Luận văn:Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp mờ - thích nghi

Chia sẻ: Nhung Thi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:13

Thêm vào BST

Báo xấu

126
lượt xem 20
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Phương pháp điều khiển không cần bộ cảm biến đã có một vài tác giả nghiên cứu với máy điện không đồng bộ như Boldea và Nasar (năm 1992). Đối với máy điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu, cho đến nay chưa có công trình nghiên cứu có tính hệ thống, đầy đủ, chuyên biệt [2] – [4] đi sâu đối với phương pháp này.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Luận văn:Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp mờ - thích nghi

1 2 B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Công trình ñư c hoàn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Đ I H C ĐÀ N NG PHAN CƯ NG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. NGUY N ANH DUY Ph n bi n 1: PGS.TS. BÙI QU C KHÁNH ĐI U KHI N Đ NG CƠ Đ NG B NAM CHÂM VĨNH C U B NG PHƯƠNG PHÁP M - THÍCH NGHI Ph n bi n 2: TS. NGUY N Đ C THÀNH Chuyên ngành: T ñ ng hóa Mã s : 60.52.60 Lu n văn ñư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn t t nghi p th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 9 tháng 6 năm 2012 TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng. Đà N ng, Năm 2012
1 2 M Đ U Đ gi i quy t nh ng v n ñ trên, nhi u gi i thu t ñi u khi n 1. Tính c p thi t c a ñ tài ñ ng cơ ñ ng b ñã ñư c nghiên c u và ng d ng trong lĩnh v c Ngày nay, ñ ng cơ ñi n ñ ng b ñư c s d ng nhi u trong truy n ñ ng ñi n như: Phương pháp ñi u khi n vector (Đi u khi n lĩnh v c ñi u khi n, trong công nghi p vì nó có nh ng ñ c ñi m vư t tr c ti p moment (Direct Torque Control- DTC), ñi u khi n t a theo tr i như hi u su t, Cos ϕ cao, t c ñ ít ph thu c vào ñi n áp. Tuy t thông (Field Orientated Control- FOC)), phương pháp ñi u khi n nhiên, vi c ñi u khi n ñ ng cơ ñ ng b còn tương ñ i khó khăn, do vô hư ng (Đi u khi n V/f = h ng s ). ñ c tính phi tuy n m nh. Nh ng khó khăn trong vi c ng d ng ñ ng Hi n nay, các phương pháp này ñang ñư c ng d ng r ng rãi cơ ñ ng b chính là làm th nào ñ có th d dàng ñi u ch nh t c ñ trong lĩnh v c ñi u khi n h truy n ñ ng ñ ng cơ ñ ng b . Tuy như vi c ñi u ch nh ñ ng cơ m t chi u. Vì v y, ý tư ng v vi c bi n nhiên, bên c nh nh ng ưu ñi m, các phương pháp trên v n t n t i ñ i máy ñi n xoay chi u thành máy ñi n m t chi u trên phương di n nh ng khuy t ñi m như: ñi u khi n ñã ra ñ i. Đi u khi n vector s cho phép ñi u khi n t - V i ñi u khi n V/f = h ng s , ch dùng cho h truy n thông và moment hoàn toàn ñ c l p v i nhau thông qua ñi u khi n ñ ng có ñ c tính th p. giá tr t c th i c a dòng ho c giá tr t c th i c a áp. Đi