cid:1217) là m(cid:1245)t thu(cid:1201)t toán (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n gián ti(cid:1219)p. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.64 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c tính b(cid:1205)ng cách (cid:255)(cid:1227) qui (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n kh(cid:1237)i l(cid:1133)(cid:1255)ng tính toán.Cu(cid:1237)i cùng, Nu th(cid:1133)(cid:1249)ng có giá tr(cid:1231) nh(cid:1235) (cid:255)(cid:1223) ma tr(cid:1201)n ngh(cid:1231)ch (cid:255)(cid:1191)o có b(cid:1201)c th(cid:1193)p.

http://www.khvt.com Trang 170

Tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:39)u(t) t(cid:1263) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.66 là:

1 (cid:16)

][0...01[

]

u (cid:32)(cid:39)

(cid:16)

T yR [ 1

][

I (cid:85) (cid:14) ] y

(cid:32)

T RR 1 1 y (cid:16)

[ ... (cid:68)(cid:68) N

H(cid:1131)n n(cid:1267)a, t(cid:1263) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.62 , s(cid:1265) d(cid:1257)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.54

(cid:16)

(cid:39)

(cid:14)

* G 1

( tuR (cid:39)

* 1

* )( tyG 1

* AR 1 * B

ty )(

(cid:35)

(cid:32)

( tuR (cid:39)

)1 (cid:14)(cid:16) (cid:35) )1 (cid:14)(cid:16)

(cid:16)

* N

* )( tyG N

(cid:39)

(cid:170) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:172)

(cid:186) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:188)

(cid:14)

* N

* AR N * B

(cid:186) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:188)

(cid:170) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:172)

http://www.khvt.com Trang 171

H(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín có ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (cid:255)(cid:1211)c tính:

(cid:16)

(cid:39)

(cid:14)

* AR 1

* * GB 1

(cid:14)(cid:39)

[ ... (cid:68)(cid:68) N

(cid:35) (cid:16)

* GB

(cid:39)

(cid:14)

* AR N

* N

(cid:170) (cid:171) ] (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:172)

(cid:186) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:188)

(cid:264)(cid:1239)ng nh(cid:1193)t ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.63 cho ta:

(cid:16)

d BGq

(cid:32)

(cid:14)

* FBA (cid:39) d

* d

(

(cid:16)

dd (cid:16)

(cid:14)

(cid:16)

]

d BGq

(cid:14)

(cid:32)

* d

[ R (cid:39) (cid:14) (cid:264)i(cid:1221)u này cho ta ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (cid:255)(cid:1211)c tính:

(

(cid:16)

(cid:39)

* ) qR 1

i ( Bq

)67.2()

(cid:14)(cid:39)

(cid:32)

(cid:14)(cid:39)

(cid:16)

(cid:68) i

* * RA (cid:39) i

[ ... (cid:68)(cid:68) N

(cid:166)

1 (cid:32)

(cid:35) *

(

(cid:16)

(cid:39)

* ) qR N

(cid:170) (cid:171) ] (cid:171) (cid:171) (cid:172)

(cid:186) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:188)

http://www.khvt.com Trang 172

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.67 cho ra m(cid:1245)t bi(cid:1223)u th(cid:1261)c c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình (cid:255)(cid:1211)c tính vòng kín nh(cid:1133)ng v(cid:1199)n còn khó kh(cid:259)n (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)a ra m(cid:1245)t k(cid:1219)t lu(cid:1201)n t(cid:1241)ng quát v(cid:1221) tính ch(cid:1193)t c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín ngay c(cid:1191) khi quá trình (cid:255)ã bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c. N(cid:1219)u Nu = 1 thì:

(cid:32)

(cid:68) i

r i N

(cid:85)

(cid:14)

2 j

(cid:166)

(cid:32)

N(cid:1219)u (cid:85) (cid:255)(cid:1259) l(cid:1247)n, h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín s(cid:1217) không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh khi h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng h(cid:1251) không (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Tuy nhiên n(cid:1219)u c(cid:1191) 2 t(cid:1195)m (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n và t(cid:1195)m d(cid:1269) báo (cid:255)(cid:1221)u t(cid:259)ng thì bài toán s(cid:1217) t(cid:1133)(cid:1131)ng t(cid:1269) nh(cid:1133) bài toán (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n LQ v(cid:1247)i t(cid:1195)m c(cid:1237) (cid:255)(cid:1231)nh và do (cid:255)ó nó s(cid:1217) có (cid:255)(cid:1211)c tính (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh t(cid:1237)t h(cid:1131)n.

http://www.khvt.com Trang 173

2.3.6 K(cid:1219)t lu(cid:1201)n Trong ph(cid:1195)n này chúng ta (cid:255)ã xem xét nhi(cid:1221)u b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh khác nhau. Ý t(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1131) b(cid:1191)n là (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các thông s(cid:1237) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng và thi(cid:1219)t k(cid:1219) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n. Các thông s(cid:1237) (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng gi(cid:1191) s(cid:1265) b(cid:1205)ng v(cid:1247)i thông s(cid:1237) th(cid:1269)c khi thi(cid:1219)t k(cid:1219) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n. Th(cid:1229)nh tho(cid:1191)ng c(cid:458)ng bao g(cid:1239)m các (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng ch(cid:1133)a ch(cid:1203)c ch(cid:1203)n vào trong thi(cid:1219)t k(cid:1219). B(cid:1205)ng cách k(cid:1219)t h(cid:1255)p các ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng khác nhau và các ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thi(cid:1219)t k(cid:1219) khác nhau ta s(cid:1217) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c các b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh v(cid:1247)i các tính ch(cid:1193)t khác nhau. Trong ph(cid:1195)n này ta ch(cid:1229) (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p ý t(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1131) b(cid:1191)n và các tính ch(cid:1193)t ti(cid:1227)m c(cid:1201)n. Tính h(cid:1245)i t(cid:1257) c(cid:1259)a (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng và tính (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c th(cid:1191)o lu(cid:1201)n trong ch(cid:1133)(cid:1131)ng 6 (TLTK[1]).

http://www.khvt.com Trang 174

Khía c(cid:1189)nh quan tr(cid:1233)ng nh(cid:1193)t c(cid:1259)a các b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh là (cid:255)(cid:1133)a ra các thông s(cid:1237) hoá. M(cid:1245)t thông s(cid:1237) hoá l(cid:1189)i có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1189)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c b(cid:1205)ng cách s(cid:1265) d(cid:1257)ng mô hình h(cid:1227) th(cid:1237)ng và (cid:255)áp (cid:1261)ng vòng kín mong mu(cid:1237)n. M(cid:1257)c tiêu c(cid:1259)a vi(cid:1227)c thông s(cid:1237) hoá l(cid:1189)i là (cid:255)(cid:1223) th(cid:1269)c hi(cid:1227)n (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p các thông s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n sao cho mô hình m(cid:1247)i tuy(cid:1219)n tính v(cid:1247)i các thông s(cid:1237). Ch(cid:1229) có vài thu(cid:1201)t toán t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p và gi(cid:1191)i quy(cid:1219)t trong ph(cid:1195)n này. Vi(cid:1227)c k(cid:1219)t h(cid:1255)p các ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng khác nhau và v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) thi(cid:1219)t k(cid:1219) c(cid:1131) b(cid:1191)n s(cid:1217) t(cid:1189)o ra các thu(cid:1201)t toán v(cid:1247)i các tính ch(cid:1193)t khác nhau. M(cid:1257)c tiêu c(cid:1259)a ph(cid:1195)n này là (cid:255)(cid:1133)a ra m(cid:1245)t c(cid:1191)m nh(cid:1201)n cách phát tri(cid:1223)n và phân tích các thu(cid:1201)t toán.

http://www.khvt.com Trang 175

Khi th(cid:1269)c hi(cid:1227)n m(cid:1245)t b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh thì vi(cid:1227)c l(cid:1269)a ch(cid:1233)n bài toán thi(cid:1219)t k(cid:1219) c(cid:1131) b(cid:1191)n là r(cid:1193)t quan tr(cid:1233)ng. M(cid:1245)t ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thi(cid:1219)t k(cid:1219) mà không phù h(cid:1255)p cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c thì c(cid:458)ng s(cid:1217) không t(cid:1237)t h(cid:1131)n khi h(cid:1227) th(cid:1237)ng ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c. B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh c(cid:458)ng có kh(cid:1191) n(cid:259)ng áp d(cid:1257)ng cho các h(cid:1227) th(cid:1237)ng MIMO. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p MIMO là r(cid:1193)t khó (cid:255)(cid:1223) phân tích. Khó kh(cid:259)n chính là xác (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ki(cid:1219)n th(cid:1261)c (cid:255)(cid:1195)u tiên c(cid:1195)n thi(cid:1219)t trong h(cid:1227) MIMO là gì. C(cid:458)ng t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:255)(cid:1237)i (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n khi (cid:255)(cid:1133)a ra m(cid:1245)t thu(cid:1201)t toán t(cid:1269) ch(cid:1229)nh t(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:1261)ng v(cid:1247)i b(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p t(cid:1241)ng quát (cid:1251) các tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p h(cid:1189)n ch(cid:1219) khi các ma tr(cid:1201)n t(cid:1133)(cid:1131)ng tác c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)ã bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c.

