1
Ch ng 5. t ng h p h tuy n tính liên t c.ươ ổ ợ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
B chính là vi c đi u ch nh h th ng sao cho th a mãn nh ng ch ổ ệ ề ỉ ệ ố ỏ ữ ỉ
tiêu ch t l ng đ ra. Có các l ai nh : B chính s m pha, tr pha, ấ ượ ề ọ ư ổ ớ ễ
s m – tr pha. ớ ễ
1. B chính s m phaổ ớ
Hàm truy n c a khâu b chính s m pha nh sau ề ủ ổ ớ ư
Tp
aTp
KpG
cc
+
+
=
1
1
)(
v i a > 1 ớ
trong mi n t n s ề ầ ố
22
1
)1)(1(
1
1
)( T
jTjaT
K
Tj
jaT
KpG ccc
ω+
ω−ω+
=
ω+
ω+
=
22
22
1
)1(1
T
ajTTa
Kcω+
−ω+ω+
=
I. B chính dùng gi n đ Bodeổ ả ồ
2
Ch ng 5. t ng h p h tuy n tính liên t c.ươ ổ ợ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
Gi n đ Bodeả ồ
20 lga
10 lga
ωmax
ϕmax
aT
1
max
=ω
+
−
=φ
1
1
arcsin
max
a
a
max
max
sin1
sin1
φ+
φ−
=
a
Trong đó:
3
Ch ng 5. t ng h p h tuy n tính liên t c.ươ ổ ợ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
B chính s m pha b ng ph ng pháp gi n đ Bode ổ ớ ằ ươ ả ồ
Áp d ng cho bài tóan thi t k v i yêu c u v h ng s sai s ụ ế ế ớ ầ ề ằ ố ố
(sai s xác l p), pha d tr , biên d tr .ố ậ ự ữ ự ữ
Khâu b chính s m pha có hàm truy n ổ ớ ề
Tp
aTp
KpG cc +
+
=1
1
.)(
G(p)
R(p)
-
C(p)
Gc(p)
Hàm truy n h đã đ c b chính ề ở ượ ổ
Tp
aTp
pGKpG
Tp
aTp
KpGpG
ccc
+
+
=
+
+
=1
1
).(.)(.
1
1
.)().(
v i a > 1 ớ
4
Ch ng 5. t ng h p h tuy n tính liên t c.ươ ổ ợ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
Các b c thi t k :ướ ế ế
B c 1ướ : Xác đ nh đ l i Kị ộ ợ c đ th a mãn ch tiêu v h ng s sai s ể ỏ ỉ ề ằ ố ố
B c 2ướ : V gi n đ Bode c a Kẽ ả ồ ủ c.G(p) ng v i Kứ ớ c v a tìm đ c ừ ượ
Xác đ nh t n s c t biên và pha d tr PDT ị ầ ố ắ ự ữ
B c 3ướ : Xác đ nh góc s m pha c n thi t đ thêm vào h th ng ị ớ ầ ế ể ệ ố
Φmax = PDTyêu c uầ – PDT + 5o ÷ 12o
B c 4ướ : Xác đ nh h s a c a Khâu b chính ị ệ ố ủ ổ
5
Ch ng 5. t ng h p h tuy n tính liên t c.ươ ổ ợ ệ ế ụ
Đi u khi n t đ ngề ể ự ộ
B c 5:ướ Xác đ nh t n s ωị ầ ố B’ ng v i biên đ c a h ch a b ứ ớ ộ ủ ệ ư ổ
chính b ng – 10lg a b ng cách trên gi n đ Bode biên đ k ằ ằ ả ồ ộ ẻ
đ ng th ng giá tr -10lg a song song v i tr c hòanh và c t gi n ườ ẳ ị ớ ụ ắ ả
đ Bode biên đ t i t n s ωồ ộ ạ ầ ố B’
T n s này t ng ng v i ầ ố ươ ứ ớ
aT
B
1
'
max =ω=ω
Có ωB’ và a ta tính đ c T ượ
B c 6ướ : Xác đ nh hàm truy n c a b chính s m pha thông qua ị ề ủ ổ ớ
giá tr T và a v a tìm đ c ị ừ ượ