BA I GIANG
LY THIÊT
ĐIÊU KHIÊN T ĐÔNG Ư
Thac si VO VĂN ĐINH
NĂM 2009
CH NG 1: ĐAI C NG VÊ HÊ THÔNG ĐIÊU ƯƠ ƯƠ
KHIÊN
1.1 Kha i niêm vê hê thông điêu khiên
1.2 Ca c nguyên tăc điêu khiên
1.3 Phân loai điêu khiên
1.4 Lich s pha t triên cua ly thuyêt điêu khiên ư
1.5 Môt sô vi du vê ca c phân t va hê thông t ư ư
đông
1.1.1 Điêu khiên la gi ?
1.1 KHA I NIÊM ĐIÊU KHIÊN
Đinh nghi a:
Điêu khiên la qua tri nh thu thâp thông tin, x ly thông ư
tin va ta c đông lên hê thông đê đa p ng cua hê thông ư
“gân” v i muc đi ch đinh tr c ơ ươ
Điêu khiên t đông qua tri nh điêu khiên không cân ư
s ta c đông cua con ng i ư ươ
Tai sao ta phai điêu khiên?
Con ng i không thoa ma n v i đa p ng hê ươ ơ ư
thông
Hay muôn hê thông hoat đông tăng đô chi nh xa c, tăng
năng suât, tăng hiêu qua kinh tê
Trong nh ng năm gân đây, ca c hê thông điêu khiên ư
ca ng co vai tro quan trong trong viêc pha t triên va s ư
tiên bô cua ky thuât công nghê va văn minh hiê đai
1.1 KHA I NIÊM ĐIÊU KHIÊN
1.1.1 Điêu khiên la gi ?
1.1.2 Ca c tha nh phân c ban cua hê thông điêu khiên ơ
Trong đo : r(t) (Reference input) : ti n hiêu va o
c(t) (Controlled output) : ti n hiêu ra
cht(t) : ti n hiêu hôi tiêp
e(t) (Error) : sai sô
u(t) : ti n hiêu điêu khiên
r(t) e(t) u(t) c(t)
Cht(t)
Bô điêu khiên Đôi tương
Cam biên
+-
1.1 KHA I NIÊM ĐIÊU KHIÊN