http://www.khvt.com Trang 176

2.4 Ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh t(cid:1269) (cid:255)(cid:1245)ng và l(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i 2.4.1 Gi(cid:1247)i thi(cid:1227)u 1. Ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh và thích nghi 2. Ki(cid:1219)n th(cid:1261)c (cid:255)(cid:1195)u tiên 3. Giá tr(cid:1231) ban (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi 4. (cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n PID 5. Các v(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) v(cid:1201)n hành 6. Giao ti(cid:1219)p (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n M(cid:1245)t lo(cid:1189)i (cid:255)(cid:1211)c bi(cid:1227)t c(cid:1259)a thích nghi vòng h(cid:1251) hay s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i các tham s(cid:1237) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1221) c(cid:1201)p trong ph(cid:1195)n này.

http://www.khvt.com Trang 177

Trong nhi(cid:1221)u tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p, có th(cid:1223) bi(cid:1219)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c c(cid:1259)a quá trình theo các (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n v(cid:1201)n hành. Ngu(cid:1239)n g(cid:1237)c c(cid:1259)a s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c có th(cid:1223) là tính phi tuy(cid:1219)n. Có th(cid:1223) thay (cid:255)(cid:1241)i tham s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n b(cid:1205)ng cách giám sát các (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n v(cid:1201)n hành c(cid:1259)a quá trình. Khái ni(cid:1227)m này g(cid:1233)i là l(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i, vì mô hình (cid:255)(cid:1195)u tiên (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng ch(cid:1229) (cid:255)(cid:1223) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i c(cid:1259)a quá trình. 2.4.2 K(cid:1275) thu(cid:1201)t ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh 1. Ph(cid:753)(cid:751)ng pháp Zeigler – Nichols Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n PID: tu )(

se )(

(cid:32)

(cid:14)

T d

(cid:179)

de dt

1 T i

(cid:170) teK )( (cid:171) c (cid:172)

(cid:186) (cid:187) (cid:188)

Trang 178 http://www.khvt.com

2. Ph(cid:753)(cid:751)ng pháp (cid:255)áp (cid:881)ng quá (cid:255)(cid:865) Mô hình 3 thông s(cid:1237):

sLe (cid:16)

)( sG

(cid:32)

k (cid:14)

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp Zeigler – Nichols:

aKc

Ti / L

Td / L

Tp / L

B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n P PI PID

1 0.9 1.2

3 2

0.5

4 5.7 3.4

http://www.khvt.com Trang 179

Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp (cid:255)áp (cid:1261)ng n(cid:1193)c

http://www.khvt.com Trang 180

Nh(cid:1267)ng khó kh(cid:259)n (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i p/pháp Zeigler – Nichols: - Khó xác (cid:255)(cid:1231)nh các thông s(cid:1237) - T(cid:1203)t quá ch(cid:1201)m - Hai thông s(cid:1237) thì không (cid:255)(cid:1259) Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp di(cid:1227)n tích:

(cid:14)

(cid:32)

A 0 k

(cid:32)

eA 1 k

http://www.khvt.com Trang 181

3. Ph(cid:753)(cid:751)ng pháp (cid:255)áp (cid:881)ng t(cid:815)n s(cid:857) Ý t(cid:1133)(cid:1251)ng: Cho ch(cid:1189)y b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1229) l(cid:1227), t(cid:259)ng (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i cho (cid:255)(cid:1219)n khi h(cid:1227) th(cid:1237)ng b(cid:1203)t (cid:255)(cid:1195)u dao (cid:255)(cid:1245)ng. Quan sát “(cid:264)(cid:1245) l(cid:1255)i Ku gi(cid:1247)i h(cid:1189)n” và “Chu k(cid:484) gi(cid:1247)i h(cid:1189)n Tu ”.

Các thông s(cid:1237) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n:

B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)ukhi(cid:1223)n

Kc /Ku

Ti / Tu

Td / Tu

Tp / Tu

P PI PID

0.5 0.4 0.6

0.8 0.5

0.12

1 1.4 0.85

http://www.khvt.com Trang 182

L(cid:1211)p l(cid:1189)i: xác (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)(cid:1211)c tính (cid:255)áp (cid:1261)ng t(cid:1195)n s(cid:1237)

http://www.khvt.com Trang 183

Th(cid:1269)c nghi(cid:1227)m:

http://www.khvt.com Trang 184

K(cid:1219)t qu(cid:1191) th(cid:1269)c t(cid:1219)

- Thông tin bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c? - B(cid:1203)t (cid:255)(cid:1195)u th(cid:1269)c nghi(cid:1227)m nh(cid:1133) th(cid:1219) nào? - H(cid:1239)i ti(cid:1219)p (cid:255)(cid:1219)n biên (cid:255)(cid:1245) gi(cid:1247)i h(cid:1189)n c(cid:1259)a dao (cid:255)(cid:1245)ng. - Hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh lu(cid:1201)t Zeigler – Nichols: (cid:120) Thay (cid:255)(cid:1241)i các giá tr(cid:1231) trong b(cid:1191)ng. (cid:120) S(cid:1265) d(cid:1257)ng 3 thông s(cid:1237): K-u, Tu và Kp. - Làm sao (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1131)ng (cid:255)(cid:1195)u v(cid:1247)i nhi(cid:1225)u (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c

(cid:120) Nhi(cid:1225)u t(cid:1191)i (cid:120) Nhi(cid:1225)u (cid:255)o (cid:120) T(cid:1263) tr(cid:1225) http://www.khvt.com

Trang 185

(cid:16)(cid:32)

(cid:32)

e 2 e 1

e e

S(cid:1269) l(cid:1211)p l(cid:1189)i tr(cid:1269)c tuy(cid:1219)n Ý t(cid:1133)(cid:1251)ng: Tìm các nét (cid:255)(cid:1211)c tr(cid:1133)ng c(cid:1259)a (cid:255)áp (cid:1261)ng tr(cid:1269)c tuy(cid:1219)n (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i (cid:255)i(cid:1223)m (cid:255)(cid:1211)t ho(cid:1211)c các nhi(cid:1225)u t(cid:1191)i. Hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269)a trên các (cid:255)(cid:1211)c tính quan sát (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c. (cid:264)(cid:1211)c tính: h(cid:1227) s(cid:1237) t(cid:1203)t d và (cid:255)(cid:1245) v(cid:1233)t l(cid:1237) o (cid:16) (cid:16)

e 3 e 1

B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n hi(cid:1227)u ch(cid:1229)nh d(cid:1269)a trên lu(cid:1201)t th(cid:1265) và sai. D(cid:1225) dàng (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i PI và khó kh(cid:259)n h(cid:1131)n (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i PID. (cid:120) Thông tin bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c (cid:120) Ti(cid:1221)n ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh

http://www.khvt.com Trang 186

http://www.khvt.com Trang 187

2.4.3 L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i Ví d(cid:1257) các bi(cid:1219)n l(cid:1231)ch trình

(cid:120) T(cid:1237)c (cid:255)(cid:1245) s(cid:1191)n xu(cid:1193)t (cid:120) T(cid:1237)c (cid:255)(cid:1245) máy (cid:120) S(cid:1237) t(cid:1229) l(cid:1227) và áp l(cid:1269)c (cid:255)(cid:1245)ng

Th(cid:1229)nh tho(cid:1191)ng có th(cid:1223) tìm th(cid:1193)y nh(cid:1267)ng bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1241)i ph(cid:1257) có t(cid:1133)(cid:1131)ng quan t(cid:1237)t v(cid:1247)i nh(cid:1267)ng thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1259)a quá trình (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c. Vì th(cid:1219) có th(cid:1223) làm gi(cid:1191)m (cid:1191)nh h(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1259)a tham s(cid:1237) bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1245)ng ch(cid:1229) (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n b(cid:1205)ng vi(cid:1227)c thay (cid:255)(cid:1241)i tham s(cid:1237) c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh nh(cid:1133) các hàm c(cid:1259)a các bi(cid:1219)n ph(cid:1257) (xem hình 2.10). L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xem nh(cid:1133) h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n h(cid:1239)i ti(cid:1219)p mà (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i h(cid:1239)i ti(cid:1219)p (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1229)nh b(cid:1251)i b(cid:1245) bù (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cung c(cid:1193)p tr(cid:1133)(cid:1247)c.