u khi n - V i phương pháp ñi u khi n tr c ti p moment, thì ñáp ng vector cho phép t o ra nh ng ph n ng nhanh và chính xác c a t t c ñ th p, moment ñi u ch nh không trơn. thông và moment trong quá trình quá ñ cũng như quá trình xác l p. - Đi u khi n t a theo t thông thì t c ñ trên danh ñ nh ñ ng Cũng như các h th ng ñi u khi n khác, ch t lư ng các h ñi u cơ b m t ñ ng b . khi n truy n ñ ng ñi n ph thu c r t nhi u vào ch t lư ng c a các b Nh m h n ch nh ng khuy t ñi m trên và nâng cao ch t lư ng ñi u khi n, ñó h th ng ph i t o ra ñư c kh năng thay ñ i t c ñ h truy n ñ ng thì bài toán m thích nghi k t h p v i các phương trơn, m n v i ph m vi ñi u ch nh r ng, ñ chính xác c a ñ i lư ng pháp ñi u khi n thông thư ng trên ñang là m t hư ng nghiên c u ñi u ch nh ch ñ tĩnh cao ñ t o nên vùng làm vi c v i sai s nh , ñ y tri n v ng trong lĩnh v c ñi u khi n truy n ñ ng ñi n xoay h làm vi c v i b t c quá trình quá ñ nào cũng ph i ñ t ñư c ñ n chi u. ñ nh cao và h ph i có kh năng ñáp ng nhanh v i yêu c u ñi u V i mong mu n tìm hi u sâu v lĩnh v c truy n ñ ng ñi n ch nh. T t c nh ng ñi u này th c s ñã ñ t ra nh ng yêu c u càng xoay chi u, ngư i nghiên c u ch n ñ tài “ñi u khi n ñ ng cơ ñ ng ngày càng kh t khe hơn cho các h th ng truy n ñ ng. b mam châm vĩnh c u b ng phương pháp m - thích nghi” làm ñ tài cho lu n văn Th c sĩ.
3 4 2. M c tiêu c a ñ tài - S d ng phương pháp m thích nghi ñi u khi n ñ ng cơ - Thi t k các b ñi u khi n PI kinh ñi n ñ ñi u khi n t c ñ ñ ng b nam châm vĩnh c u. c a ñ ng cơ. 4. Phương pháp nghiên c u - ng d ng phương pháp m có thích nghi ñi u khi n ñ ng cơ Nghiên c u lý thuy t và tìm hi u c u trúc c a truy n ñ ng ñi n ñ ng b nam châm vĩnh c u. xoay chi u ba pha, qua ñó phân tích và thi t k các b ñi u khi n. 3. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u Xây d ng mô hình, mô ph ng trên ph n m m Đ i tư ng nghiên c u: Matlab/Simulink ñ ki m ch ng, ñánh giá và rút ra k t lu n. Đ ng cơ ñi n ñ ng b nam châm vĩnh c u xoay chi u ba 5. Ý nghĩa c a ñ tài pha Đ tài là tài li u tham kh o h u ích cho nh ng ai quan tâm ñ n Ph m vi nghiên c u: phương pháp ñi u khi n ñ ng cơ ñi n ñ ng b xoay chi u ba pha - Tìm hi u các phương pháp ñi u khi n h truy n ñ ng ñ ng nam châm vĩnh c u cách th c thi t k và mô hình hóa các b ñi u cơ ñ ng b như: khi n mô ph ng trên Matlab/Simulink + Phương pháp ñi u khi n vô hư ng (ñi u khi n V/f = V i k t qu nghiên c u c a ñ tài có th s góp ph n hoàn h ng s ) thi n m t phương pháp ñi u khi n m i, kh c ph c ñư c m t s + Phương pháp ñi u khi n vector: như c ñi m c a các phương pháp ñi u khi n kinh ñi n, t ñó m ra ▪ Đi u khi n tr c ti p moment (Direct Torque Control - m t ti m năng áp d ng cài ñ t vào các thi t b ñi u khi n trong DTC) thương m