Điều khiển cân bằng giàn khoan tự nâng dựa trên giải thuật tối ưu LQR

Thực tế, việc nâng hạ các chân giàn khoan tại Việt Nam vẫn dùng giải pháp cân bằng bán tự động nên việc ứng dụng tự động hóa và giải thuật điều khiển cho vấn đề này đang được quan tâm nhiều. Bài báo khảo sát bộ điều khiển tối ưu LQR ứng dụng trên mô hình cân bằng giàn khoan tự nâng để giữ ổn định vị trí mong muốn, hệ thống được xây dựng và phân tích trên Matlab với các trường hợp hoạt động dưới ảnh hưởng tác nhân môi trường và so sánh với phương pháp điều khiển tuyến tính khác như phương pháp PID.