http://www.khvt.com Trang 188

http://www.khvt.com Trang 189

(cid:1132)u, khuy(cid:1219)t (cid:255)i(cid:1223)m c(cid:1259)a l(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i M(cid:1211)t h(cid:1189)n ch(cid:1219) c(cid:1259)a l(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i là bù vòng h(cid:1251). Không có h(cid:1239)i ti(cid:1219)p (cid:255)(cid:1223) bù cho sai s(cid:1237) l(cid:1231)ch trình. H(cid:1189)n ch(cid:1219) khác c(cid:1259)a l(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i là vi(cid:1227)c thi(cid:1219)t k(cid:1219) t(cid:1237)n nhi(cid:1221)u th(cid:1249)i gian. Tham s(cid:1237) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh ph(cid:1191)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n cho nhi(cid:1221)u (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n v(cid:1201)n hành và (cid:255)(cid:1211)c tính k(cid:429) thu(cid:1201)t ph(cid:1191)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ki(cid:1223)m tra b(cid:1205)ng nhi(cid:1221)u quá trình mô ph(cid:1235)ng. Nh(cid:1267)ng khó kh(cid:259)n này tránh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c n(cid:1219)u l(cid:1231)ch trình d(cid:1269)a vào các phép chuy(cid:1223)n (cid:255)(cid:1241)i phi tuy(cid:1219)n. L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i có (cid:1133)u (cid:255)i(cid:1223)m là các tham s(cid:1237) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh có th(cid:1223) (cid:255)áp (cid:1261)ng r(cid:1193)t nhanh v(cid:1247)i s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1259)a quá trình. Khi không có (cid:1133)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng tham s(cid:1237), nhân t(cid:1237) gi(cid:1247)i h(cid:1189)n ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào t(cid:1237)c (cid:255)(cid:1245) (cid:255)áp (cid:1261)ng các phép (cid:255)o ph(cid:1257) v(cid:1247)i s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1259)a quá trình.

http://www.khvt.com Trang 190

2.4.4 Xây d(cid:1269)ng l(cid:1231)ch trình

(cid:120) L(cid:1269)a ch(cid:1233)n các bi(cid:1219)n l(cid:1231)ch trình (cid:120) Hoàn thi(cid:1227)n vi(cid:1227)c thi(cid:1219)t k(cid:1219) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n cho nh(cid:1267)ng

(cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n v(cid:1201)n hành khác nhau. (cid:120) S(cid:1265) d(cid:1257)ng vi(cid:1227)c ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh t(cid:1269) (cid:255)(cid:1245)ng. (cid:120) S(cid:1269) bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1241)i.

Th(cid:1201)t khó (cid:255)(cid:1223) tìm lu(cid:1201)t chung cho vi(cid:1227)c thi(cid:1219)t k(cid:1219) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh theo l(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i. V(cid:1193)n (cid:255)(cid:1221) chính là vi(cid:1227)c quy(cid:1219)t (cid:255)(cid:1231)nh các bi(cid:1219)n s(cid:1265) d(cid:1257)ng làm bi(cid:1219)n l(cid:1231)ch trình. Rõ ràng các tín hi(cid:1227)u ph(cid:1257) ph(cid:1191)i ph(cid:1191)n ánh (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n v(cid:1201)n hành c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng. S(cid:1217) có nh(cid:1267)ng trình bày lí t(cid:1133)(cid:1251)ng (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n cho các tham s(cid:1237) b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh liên quan (cid:255)(cid:1219)n các bi(cid:1219)n l(cid:1231)ch trình.

http://www.khvt.com Trang 191

Vì th(cid:1219) c(cid:1195)n có ki(cid:1219)n th(cid:1261)c t(cid:1237)t v(cid:1221) h(cid:1227) (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c c(cid:1259)a quá trình n(cid:1219)u l(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c s(cid:1265) d(cid:1257)ng. Các khái ni(cid:1227)m t(cid:1241)ng quát sau có th(cid:1223) ph(cid:1257)c v(cid:1257) cho m(cid:1257)c (cid:255)ích này.

- Tuy(cid:1219)n tính hoá c(cid:1131) c(cid:1193)u d(cid:1199)n (cid:255)(cid:1245)ng phi tuy(cid:1219)n. - L(cid:1201)p trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i d(cid:1269)a vào (cid:255)o (cid:255)(cid:1189)c các bi(cid:1219)n ph(cid:1257) - V(cid:1201)n hành d(cid:1269)a vào hi(cid:1227)u su(cid:1193)t - Các phép bi(cid:1219)n (cid:255)(cid:1241)i phi tuy(cid:1219)n.

v = f(u) = u4

, u (cid:116) 0

Các khái ni(cid:1227)m này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c minh ho(cid:1189) trong ví d(cid:1257) sau. Ví d(cid:1257) 2.14 Xem h(cid:1227) th(cid:1237)ng v(cid:1247)i 1 valse phi tuy(cid:1219)n.Tính phi tuy(cid:1219)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191) s(cid:1265) là:

http://www.khvt.com Trang 192

http://www.khvt.com Trang 193

http://www.khvt.com Trang 194

là hàm ng(cid:1133)(cid:1255)c x(cid:1193)p x(cid:1229) c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1211)c tính valse. (cid:264)(cid:1223) (cid:264)(cid:1211)t bù cho tính phi tuy(cid:1219)n, ngõ ra c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c cung c(cid:1193)p thông qua hàm này tr(cid:1133)(cid:1247)c khi nó (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c áp vào valse (xem hình (a)). Ta có quan h(cid:1227) :

(cid:16)

uf )(

ˆ[ f

1 c (

)]

(cid:32)(cid:81)

(cid:32)

V(cid:1247)i c là ngõ ra c(cid:1259)a b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh PI. Hàm

(cid:16)

ˆ[ f

1 c (

)]

có (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i ít thay (cid:255)(cid:1241)i h(cid:1131)n hàm f.

ˆ (cid:16)f

chính xác là hàm ng(cid:1133)(cid:1255)c c(cid:1259)a f thì : v = c. N(cid:1219)u Gi(cid:1191) s(cid:1265) f(u) = u4 (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c x(cid:1193)p x(cid:1229) b(cid:1251)i 2 (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng th(cid:1207)ng: m(cid:1245)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng n(cid:1237)i t(cid:1263) (cid:255)i(cid:1223)m (0 , 0) (cid:255)(cid:1219)n (cid:255)i(cid:1223)m (1.3;3) và (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng th(cid:1207)ng th(cid:1261) hai n(cid:1237)i gi(cid:1267)a 2 (cid:255)i(cid:1223)m (1.3;3) và (2;16), (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c v(cid:1217) trong hình (b) . Khi (cid:255)ó:

(cid:264)(cid:76)(cid:1221)(cid:88)(cid:3)(cid:78)(cid:75)(cid:76)(cid:1223)(cid:81)(cid:3)(cid:87)(cid:75)(cid:116)(cid:70)(cid:75)(cid:3)(cid:81)(cid:74)(cid:75)(cid:76) ˆ (cid:16)f

http://www.khvt.com Trang 195

c 433.0

c (cid:100)(cid:100)

(cid:16)

)9ˆ 1 f c

(cid:32)

c 0538

139.1

(cid:14)

c (cid:100)(cid:100)