i, ñ gi i quy t v n ñ c p bách hi n nay là nâng cao ch t ▪ Phương pháp ñi u khi n t a theo t thông (Field lư ng ñi u khi n h truy n ñ ng ñ ng cơ ñi n ñ ng b . Orientated Control - FOC) Ngoài ph n m ñ u và k t lu n, b n lu n văn ñư c chia thành Trong ñó, Ngư i nghiên c u s d ng phương pháp ñi u khi n 4 chương: t a theo t thông rotor làm hư ng nghiên c u chính. Chương 1. T ng quan v ñ ng cơ ñ ng b nam châm vĩnh c u - Xây d ng mô hình ñi u khi n h truy n ñ ng ñ ng cơ ñ ng (PMSM) b b ng phương pháp t a theo t thông rotor, s d ng b ñi u khi n Chương 2. M t s phương pháp ñi u khi n trong truy n ñ ng PI ñ ñi u khi n t c ñ c a ñ ng cơ. ñ ng cơ xoay chi u ba pha
5 6 Chương 3. Gi i thi u v ñi u khi n m và ñi u khi n thích Quan sát ñ ng cơ PMSM c c l i có khe t v trí gi a phi n nghi theo mô hình m u MRACS (v trí ñ nh c c, v trí tr c d) bé hơn khe t v trí ti p giáp gi a hai Chương 4. ng d ng phương pháp m thích nghi ñi u khi n phi n (v trí tr c q) nên ñi n c m stator trên hai tr c d,q khác nhau ñ ng cơ ñ ng b nam châm vĩnh c u - Phuơng trình t thông ψsd = Lsdisd + ψp (1.19) CHƯƠNG 1 ψsq = Lsqisq T NG QUAN V Đ NG CƠ Đ NG B NAM Lsd ñi n c m Stato ño v trí d c ñ nh c c CHÂM VĨNH C U Lsq ñi n c m Stato ño v trí ngang c c 1.1. Gi i thi u v ñ ng cơ PMSM1.2. Vector không gian c a Thay phương trình t thông vào phương trình (1.15) và vi t l i các ñ i lư ng ba pha dư i d ng phương trình các ph n t ta thu ñư c: 1.2. Vector không gian c a các ñ i lư ng ba pha di sd u sd = R s i sd + L sd − ω s L sq i sq 1.2.1. Xây d ng vector không gian dt (1.20) 1.2.2. Chuy n h t a ñ cho vector không gian di sq u sq = R s i sq + L sq + ω s L sd i sd + ω sψ p 1.2.3. Bi u di n các vector không gian trên h t a ñ t thông dt Phương trình dòng ñi n rotor disd 1 L 1 1.3. Mô hình c a ñ ng cơ PMSM ba pha = − isd + ωs sq isq + usd (1.21) dt Tsd Lsd Lsd 1.3.1. Lý do xây d ng mô hình 1.3.2. H phương trình cơ b n c a ñ ng cơ disq Lsd 1 1 ψp = −ω s isd − isq + u sq − ω s 1.3.3. Các tham s c a ñ ng cơ dt Lsq Tsq Lsq Lsq 1.3.4. Mô hình tr ng thái c a ñ ng cơ trên h t a ñ rotor -Phương trình momen c a ñ ng cơ PMSM (dq) 3 mM = p c (ψ sd isq + ψ sq isq ) 2
7 8 3 CHƯƠNG 2 = p c [ψ p isq + isd isq ( L sd − L sq )] 2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐI U KHI N TRONG TRUY N 3 ψp (1.22) Đ NG Đ NG CƠ ĐI N XOAY CHI U BA PHA = p c [( + isd ) L sd isq − L sq isd isq ] 2 L sd T các phương trình (1.21) và (1. 22) ta xây d ng mô hình 2.1. Thi t b bi n t n ñ ng cơ 2.1.1. Mô t v c u trúc b bi n t n 2.1.2. Mô t toán h c b bi n t n 2.2. Phương pháp ñi u ch ñ r ng xung (PWM) 2.3. Phương pháp ñi u ch vector không gian (SVM) 2.4. Đi u khi n t a theo t thông rotor trong truy n ñ ng ñ ng cơ PMSM 2.4.1. Đi u ki n ñi u khi n moment t i ưu 2.4.2. Cơ s c a phương pháp t a theo t thông rotor 2.4.3. C u trúc truy n ñ ng ñ ng cơ PMSM t a theo t thông rotor
