ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
CHỦ ĐỀ: THIẾT KẾ XE DÒ LINE
Lớp: L11_HK 251
GVHD: Nguyễn Minh Tuấn
Sinh viên thực hiện Mã số sinh viên
Phạm Đăng Quang 2212753
Đặng Phước Sang 2212903
Đào Duy Phước 2212713
Nguyễn Ngọc Quyền 2212858
Thành phố Hồ Chí Minh – 2025
MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU................................................................................................................ 1
DANH MỤC HÌNH ẢNH.............................................................................................2
DANH MỤC BÀNG BIỂU...........................................................................................4
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN.........................................................................................5
1.1. Tổng quan về AGV............................................................................................................5
1.2. Tình hính nghiên cứu trong và ngoài nước......................................................................6
1.3. So sánh kết cấu cơ khí của xe.........................................................................................15
CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN................................................................18
2.1. Lựa chọn số bánh xe......................................................................................................18
2.2. Lựa chọn vị trí bánh chủ động.......................................................................................19
2.3. Lựa chọn bánh bị động..................................................................................................19
CHƯƠNG 5: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG............................................................21
5.1. Mô hình hóa động học xe dò line..................................................................................21
5.2. Mô hình hóa hệ driver - động cơ...................................................................................22
5.3. Kết luận..........................................................................................................................26
CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN............................................................27
6.1. Điều khiển động cơ........................................................................................................27
6.2. Bộ điều khiển bám line..................................................................................................30
6.3. Kết luận..........................................................................................................................32
CHƯƠNG 7: THIẾT KẾ GIẢI THUẬT CHO ROBOT.........................................34
7.1. Lưu đồ giải thuật cho robot...........................................................................................34
7.2. Thiết lập sa bàn..............................................................................................................36
7.3. Giải thuật của Robot......................................................................................................38
7.3.1. Giải thuật bám line..................................................................................................38
7.3.2. Giải thuật hoàn thành đầu bài đưa ra.....................................................................39
CHƯƠNG 8: MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM...................................................41
8.1. Mô phỏng.......................................................................................................................41
8.1.1. Thông số mô phỏng................................................................................................41
8.1.2. Kết quả mô phỏng...................................................................................................43
Đồ án Chuyên ngành ME4071 GVHD: ThS. Nguyễn Minh Tuấn
1
LỜI MỞ ĐẦU
Qua quá trình thực hiện đồ án, chúng em đã thu nhận được thêm rất nhiều kiến
thức và thông tin bổ ích liên quan đến lĩnh vực mình đang học và cách để thực hiện
một dự án theo quy trình “Thiết kế hệ thống Cơ điện tử”.
Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy Nguyễn Minh Tuấn đã
tận tình chỉ dạy, hướng dẫn để nhóm chúng em hoàn thành đồ án này trong suốt học kỳ
vừa qua. Những kiến thức học được từ môn học này đã góp phần đem đến nhiều kinh
nghiệm quý giá cho bản thân những thành viên trong nhóm để có thể tiếp tục học tập
và rèn luyện trên con đường tương lai sau này.
Trong quá trình tìm hiểu, nhóm đã tham khảo qua nhiều tài liệu cũng như vận
dụng kiến thức của bản thân để hoàn thành được bài báo cáo này, song có thể không
tránh khỏi một vài thiếu sót và hạn chế. Rất mong nhận được những góp ý và nhận xét
từ các Thầy.
Nhóm xin chân thành cảm ơn!
Đồ án Chuyên ngành ME4071 GVHD: ThS. Nguyễn Minh Tuấn
2
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1. Mô hình Pinto Robot....................................................................................6
Hình 1.2. Sơ đồ nguyên lý Robot Pinto........................................................................7
Hình 1.7. Mô hình Flashbot Mash...............................................................................8
Hình 1.8. Sơ đồ nguyên lý FLASHBOT MAX............................................................9
Hình 1.3. Mô hình Robot OMO-R1 lite.....................................................................10
Hình 1.4. Sơ đồ nguyên lý robot OMO-R1................................................................11
Hình 1.5 Mô hinh robot ORMI GO...........................................................................12
Hình 1.6. Sơ đồ nguyên lý robot ORMI GO.............................................................13
Hình 5.1. Mô hình hóa động học xe dò line...............................................................21
Hình 5.2. Đồ thị biểu diễn tốc độ 1 theo thời gian....................................................23
Hình 5.3. Đồ thị biểu diễn tốc độ 2 theo thời gian....................................................24
Hình 5.4. Kết quả so sánh sự tương đồng của tín hiệu động cơ 1...........................25
Hình 5.5. Kết quả so sánh sự tương đồng của tín hiệu động cơ 2...........................25
Hình 6.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển.................................................................27
Hình 6.2. Đáp ứng trước khi thêm bộ điều khiển.....................................................28
Hình 6.3. Đáp ứng hệ thống sau tune động cơ 1.......................................................29
Hình 6.4. Đáp ứng thực tế của động cơ 1..................................................................29
Hình 6.5. Đáp ứng thực tế của động cơ 2..................................................................30
Hình 7.1. Lưu đồ giải thuật chương trình chính......................................................34
Hình 7.2. Sa bàn đầu bài.............................................................................................36
Hình 7.3. Sa bàn được phân đoạn..............................................................................37
Hình 7.4. Lưu đồ giải thuật bám line.........................................................................39
Hình 8.1. Mô phỏng sa bàn.........................................................................................43
Hình 8.2. Mô phỏng xe di chuyển với khối hàng màu đỏ........................................43
Hình 8.3. Vận tốc đáp ứng của hai bánh xe với khối hàng màu đỏ........................44
Đồ án Chuyên ngành ME4071 GVHD: ThS. Nguyễn Minh Tuấn
3
Hình 8.4. Sai số e2 của xe di chuyển với khối hàng màu đỏ.....................................44
Hình 8.5. Mô phỏng xe di chuyển với khối hàng màu xanh....................................45
Hình 8.6. Vận tốc đáp ứng của hai bánh xe với khối hàng màu xanh....................46
Hình 8.7. Sai số e2 của xe di chuyển với khối hàng màu xanh.................................46