(cid:173) (cid:176) (cid:174) (cid:176) .0 (cid:175)

http://www.khvt.com Trang 196

http://www.khvt.com Trang 197

ˆ (cid:16)f

Hình (c) cho th(cid:1193)y s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i trong tín hi(cid:1227)u chu(cid:1197)n t(cid:1189)i 3 (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n v(cid:1201)n hành khác nhau khi s(cid:1265) d(cid:1257)ng hàm nh(cid:1133) hình (a) . So sánh v(cid:1247)i h(cid:1227) th(cid:1237)ng trong hình 2.2 (TLTK[1]) . Ta th(cid:1193)y có s(cid:1269) c(cid:1191)i thi(cid:1227)n trong (cid:255)(cid:1211)c tuy(cid:1219)n c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín. Dùng hàm ng(cid:1133)(cid:1255)c trong h(cid:1227) th(cid:1237)ng s(cid:1217) cho (cid:255)áp (cid:1261)ng b(cid:1205)ng ph(cid:1207)ng h(cid:1131)n trong các bài toán (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n valse phi tuy(cid:1219)n. Ví d(cid:1257) trên (cid:255)ã cho th(cid:1193)y tính (cid:255)(cid:1131)n gi(cid:1191)n và ti(cid:1227)n d(cid:1257)ng trong vi(cid:1227)c bù cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng phi tuy(cid:1219)n t(cid:429)nh bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c. Trong th(cid:1269)c t(cid:1219) th(cid:1133)(cid:1249)ng x(cid:1193)p x(cid:1229) h(cid:1227) phi tuy(cid:1219)n b(cid:1205)ng m(cid:1245)t vài (cid:255)o(cid:1189)n th(cid:1207)ng (nhi(cid:1221)u h(cid:1131)n 2). Có nhi(cid:1221)u b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n vòng (cid:255)(cid:1131)n th(cid:1133)(cid:1131)ng m(cid:1189)i s(cid:1265) d(cid:1257)ng ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp bù này. Trong ví d(cid:1257) trên không có s(cid:1269) (cid:255)o (cid:255)(cid:1189)c nào c(cid:1259)a (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n v(cid:1201)n hành ngoài tr(cid:1263) vi(cid:1227)c (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh ngõ ra. Trong các tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p khác, tính phi tuy(cid:1219)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xác (cid:255)(cid:1231)nh t(cid:1263) s(cid:1269) (cid:255)o (cid:255)(cid:1189)c m(cid:1245)t vài bi(cid:1219)n s(cid:1237).

http://www.khvt.com Trang 198

2.4.5 (cid:1260)ng d(cid:1257)ng L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i là ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp r(cid:1193)t h(cid:1267)u d(cid:1257)ng. Nó yêu c(cid:1195)u ph(cid:1191)i có ki(cid:1219)n th(cid:1261)c t(cid:1237)t v(cid:1221) quá trình và các bi(cid:1219)n ph(cid:1257) có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)o (cid:255)(cid:1189)c. M(cid:1245)t thu(cid:1201)n l(cid:1255)i l(cid:1247)n c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này là b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh thích nghi ((cid:255)áp (cid:1261)ng) nhanh khi các (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n thay (cid:255)(cid:1241)i. M(cid:1245)t s(cid:1237) (cid:1261)ng d(cid:1257)ng nh(cid:1133): (cid:255)(cid:1231)nh h(cid:1133)(cid:1247)ng cho tàu, ki(cid:1223)m soát n(cid:1239)ng (cid:255)(cid:1245) pH, ki(cid:1223)m soát khí (cid:255)(cid:1237)t, (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131) và (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n bay.

http://www.khvt.com Trang 199

(cid:264)(cid:1211)c (cid:255)i(cid:1223)m c(cid:1259)a valse:

http://www.khvt.com Trang 200

(cid:264)(cid:1211)c tính valse ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào vi(cid:1227)c cài (cid:255)(cid:1211)t

http://www.khvt.com Trang 201

L(cid:1231)ch trình cho ngõ ra b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n

http://www.khvt.com Trang 202

L(cid:1231)ch trình cho bi(cid:1219)n quá trình

http://www.khvt.com Trang 203

L(cid:1231)ch trình cho bi(cid:1219)n ngoài

http://www.khvt.com Trang 204

2.4.6 K(cid:1219)t lu(cid:1201)n L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i là cách t(cid:1237)t (cid:255)(cid:1223) bù cho (cid:255)(cid:1211)c tính phi tuy(cid:1219)n bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh có th(cid:1223) ph(cid:1191)n (cid:1261)ng nhanh v(cid:1247)i s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1259)a các (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n. M(cid:1211)t h(cid:1189)n ch(cid:1219) c(cid:1259)a k(cid:429) thu(cid:1201)t này là thi(cid:1219)t k(cid:1219) t(cid:1237)n nhi(cid:1221)u th(cid:1249)i gian n(cid:1219)u không dùng phép chuy(cid:1223)n (cid:255)(cid:1241)i phi tuy(cid:1219)n và t(cid:1269) (cid:255)(cid:1245)ng ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh. M(cid:1211)t h(cid:1189)n ch(cid:1219) khác là các tham s(cid:1237) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c thay (cid:255)(cid:1241)i trong vòng h(cid:1251), không có h(cid:1239)i ti(cid:1219)p t(cid:1263) (cid:255)(cid:1211)c tính làm vi(cid:1227)c c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng. Ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp này không th(cid:1223) dùng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c n(cid:1219)u (cid:255)(cid:1211)c tính (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c c(cid:1259)a quá trình ho(cid:1211)c nhi(cid:1225)u không (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1219)t tr(cid:1133)(cid:1247)c (cid:255)(cid:1195)y (cid:255)(cid:1259), chính xác.

http://www.khvt.com Trang 205

2.5 Bài t(cid:1201)p (cid:1261)ng d(cid:1257)ng Matlab

H(cid:1227) th(cid:1237)ng ga t(cid:1269) (cid:255)(cid:1245)ng trên ôtô

1.Mô hình: (cid:264)(cid:1245)ng l(cid:1269)c h(cid:1233)c c(cid:1259)a ôtô trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng: Ôtô v(cid:1201)n hành trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng nh(cid:1249) moment sinh ra t(cid:1263) (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131), thông qua h(cid:1227) th(cid:1237)ng truy(cid:1221)n (cid:255)(cid:1245)ng, chuy(cid:1223)n thành l(cid:1269)c kéo ti(cid:1219)p tuy(cid:1219)n t(cid:1189)i các bánh xe ch(cid:1259) (cid:255)(cid:1245)ng (cid:255)(cid:1197)y ôtô d(cid:1231)ch chuy(cid:1223)n lên phía tr(cid:1133)(cid:1247)c. L(cid:1269)c kéo ti(cid:1219)p tuy(cid:1219)n này luôn cân b(cid:1205)ng v(cid:1247)i các l(cid:1269)c c(cid:1191)n tác (cid:255)(cid:1245)ng vào ôtô theo (cid:255)(cid:1231)nh lu(cid:1201)t I Newton:

Fkéo=Fc(cid:811)n l(cid:259)n+ Fc(cid:811)n khi (cid:255)(cid:865)ng+ Fc(cid:811)n leo d(cid:857)c + Fc(cid:811)n quán tính

http://www.khvt.com Trang 206

T(cid:1241)ng các l(cid:1269)c c(cid:1191)n (cid:255)(cid:1237)i v(cid:1247)i ôtô không ph(cid:1257) thu(cid:1245)c tuy(cid:1219)n tính vào v(cid:1201)n t(cid:1237)c c(cid:1259)a ôtô và các thành ph(cid:1195)n l(cid:1269)c c(cid:1191)n này có nh(cid:1267)ng h(cid:1227) s(cid:1237) ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n làm vi(cid:1227)c c(cid:1259)a ôtô nh(cid:1133) lo(cid:1189)i (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng, (cid:255)(cid:1245) m(cid:1193)p mô, (cid:255)(cid:1245) nghiêng c(cid:1259)a m(cid:1211)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng, lo(cid:1189)i l(cid:1237)p xe, nhi(cid:1227)t (cid:255)(cid:1245) môi tr(cid:1133)(cid:1249)ng, gió, t(cid:1191)i tr(cid:1233)ng c(cid:1259)a xe, tình tr(cid:1189)ng c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131), c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng truy(cid:1221)n (cid:255)(cid:1245)ng, (cid:255)(cid:1245) mòn c(cid:1259)a l(cid:1237)p…Các (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n làm vi(cid:1227)c này không c(cid:1237) (cid:255)(cid:1231)nh mà thay (cid:255)(cid:1241)i m(cid:1243)i khi ôtô v(cid:1201)n hành và trong lúc ôtô v(cid:1201)n hành.

http://www.khvt.com Trang 207

http://www.khvt.com Trang 208

2.Ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình tr(cid:1189)ng thái: (cid:264)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng v(cid:1201)n hành trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng là m(cid:1245)t (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng phi tuy(cid:1219)n ch(cid:1229) bao g(cid:1239)m m(cid:1245)t tín hi(cid:1227)u (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n vào là (cid:255)(cid:1245) m(cid:1251) cánh b(cid:1133)(cid:1247)m ga c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131) ( hay v(cid:1231) trí bàn (cid:255)(cid:1189)p ga trên ôtô), và m(cid:1245)t (cid:255)(cid:1195)u ra là v(cid:1201)n t(cid:1237)c ôtô. Các tr(cid:1189)ng thái c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng là v(cid:1201)n t(cid:1237)c và gia t(cid:1237)c. (cid:264)(cid:1211)c tính c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng này có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c bi(cid:1223)u di(cid:1225)n b(cid:1251)i h(cid:1227) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình vi phân tuy(cid:1219)n tính b(cid:1201)c 2 (cid:1251) d(cid:1189)ng chính t(cid:1203)c:

(cid:32)

x 1 x

(cid:32)

)

b (,

x (cid:5)

(cid:32)

(cid:14)

(cid:33)

b . (cid:68)

xe x (cid:5) 1 xxf ( 1

2 y

(cid:32)

x 1

(cid:173) (cid:176) (cid:176) (cid:174) (cid:176) (cid:176) (cid:175)

http://www.khvt.com Trang 209

v(cid:1247)i f(x1,x2) là hàm phi tuy(cid:1219)n ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t và b > 0 là giá tr(cid:1231) ch(cid:1133)a bi(cid:1219)t, (cid:68) là (cid:255)(cid:1245) m(cid:1251) b(cid:1133)(cid:1247)m ga c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131). C(cid:1191) f(x1,x2) và b ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào (cid:255)i(cid:1221)u ki(cid:1227)n làm vi(cid:1227)c, ch(cid:1219) (cid:255)(cid:1245) v(cid:1201)n hành, tình tr(cid:1189)ng c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131), h(cid:1227) th(cid:1237)ng truy(cid:1221)n (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1259)a ôtô. Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng: Lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng d(cid:1269)a trên tuy(cid:1219)n tính hoá h(cid:1239)i ti(cid:1219)p (cid:255)(cid:1223) ngõ ra y c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng bám sát ngõ ra mong mu(cid:1237)n ym có d(cid:1189)ng

(2.68)

)( xf

(cid:32)

(cid:14)

)( n m (cid:14)

(cid:62) (cid:16)

(cid:64)EK

1 b

http://www.khvt.com Trang 210

- E (cid:143) Rn(cid:117)l là vector sai s(cid:1237):

e (cid:5)

(cid:32)

(cid:34) (cid:16) )1 (ne

(cid:170) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:171) (cid:172)

(cid:186) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:187) (cid:188)

Trong (cid:255)ó, sai s(cid:1237) ngõ ra: e

(cid:32)

(cid:16)

(cid:32)

(cid:16)

- K = (k1,k2,…,kn)T (cid:143) Rn(cid:117)l là vector có các giá tr(cid:1231) sao cho ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình sn + k1sn-1 +…+ kn = 0 có t(cid:1193)t c(cid:1191) các nghi(cid:1227)m n(cid:1205)m bên trái tr(cid:1257)c (cid:1191)o c(cid:1259)a m(cid:1211)t ph(cid:1207)ng ph(cid:1261)c.

http://www.khvt.com Trang 211

V(cid:1247)i lu(cid:1201)t (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n u, các thành ph(cid:1195)n phi tuy(cid:1219)n c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng b(cid:1231) tri(cid:1227)t tiêu. Thành ph(cid:1195)n KTE (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)(cid:1133)a vào (cid:255)(cid:1223) (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o sai s(cid:1237) ngõ ra v(cid:1199)n h(cid:1245)i t(cid:1257) v(cid:1221) 0 trong tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p tr(cid:1189)ng thái ban (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng không làm cho ngõ ra y bám ngay ngõ ra mong mu(cid:1237)n ym. Do thành ph(cid:815)n f(x) và b ch(cid:753)a xác (cid:255)(cid:851)nh nên lu(cid:821)t (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n u cho (cid:255)(cid:857)i t(cid:753)(cid:875)ng (cid:255)(cid:753)(cid:875)c xem là ch(cid:753)a bi(cid:839)t. Trong b(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n m(cid:869) thích nghi tr(cid:889)c ti(cid:839)p, m(cid:865)t h(cid:847) th(cid:857)ng m(cid:869) (cid:255)(cid:753)(cid:875)c s(cid:885) d(cid:877)ng (cid:255)(cid:843) tìm ra hay x(cid:813)p x(cid:849) lu(cid:821)t (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n mong mu(cid:857)n u* ch(cid:753)a bi(cid:839)t này. Thi(cid:1219)t k(cid:1219) lu(cid:1201)t thích nghi (lu(cid:1201)t c(cid:1201)p nh(cid:1201)t, ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh thông s(cid:1237))

http://www.khvt.com Trang 212

V(cid:1247)i b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n m(cid:1249) thích nghi tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p, lu(cid:1201)t ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh thông s(cid:1237) (cid:255)(cid:1223) vector thông s(cid:1237) (cid:84) h(cid:1245)i t(cid:1257) v(cid:1221) vector thông s(cid:1237) lí t(cid:1133)(cid:1251)ng (cid:84)* (ngh(cid:429)a là uD(X, (cid:84)) h(cid:1245)i t(cid:1257) v(cid:1221) uD(X, (cid:84)*) là x(cid:1193)p x(cid:1229) c(cid:1259)a u* v(cid:1247)i sai s(cid:1237) x(cid:1193)p x(cid:1229) nh(cid:1235) nh(cid:1193)t (cid:72)), (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xác (cid:255)(cid:1231)nh theo tiêu chu(cid:1197)n (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh Lyapunov. Xét bi(cid:1223)u th(cid:1261)c Lyapunov cho h(cid:1227) th(cid:1237)ng m(cid:1249) thích nghi tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p uD(X, (cid:84)) dùng cho (cid:255)(cid:1237)i t(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) trong ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình sau:

)

( EV

T PEE

(cid:32)

(cid:14)

T ( () ) (cid:84)(cid:84)(cid:84)(cid:84)

(cid:16)

1 2

b 2 (cid:74)

http://www.khvt.com Trang 213

V(cid:1247)i:

- (cid:74) > 0 là m(cid:1245)t h(cid:1205)ng s(cid:1237), (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c g(cid:1233)i là h(cid:1227) s(cid:1237) c(cid:1201)p

nh(cid:1201)t hay h(cid:1205)ng s(cid:1237) h(cid:1245)i t(cid:1257).

- P (cid:143) Rn(cid:117)nlà ma tr(cid:1201)n th(cid:1269)c, (cid:255)(cid:1237)i x(cid:1261)ng, xác (cid:255)(cid:1231)nh

d(cid:1133)(cid:1131)ng tho(cid:1191) mãn ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình:

(cid:47)

(EV(cid:5)

)

P (cid:16)(cid:32)(cid:47)(cid:14) Trong (cid:255)ó,Q (cid:143)Rn(cid:117)n là ma tr(cid:1201)n th(cid:1269)c,d(cid:1133)(cid:1131)ng,ch(cid:1233)n tr(cid:1133)(cid:1247)c. Theo tiêu chu(cid:1197)n (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh Lyapunov, v(cid:1247)i V(E) xác xác (cid:255)(cid:1231)nh âm thì sai s(cid:1237) E s(cid:1217) ti(cid:1219)n (cid:255)(cid:1231)nh d(cid:1133)(cid:1131)ng và v(cid:1221) 0, hay giá tr(cid:1231) ngõ ra y s(cid:1217) bám theo giá tr(cid:1231) ngõ ra ym mong mu(cid:1237)n, khi (cid:255)ó xác (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c lu(cid:1201)t thích nghi:

( X

)

T (cid:91)

(cid:74)(cid:84) (cid:32)(cid:5) http://www.khvt.com

Trang 214

Mô hình (cid:255)(cid:1245)ng l(cid:1269)c h(cid:1233)c ôtô trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng (cid:264)(cid:1211)c tính (cid:255)(cid:1245)ng h(cid:1233)c c(cid:1259)a ôtô trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) qua ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình sau:

)

(cid:14)

(cid:32)

V ( xe

load

(cid:166)(cid:16)

i r W

(cid:183) (cid:184)(cid:184) (cid:185)

m (cid:167) xe (cid:168)(cid:168) g (cid:169) Trong (cid:255)ó:

- mxe = G0 + Gt là tr(cid:1233)ng l(cid:1133)(cid:1255)ng toàn b(cid:1245) c(cid:1259)a ôtô,

[N].

- axe là gia t(cid:1237)c ôtô, [m/s2]. - Vxe là v(cid:1201)n t(cid:1237)c ôtô, [m/s]. - ne là t(cid:1237)c (cid:255)(cid:1245) (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131), [rpm] (vòng/phút). - (cid:68) là v(cid:1231) trí ((cid:255)(cid:1245) m(cid:1251)) cánh b(cid:1133)(cid:1247)m ga, [%].

http://www.khvt.com Trang 215

(cid:32)

(cid:14)

loss

load

slope

roadload

là t(cid:1241)ng các l(cid:1269)c c(cid:1191)n (cid:255)(cid:1237)i

(cid:32)

(cid:14)

roadload

VF 2

F 0

2 v

(cid:32)

(cid:14)

là l(cid:1269)c c(cid:1191)n do t(cid:1241)n th(cid:1193)t c(cid:1131)

2 VF l v

3 VF v l

loss

VF l v 1

là l(cid:1269)c c(cid:1191)n leo d(cid:1237)c, [N].