9 10 2.4.3.1. Sơ ñ nguyên lý ñi u khi n t a theo t thông rotor 2.4.3.2. Nguyên lý ñi u khi n t a theo t thông rotor 2.4.3.3. Xây d ng thu t toán ñi u khi n ∗ ĐCi i =0 sd ∆i sd d y MTu CTĐ ĐCVTK usα 2.4.3.4. T ng h p b ñi u khi n t a theo t thông rotor h bi n t n – usd u G ñ ng cơ ñ ng b ba pha s d ng các khâu ñi u ch nh tuy n tính theo jθs ∆isq usq e usβ 3∼ lu t PI y u vw - T ng h p b ñi u ch nh t c ñ ∗ ĐCi isu M ch vòng ñi u khi n t c ñ : isq q isd isα 3 e jθs isv isq isβ 2 k MC θs CTĐi M ĐCĐB ω* i* i ω∗ Khâu tích 3 Rω 1 1 3pcΨp M 1 ω ∼ 1 + 2Ti s J.s phân - 2 ω ω ĐCω ω Máy ño t c ñ quay Hình 2.20 C u trúc truy n ñ ng ñ ng cơ ñ ng b nuôi Hình 2.22 M ch vòng ñi u khi n t c ñ b i bi n t n ngu n áp và ñi u khi n t a theo t thông 3 pc Ψ p rotor Đ t: K1 = 1 ; K2 = 2 K1 K 2 Hàm truy n h : S 0 ( s ) = (1 + 2Ti s ).Js B ñi u khi n t c ñ theo tiêu chu n t i ưu ñ i x ng:
11 12 + R i r c hoá các t p m 1 + 8Ti s 8.J .Ti J - Xây d ng các lu t ñi u khi n (các m nh ñ h p thành) Rω = = 2 + 1 K1 K 2 Ti 2 s K1 K 2 .Ti K1 K 2Ti 2 s - Ch n thi t b h p thành m (max-Min hay sum-Min,...) J - Ch n phương pháp gi i m K K pw = K pw + iw = K pw + - T i ưu h th ng s 8.Ti .s 3.2. Đi u khi n thích nghi theo m u 3.2.1 Gi i thi u chung. CHƯƠNG 3 3.2.2. H th ng thích nghi theo mô hình m u GI I THI U V ĐI U KHI N M VÀ ĐI U KHI N 3.2.3. Lu t thích nghi. THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH M U MRACS 3.2.3.1. Phương pháp ñ nh y (lu t MIT). 3.2.3.2. Gradient và phương pháp bình phương bé nh t d a 3.1. Đi u khi n m trên tiêu chí ñánh giá hàm chi phí sai s . 3.1.1. T ng quan v ñi u khi n m 3.2.3.3. Hàm Lyapunov 3.1.2 Đ nh nghĩa t p m 3.1.3. Mô hình m Mamdani 3.1.4. M t vài d ng hàm liên thu c thư ng ñư c s d ng 3.1.5. C u trúc b ñi u khi n m 3.1.6. T ng h p b ñi u khi n m Đ i v i b ñi u khi n m theo mô hình Mamdani, th c hi n theo các bư c sau: - Đ nh nghĩa t t c các bi n ngôn ng vào/ra - Đ nh nghĩa t p m (giá tr ngôn ng ) cho các bi n vào/ra: + Xác ñ nh mi n giá tr v t lý cho các bi n ngôn ng vào/ra + Xác ñ nh s lư ng t p m c n thi t + Xác ñ nh ki u hàm liên thu c
13 14 CHƯƠNG 4 Hàm thu c tương ng: NG D NG PHƯƠNG PHÁP M - THÍCH NGHI ĐI U KHI N Đ NG CƠ Đ NG B NAM CHÂM VĨNH C U 4.1. Đ t v n ñ : 4.2. Mô hình cơ b n c a b ñi u khi n m thích nghi 4.3. Thi t k b ñi u khi n m thích nghi 4.3.1. Thi t k b ñi u khi n m 4.3.2. Đ i v i khâu ch nh ñ nh m c a b ñi u ch nh t c ñ Rω Hình 4.3 Hàm thu c b ñi u ch nh m ch nh ñ nh KPω c a Rω 4.3.3. Đ i v i khâu ch nh ñ nh m c a b ñi u ch nh dòng R22 4.4.2. Xây d ng c u trúc cho b ñi u khi n m ch nh ñ nh 4.4. Xây d ng c u trúc các b ñi u khi n m Ki2 c a R22 4.4.1. Xây d ng c u trúc cho b ñi u khi n m deisq B ch nh ñ nh m có hai ñ u vào là eisq và và m t ñ u ra là dt deω B ch nh ñ nh m c a Rω có hai ñ u vào là eω và và m t Ki2 v i sơ ñ c u trúc như hình 4.3. dt ñ u ra là KPω v i sơ ñ c u trúc như hình 4.2. Hình 4.4 C u trúc b ñi u ch nh m ch nh ñ nh Ki2 c a Rω Hình 4.2 C u trúc b ñi u ch nh m ch nh ñ nh KPω c a Rω Hàm thu c tương ng:
15 16 B ng 4.3 Lu t ch nh ñ nh Ki de(t ) dt AL AN K DN DL AL L L K NH L AN TB NH NH TB L e(t) K NH TB K L NH DN TB L L TB TB DL NH NH K NH NH Hình 4.5 Hàm thu c b ñi u ch nh m ch nh ñ nh Ki2 c a Rω 4.5. Xây d ng lu t ñi u khi n 4.6. T ng h p các khâu trong b ñi u khi n m • T ng h p lu t ch nh ñ nh Kp. 4.6.1. B ñi u khi n m c a Rω B ng 4.2 Lu t ch nh ñ nh Kp de(t ) 4.6.2. B ñi u khi n m c a R22 dt 4.7. Thi t k cơ c u thích nghi AL AN K DN DL Cơ c u thích nghi ñư c thi t k theo lu t ti m c n Gradient [8] AL L L L L L dK e .e = γ .Gm rm AN NH NH NH TB L dt K e(t) Trong ñó, K h s khuy ch ñ i ñ u ra c a b ñi u khi n m K NH TB K TB L DN L TB TB TB NH γ : nói lên t c ñ h i t c a thu t toán thích nghi, nó DL NH NH NH NH NH ñư c l a ch n và ki m ch ng quá k t qu mô ph ng • T ng h p lu t ch nh ñ nh Ki. erm = ω m − ω r : sai l ch gi a t c ñ c a mô hình và t c ñ ra c a ñ ng cơ e = ω * −ω r : sai l ch gi a t c ñ ñ t v i t c ñ ra c a ñ ng cơ Gm: hàm truy n c a mô hình m u
17 18 4.8. K t qu mô ph ng trên Matlab/Simulink 4.8.1. Các sơ ñ mô ph ng 20 momen tai Các sơ ñ mô ph ng như sau: 15 10 5 Mc (N.m) 0 -5 -10 -15 -20 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 time (s) Hình 4.10 Đáp ng mô men t i 0.1s ñóng t i= Mñm, 0.2s c t t i 150 toc do dat Hình 4.8 Sơ ñ mô ph ng ñi u khi n ñ ng cơ b ng phương pháp toc do thuc PI 100 m thích nghi 50 w*,w(rad/s) 0 Hình 4.9 Hàm truy n c a mô hình m u -50 4.8.2. Các k t qu mô ph ng -100 4.8.2.1. Các k t qu mô ph ng v i b ñi u khi n PI -150 Đ có cơ s cho vi c so sánh và thi t k b ñi u khi n m 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 time (s) thích nghi, ñ tài xây d ng b ñi u khi n PI trên mô hình ñ ng cơ t a theo t thông rotor. K t qu mô ph ng như sau: Hình 4.11 Đáp ng t c ñ theo t i b ñi u khi n PI
19 20 150 20 toc do dat momen dong co theo tai PI toc do thuc FLC-PI 15 mo men tai 100 10 M, Mc (N.m) 5 50 0 w*,w(rad/s) -5 0 -10 -50 -15 -20 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -100 time (s) Hình 4.12 Đáp ng mô men theo t i b ñi u khi n PI -150 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 Nh n xét: time (s) - Đáp ng t c ñ bám theo t c ñ ñ t khi mô mem t i thay ñ i Hình 4.13 Đáp ng t c ñ theo t i b ñi u khi n m - Th i gian quá ñ 0.05s - Lư ng quá ñi u ch nh ñáp ng t c ñ khá l n (l n nh t 30 mo men dong co FC-PI 2.2%) trong quá trình thay ñ i mô men t i (Mc=Mñm). 20 mo men tai FLC-PI - Khi ñ o chi u ñ ng cơ: ñáp ng t c ñ m t 0.05s m i bám 10 sát t c ñ ñ t M,Mc (N.m) 4.8.2.2. Các k t qu mô ph ng v i b ñi u khi n m 0 -10 -20 -30 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 time (s) Hình 4.14 Đáp ng mô men theo t i b ñi u khi n m