- ie = i4i0 là t(cid:1229) s(cid:1237) truy(cid:1221)n l(cid:1269)c c(cid:1259)a h(cid:1227) th(cid:1237)ng truy(cid:1221)n (cid:255)(cid:1245)ng. - Me là moment xo(cid:1203)n có ích do (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131) sinh ra, [N.m]. (cid:166) F (cid:14) - v(cid:1247)i h(cid:1227) th(cid:1237)ng truy(cid:1221)n (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1259)a ôtô, [N]. VF là t(cid:1241)ng các l(cid:1269)c do chuy(cid:1223)n - 1 (cid:255)(cid:1245)ng trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng, bao g(cid:1239)m l(cid:1269)c c(cid:1191)n l(cid:259)n gi(cid:1267)a l(cid:1237)p và m(cid:1211)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng, l(cid:1269)c c(cid:1191)n khí (cid:255)(cid:1245)ng, [N]. - F (cid:14) l gi(cid:1247)i trong h(cid:1227) th(cid:1237)ng truy(cid:1221)n (cid:255)(cid:1245)ng, [N]. - sin(

Grade

)

slope (cid:32)

gm . xe

http://www.khvt.com Trang 216

Hình 2.12 (cid:264)(cid:1211)c tính moment theo t(cid:1237)c (cid:255)(cid:1245) và (cid:255)(cid:1245) m(cid:1251)

b(cid:1133)(cid:1247)m ga c(cid:1259)a (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131)

http://www.khvt.com Trang 217

Throttle Position

Traction Force

-K-

3.6

1 s

Vehicle Velocity

Integrator

m/s to km/h

Vehicle Inertia

Power Train Model

Vehicle Velocity

Road Load

Road Load Model

Hình 2.13 Mô hình (cid:255)(cid:865)ng l(cid:889)c h(cid:853)c ôtô trên (cid:255)(cid:753)(cid:869)ng

http://www.khvt.com Trang 218

f(u)

1 s

Integrator

Gain

Climbing Load

Lookup Table

Road Load

f(u)

1/3.6

Vehicle Velocity

Road_Load

km/h to m/s

1/3.6

Wind

km/h to m/s2

Hình 2.14 Mô hình l(cid:889)c c(cid:811)n trên (cid:255)(cid:753)(cid:869)ng ( l(cid:889)c c(cid:811)n l(cid:259)n, l(cid:889)c c(cid:811)n khí (cid:255)(cid:865)ng, và l(cid:889)c c(cid:811)n leo d(cid:857)c)

http://www.khvt.com Trang 219

3. Hai b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n h(cid:1227) th(cid:1237)ng ga t(cid:1269) (cid:255)(cid:1245)ng trên ô tô V(cid:1201)n t(cid:1237)c ban (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a ôtô là 40km/h, ôtô s(cid:1217) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1189)t v(cid:1201)n t(cid:1237)c (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh 60km/h sau 20s b(cid:1205)ng b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n PID và b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n m(cid:1249) thích nghi tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p (DAF – Direct Adaptive Fuzzy). C(cid:1191) 2 b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xây d(cid:1269)ng v(cid:1247)i gi(cid:1191) thi(cid:1219)t (cid:255)ã có b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n (cid:255)(cid:1245) m(cid:1251) cánh b(cid:1133)(cid:1247)m ga lí t(cid:1133)(cid:1251)ng, (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n chính xác (cid:255)(cid:1245) m(cid:1251) cánh b(cid:1133)(cid:1247)m ga v(cid:1247)i th(cid:1249)i gian quá (cid:255)(cid:1245) r(cid:1193)t bé.

http://www.khvt.com Trang 220

A. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n PID: KP = 2; KI = 1.2; KD = 5

P Part

1.2

1 s

Demand Velocity

Throttle Position

Integrator

Saturation1

I Part

Actual Velocity

du/dt

Derivative

D Part

Hình 2.16 B(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n PID

http://www.khvt.com Trang 221

B. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n m(cid:1249) thích nghi tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n m(cid:1249) thích nghi tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p có nh(cid:1267)ng (cid:255)(cid:1211)c (cid:255)i(cid:1223)m sau: 1. Ngõ vào: 2 ngõ vào a. Actual Velocity

- T(cid:1195)m giá tr(cid:1231): 0…120km/h - 5 t(cid:1201)p m(cid:1249) nh(cid:1133) hình 2.18

b.Acceleration

- T(cid:1195)m giá tr(cid:1231): -4…4m/s2. - 5 t(cid:1201)p m(cid:1249) nh(cid:1133) hình 2.19

2. Ngõ ra: 1 ngõ ra

- Tên bi(cid:1219)n ngôn ng(cid:1267): Trottle Position - T(cid:1195)m giá tr(cid:1231): 0…100% - 25 t(cid:1201)p m(cid:1249) d(cid:1189)ng singleton, là các thông s(cid:1237) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)i(cid:1221)u

ch(cid:1229)nh c(cid:1259)a h(cid:1227) thích nghi.

http://www.khvt.com Trang 222

Hình 2.17 B(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n m(cid:869) thích nghi tr(cid:889)c ti(cid:839)p (DAF)

http://www.khvt.com Trang 223

3.B(cid:1191)ng lu(cid:1201)t h(cid:1255)p thành v(cid:1247)i giá tr(cid:1231) ban (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a các thông s(cid:1237)

(cid:12)2

Bi(cid:839)n ngôn ng(cid:887) ACCELERATION 1 (cid:11) x(cid:80) 2 1

(cid:11) 2 2 x(cid:80) 1

(cid:11) 4 2 x(cid:80) 1

(cid:11) 3 2 x(cid:80) 1

(cid:11) 5 2 x(cid:80) 1

(cid:11) (cid:12)1 1 1 x(cid:80)

(cid:11) 2 1 x(cid:80)

(cid:12)1

(cid:11) 3 1 x(cid:80) (cid:11) 4 1 x(cid:80)

(cid:12)1 (cid:12)1

Bi(cid:839)n ngôn ng(cid:887) ACTUAL VELOCITY

100

(cid:11) (cid:12)1 5 1 x(cid:80)

B(cid:1191)ng 2.1 B(cid:811)ng lu(cid:821)t h(cid:875)p thành c(cid:879)a b(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n m(cid:869)

thích nghi tr(cid:889)c ti(cid:839)p

http://www.khvt.com Trang 224

(cid:32)(cid:47)

4. Ch(cid:1233)n ma tr(cid:1201)n

01.0

(cid:16)

(cid:170) (cid:171) (cid:172)

(cid:186) (cid:187) 1.0 (cid:188)

5. Ch(cid:1233)n ma tr(cid:1201)n

(cid:32)

10 (cid:170) (cid:171) (cid:172)

(cid:186) (cid:187) (cid:188)

6. Ch(cid:1233)n h(cid:1227) s(cid:1237) (cid:74)= 1.

http://www.khvt.com Trang 225

Hình 2.18 5 t(cid:821)p m(cid:869)

, i =1..5, c(cid:879)a ngõ vào Actual

)(1 xi(cid:80)

Velocity

http://www.khvt.com Trang 226

Hình 2.19 5 t(cid:821)p m(cid:869)

, i =1..5, c(cid:879)a ngõ vào

)(2 xi(cid:80)

Acceleration

http://www.khvt.com Trang 227

100

)

%

(

n o

i t i s o p

e l t t o r h t e n

i

g n E

0 4

120

100

-2

-4

Acceleration (m/s2)

Vehicle velocity (km/h)

Hình 2.20 (cid:264)(cid:831)c tính làm vi(cid:847)c c(cid:879)a b(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n m(cid:869) thích nghi tr(cid:889)c ti(cid:839)p khi m(cid:867)i (cid:255)(cid:753)(cid:875)c kh(cid:871)i t(cid:809)o

http://www.khvt.com Trang 228

4. So sánh k(cid:1219)t qu(cid:1191) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n 1. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 1: Age = 100%, Gt = 100kg, vwind = 0 km/h, ôtô (cid:255)i trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng b(cid:1205)ng Grade = 0(cid:113) (xem hình 2.21). 2. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 2: Age = 100%, Gt = 500kg, vwind=0km/h, ôtô (cid:255)i trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng b(cid:1205)ng Grade = 0(cid:113) (xem hình 2.22). 3. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 3: Age = 100%, Gt = 100kg, vwind=30km/h, ôtô (cid:255)i trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng b(cid:1205)ng Grade = 0(cid:113). 4. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 4: Age = 100%, Gt = 500kg, vwind = 30 km/h, ôtô (cid:255)i trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng b(cid:1205)ng Grade = 0(cid:113). 5. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 5: Age = 85%, Gt = 100kg, vwind = 0 km/h, ôtô (cid:255)i trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng b(cid:1205)ng Grade = 0(cid:113).

http://www.khvt.com Trang 229

6. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 6: Age = 85%, Gt = 500kg, vwind = 0 km/h, ôtô (cid:255)i trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng b(cid:1205)ng Grade = 0(cid:113). 7. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 7: Age = 85%, Gt = 100kg, vwind = 30 km/h, ôtô (cid:255)i trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng b(cid:1205)ng Grade = 0(cid:113). 8. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 8: Age = 85%, Gt = 500kg, vwind = 30 km/h, ôtô (cid:255)i trên (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng b(cid:1205)ng Grade = 0(cid:113). 9. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 9: Age = 100%, Gt = 300kg, vwind = 30 km/h, ôtô lên và xu(cid:1237)ng d(cid:1237)c Grade = 5(cid:113). 10. Tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p 10: Age = 85%, Gt = 300kg, vwind = 30 km/h, ôtô lên và xu(cid:1237)ng d(cid:1237)c Grade = 5(cid:113).

http://www.khvt.com Trang 230

VEHICLE VELOCITY (km/h) vs. TIME (s)

100

Demand velocity Result with DAF controller Result with PID controller

/

) h m k ( y t i c o l e v e l c i h e V

100

110

120

60 Time (s)

Hình 2.21.a

http://www.khvt.com Trang 231

ENGINE THROTTLE POSITION (%) vs. TIME (s)

110

100

Result with DAF controller Result with PID controller

)

%

i

( n o i t i s o p e l t t o r h t e n g n E

100

110

120

60 Time (s)

Hình 2.21.b

http://www.khvt.com Trang 232

VEHICLE VELOCITY (km/h) vs. TIME (s)

100

Demand velocity Result with DAF controller Result with PID controller

/

) h m k ( y t i c o l e v e l c i h e V

100

110

120

60 Time (s)

Hình 2.22.a

http://www.khvt.com Trang 233

ENGINE THROTTLE POSITION (%) vs. TIME (s)

110

100

Result with DAF controller Result with PID controller

)

%

i

( n o i t i s o p e l t t o r h t e n g n E

100

110

120

60 Time (s)

Hình 2.22.b

http://www.khvt.com Trang 234

100

)

%

i

( n o i t i s o p e l t t o r h t e n g n E

0 4

120

100

-2

-4

Acceleration (m/s2)

Vehicle velocity (km/h)

Hình 2.21.c

http://www.khvt.com Trang 235

100

)

%

i

( n o i t i s o p e l t t o r h t e n g n E

0 4

120

100

-2

-4

Acceleration (m/s2)

Vehicle velocity (km/h)

Hình 2.22.c

http://www.khvt.com Trang 236

VEHICLE VELOCITY (km/h) vs. DISTANCE (m)

100

Result with DAF controller Result with PID controller

/

) h m k ( y t i c o l e v e l c i h e V

0 0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

Distance (m)

Hình 2.23.a

http://www.khvt.com Trang 237

ENGINE THROTTLE POSITION (%) vs. DISTANCE (m)

110

100

Result with DAF controller Result with PID controller

)

%

i

( n o i t i s o p e l t t o r h t e n g n E

-10 0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

Distance (m)

Hình 2.23.b

http://www.khvt.com Trang 238

Tr(cid:753)(cid:869)ng h(cid:875)p 1 (hình 2.21) và 2 (hình 2.22), v(cid:821)n t(cid:857)c ôtô (a), (cid:255)(cid:865) m(cid:871) b(cid:753)(cid:867)m ga (b) và (cid:255)(cid:831)c tính làm vi(cid:847)c c(cid:879)a b(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n sau khi xác l(cid:821)p Hình 2.23 V(cid:821)n t(cid:857)c (a) và (cid:255)(cid:865) m(cid:871) b(cid:753)(cid:867)m ga (b) khi ôtô lên và xu(cid:857)ng d(cid:857)c 5(cid:113)(cid:871) tr(cid:753)(cid:869)ng h(cid:875)p 9 Nh(cid:821)n xét: B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n DAF v(cid:1247)i c(cid:1193)u trúc và nh(cid:1267)ng - thông s(cid:1237) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c ch(cid:1233)n thích h(cid:1255)p (cid:255)ã cho k(cid:1219)t qu(cid:1191) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1237)t trong các tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c kh(cid:1191)o sát. V(cid:1201)n t(cid:1237)c ôtô (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n v(cid:1247)i sai s(cid:1237) xác l(cid:1201)p b(cid:1205)ng 0, ít v(cid:1233)t l(cid:1237), không b(cid:1231) dao (cid:255)(cid:1245)ng, h(cid:1227) th(cid:1237)ng không b(cid:1231) m(cid:1193)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh trong quá trình (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n.

http://www.khvt.com Trang 239

- V(cid:1247)i cùng m(cid:1245)t b(cid:1245) giá tr(cid:1231) ban (cid:255)(cid:1195)u c(cid:1259)a các thông s(cid:1237), dù có s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i v(cid:1221) t(cid:1191)i tr(cid:1233)ng tác d(cid:1257)ng xe, hao mòn trong h(cid:1227) th(cid:1237)ng truy(cid:1221)n (cid:255)(cid:1245)ng hay (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131), (cid:1191)nh h(cid:1133)(cid:1251)ng c(cid:1259)a gió, s(cid:1269) thay (cid:255)(cid:1241)i v(cid:1221) (cid:255)(cid:1245) d(cid:1237)c c(cid:1259)a m(cid:1211)t (cid:255)(cid:1133)(cid:1249)ng, b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n DAF v(cid:1199)n t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c các thông s(cid:1237) và (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o ch(cid:1193)t l(cid:1133)(cid:1255)ng (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n t(cid:1237)t. - Do lu(cid:1201)t ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh thông s(cid:1237) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c xây d(cid:1269)ng trên tiêu chu(cid:1197)n (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh Lyapunov và v(cid:1201)n t(cid:1237)c ôtô (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c (cid:255)i(cid:1221)u ch(cid:1229)nh bám theo hàm d(cid:1237)c, m(cid:1257)c tiêu (cid:255)(cid:1211)t ra trong các tr(cid:1133)(cid:1249)ng h(cid:1255)p kh(cid:1191)o sát này ch(cid:1229) là luôn duy trì v(cid:1201)n t(cid:1237)c ôtô không (cid:255)(cid:1241)i (cid:1251) giá tr(cid:1231) 60 km/h; và (cid:255)(cid:1191)m b(cid:1191)o h(cid:1227) th(cid:1237)ng làm vi(cid:1227)c không b(cid:1231) m(cid:1193)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh hay b(cid:1231) tr(cid:1191)i qua nh(cid:1267)ng giai (cid:255)o(cid:1189)n m(cid:1193)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh. Nh(cid:1267)ng m(cid:1257)c tiêu khác nh(cid:1133) (cid:255)(cid:1245)ng c(cid:1131) tiêu hao ít nhiên li(cid:1227)u nh(cid:1193)t, hay gia t(cid:1237)c ôtô ph(cid:1191)i n(cid:1205)m trong gi(cid:1247)i h(cid:1189)n cho phép (cid:255)(cid:1223) (cid:255)em l(cid:1189)i c(cid:1191)m giác tho(cid:1191)i mái, êm d(cid:1231)u cho ng(cid:1133)(cid:1249)i (cid:255)i xe không th(cid:1269)c hi(cid:1227)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c.

http://www.khvt.com Trang 240

CÂU H(cid:1234)I ÔN T(cid:1200)P VÀ BÀI T(cid:1200)P 1. Th(cid:1219) nào là (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi ? 2. T(cid:1189)i sao ph(cid:1191)i (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n thích nghi ? 3. Lu(cid:1201)t MIT ? 4. H(cid:1227) thích nghi mô hình tham chi(cid:1219)u MRAS ?