21 22 150 Nh n xét: toc do dat toc do thuc - V i thi t k b FC-PI cho ñáp ng t c ñ bám theo t c ñ ñ t 100 khi mô mem t i thay ñ i 50 - Th i gian quá ñ gi m xu ng ch còn 0.024s w*,w(rad/s) - Gi m ñ dao ñ ng l n nh t khi mô mem t i thay ñ i (Mc=Mñm) 0 PI xu ng còn 2,02% thay vì 2.2% như b ñi u khi n PI . -50 - Khi ñ o chi u ñ ng cơ: ñáp ng t c ñ sau 0.024s thi bám t c ñ -100 ñ t trong khi b ñk PI là 0.05s 4.8.2.3. Các k t qu mô ph ng v i b ñi u khi n m thích nghi -150 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 time (s) MRAFC 150 toc do dat Hình 4.16 So sánh ñáp ng t c ñ gi a các b ñi u khi n toc do thuc MRAFC 100 m thích nghi, m và PI 50 101 toc do dat toc do thuc w*,w(rad/s) 100.5 0 100 MRAFC -50 99.5 w*,w(rad/s) 99 -100 M 98.5 -150 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 98 time (s) 97.5 PI Hình 4.15 Đáp ng t c ñ theo t i b ñi u khi n m thich nghi 0.0995 0.1 0.1005 0.101 0.1015 0.102 0.1025 0.103 time (s) Hình 4.17 Phóng to khi ñóng t i c a ba b ñi u khi n
23 24 B ng so sánh gi a ba b ñi u khi n: K T LU N VÀ KI N NGH B ng 4.5 So sánh các b ñi u khi n • Lu n văn ñã th c hi n ñư c: B ñi u khi n Tq(s) POT(%) khi Tñc(s) - Tìm hi u m t s phương pháp ñi u khi n ñ ng cơ ñi n xoay Mc=Mñm chi u 3 pha. PI 0.05 2.2% 0.05 - Tìm hi u mô hình ñ ng cơ ñ ng b nam châm vĩnh c u và M 0.024 2.02% 0.024 xây d ng mô hình ñ ng cơ trên h t a ñ dq. M thích nghi 0.024 1.5% 0.024 - Xây d n b ñi u khi n PI mô ph ng trên ph n m m Matlab/Simulink Các k t qu mô ph ng cho th y th i gian quá ñ c a b PI l n hơn - Xây d ng phương pháp m ch nh ñ nh tham s Kp c a b PI c a b m và m thích nghi. Hai b ñi u khi n M và m thích nghi - Xây d ng và mô ph ng phương pháp m thích nghi ñi u có th i gian quá ñ g n gi ng nhau. Khi ñ o chi u ñ ng cơ thì th i khi n ñ ng cơ ñ ng b kích thích vĩnh c u cho ñáp ng t t. gian ñ ti n t i t c ñ ñ t g n gi ng nhau. Khi có mô men t i tác • Đ xu t hư ng phát tri n: ñ ng (Mc = Mñm): B ñi u khi n PI có lư ng quá ñi u ch nh l n - Đ tài m i ch ñưa ra cách gi i quy t v n ñ trên cơ s lý hơn b ñi u khi n m và m thích nghi thuy t và th nghi m b ng mô hình mô ph ng, do v y khi tri n khai trong th c ti n ch c ch n s còn nhi u v n ñ ph i quan tâm. - Phương pháp m thích nghi r t khó trong vi c phân tích k t qu ñi u khi n vì tính phi tuy n và s thay ñ i liên t c theo th i gian c a h th ng. Xây dưng b ñi u khi n m nơ ron là m t hư ng ñi khác cho ñ tài.