- S(cid:1131) (cid:255)(cid:1239) nguyên lý. - N(cid:1245)i dung ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp gradient. -Thi(cid:1219)t k(cid:1219) MRAS dùng lý thuy(cid:1219)t (cid:1241)n (cid:255)(cid:1231)nh

Lyapunov. 5. B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh STR gián ti(cid:1219)p. 6. B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh STR tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p.

http://www.khvt.com Trang 241

7. (cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo thích nghi. 8. So sánh gi(cid:1267)a MRAS và STR. 9. Ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh t(cid:1269) (cid:255)(cid:1245)ng. 10. L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i. 11.(cid:1260)ng d(cid:1257)ng Matlab mô ph(cid:1235)ng ví d(cid:1257) 2.2 (ví d(cid:1257) 4.2 TLTK[1]). 12. Dùng Matlab mô ph(cid:1235)ng ví d(cid:1257) 2.8 (ví d(cid:1257) 4.8 TLTK[1]). 13.(cid:1260)ng d(cid:1257)ng Matlab mô ph(cid:1235)ng ví d(cid:1257) 2.9 (ví d(cid:1257) 5.1 TLTK[1]). 14. (cid:1260)ng d(cid:1257)ng Matlab mô ph(cid:1235)ng ví d(cid:1257) 2.10 (ví d(cid:1257) 5.2 TLTK[1]). 15. Dùng Matlab mô ph(cid:1235)ng ví d(cid:1257) 2.11 (ví d(cid:1257) 5.3 TLTK[1]).

http://www.khvt.com Trang 242

Bài giảng Lý thuyết điều khiển hiện đại - Chương 2: Điều khiển thích nghi

Chủ đề:

Lý thuyết điều khiển tự động

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động

K(cid:1219)t lu(cid:1201)n

2.1.2 Nh(cid:1201)n d(cid:1189)ng h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:120) Làm th(cid:1219) nào (cid:255)(cid:1223) có (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô hình?

(cid:120) S(cid:1269) h(cid:1255)p lí 2.1.3 (cid:1132)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng tham s(cid:1237) thích nghi t/gian th(cid:1269)c

2.1.4 Phân lo(cid:1189)i

2.1.5 (cid:1260)ng d(cid:1257)ng (cid:120) T(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh (cid:120) L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i (cid:120) Thích nghi liên t(cid:1257)c

2.2 H(cid:1227) thích nghi mô hình tham chi(cid:1219)u - MRAS

Hình 2.2 S(cid:751) (cid:255)(cid:859) kh(cid:857)i c(cid:879)a m(cid:865)t h(cid:847) th(cid:857)ng thích nghi

2.2.2 Lu(cid:1201)t MIT (Massachusetts Institude Technology)

Hình 2.3 Mô hình sai s(cid:857)

e (cid:74)

(cid:16)(cid:32)

e (cid:119) (cid:84) (cid:119)

2.2.3 N(cid:1245)i dung, ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp thi(cid:1219)t k(cid:1219) MRAS Có ba ph(cid:1133)(cid:1131)ng pháp c(cid:1131) b(cid:1191)n (cid:255)(cid:1223) phân tích và thi(cid:1219)t k(cid:1219) h(cid:1227) MRAS :

(cid:179)(cid:32)

Ví d(cid:1257) 2.4 Gi(cid:1191) s(cid:1265) h(cid:1227) th(cid:1237)ng có mô hình (cid:1251) hình 2.6:

Ví d(cid:1257) 2.5 Xét h(cid:1227) th(cid:1237)ng (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) b(cid:1251)i ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình tr(cid:1189)ng thái sau: (cid:32)

Ví d(cid:1257) h(cid:1227) b(cid:1201)c hai MRAS

Ví d(cid:1257) 2.8

T(cid:32) (cid:77)

Ví d(cid:1257) 2.9 B(cid:1245) sefl-turning gián ti(cid:1219)p có nhi(cid:1225)u Xét h(cid:1227) th(cid:1237)ng có hàm truy(cid:1221)n : 1 ss ( (cid:14)

Thu(cid:1201)t toán 2.2 - B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p : B(cid:1133)(cid:1247)c 1: (cid:1132)(cid:1247)c l(cid:1133)(cid:1255)ng các h(cid:1227) s(cid:1237) c(cid:1259)a (cid:255)a th(cid:1261)c và (cid:1251) mô

Ch(cid:1261)ng minh: Mô hình c(cid:1259)a ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.44 có th(cid:1223) (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c vi(cid:1219)t l(cid:1189)i:

Ch(cid:1261)ng minh: H(cid:1227) th(cid:1237)ng vòng kín (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c mô t(cid:1191) nh(cid:1133) sau:

Ví d(cid:1257) 2.11 - B(cid:1245) t(cid:1269) ch(cid:1229)nh (cid:255)(cid:1231)nh tr(cid:1269)c ti(cid:1219)p v(cid:1247)i thay (cid:255)(cid:1241)i c(cid:1269)c ti(cid:1223)u. Mô hình c(cid:1259)a quá trình (cid:1251) ph(cid:1133)(cid:1131)ng trình 2.44 là :

(cid:166)

Ví d(cid:1257) 2.12 - (cid:264)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n d(cid:1269) báo Xét quá trình :

u(t) = (cid:79)rd(cid:88) . . . u(t + (cid:88)) = (cid:79) )(t

. . .

K(cid:1219)t qu(cid:1191) th(cid:1269)c t(cid:1219)

2.4.3 L(cid:1231)ch trình (cid:255)(cid:1245) l(cid:1255)i Ví d(cid:1257) các bi(cid:1219)n l(cid:1231)ch trình

2.4.4 Xây d(cid:1269)ng l(cid:1231)ch trình

Các khái ni(cid:1227)m này (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c minh ho(cid:1189) trong ví d(cid:1257) sau. Ví d(cid:1257) 2.14 Xem h(cid:1227) th(cid:1237)ng v(cid:1247)i 1 valse phi tuy(cid:1219)n.Tính phi tuy(cid:1219)n (cid:255)(cid:1133)(cid:1255)c gi(cid:1191) s(cid:1265) là:

(cid:264)(cid:1211)c tính valse ph(cid:1257) thu(cid:1245)c vào vi(cid:1227)c cài (cid:255)(cid:1211)t

L(cid:1231)ch trình cho ngõ ra b(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n

L(cid:1231)ch trình cho bi(cid:1219)n quá trình

L(cid:1231)ch trình cho bi(cid:1219)n ngoài

2.5 Bài t(cid:1201)p (cid:1261)ng d(cid:1257)ng Matlab

Hình 2.12 (cid:264)(cid:1211)c tính moment theo t(cid:1237)c (cid:255)(cid:1245) và (cid:255)(cid:1245) m(cid:1251)

Hình 2.13 Mô hình (cid:255)(cid:865)ng l(cid:889)c h(cid:853)c ôtô trên (cid:255)(cid:753)(cid:869)ng

Hình 2.14 Mô hình l(cid:889)c c(cid:811)n trên (cid:255)(cid:753)(cid:869)ng ( l(cid:889)c c(cid:811)n l(cid:259)n, l(cid:889)c c(cid:811)n khí (cid:255)(cid:865)ng, và l(cid:889)c c(cid:811)n leo d(cid:857)c)

A. B(cid:1245) (cid:255)i(cid:1221)u khi(cid:1223)n PID: KP = 2; KI = 1.2; KD = 5

Hình 2.16 B(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n PID

Hình 2.17 B(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n m(cid:869) thích nghi tr(cid:889)c ti(cid:839)p (DAF)

Bi(cid:839)n ngôn ng(cid:887) ACCELERATION 1 (cid:11) x(cid:80) 2 1

Bi(cid:839)n ngôn ng(cid:887) ACTUAL VELOCITY

B(cid:1191)ng 2.1 B(cid:811)ng lu(cid:821)t h(cid:875)p thành c(cid:879)a b(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n m(cid:869)

Hình 2.18 5 t(cid:821)p m(cid:869)

Hình 2.19 5 t(cid:821)p m(cid:869)

)

%

(

n o

i t i s o p

e l t t o r h t e n

i

g n E

Acceleration (m/s2)

Vehicle velocity (km/h)

Hình 2.20 (cid:264)(cid:831)c tính làm vi(cid:847)c c(cid:879)a b(cid:865) (cid:255)i(cid:841)u khi(cid:843)n m(cid:869) thích nghi tr(cid:889)c ti(cid:839)p khi m(cid:867)i (cid:255)(cid:753)(cid:875)c kh(cid:871)i t(cid:809)o

VEHICLE VELOCITY (km/h) vs. TIME (s)

/

) h m k ( y t i c o l e v e l c i h e V

60 Time (s)

Hình 2.21.a

ENGINE THROTTLE POSITION (%) vs. TIME (s)

)

%

i

( n o i t i s o p e l t t o r h t e n g n E

60 Time (s)

Hình 2.21.b

VEHICLE VELOCITY (km/h) vs. TIME (s)

/

) h m k ( y t i c o l e v e l c i h e V

60 Time (s)

Hình 2.22.a