Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 10 - ThS. Đỗ Tú Anh

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST

Báo xấu

31
lượt xem 2
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 10 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về đặc tính tần Logarith - đồ thị Bode. Nội dung trình bày trong bài này gồm có: Đồ thị bode, đồ thị bode của khâu khuếch đại, đồ thị bode của khâu vi phân, đồ thị bode của khâu quán tính bậc nhất,... Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 10 - ThS. Đỗ Tú Anh

Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng co an Đặc tính tần th Logarith o ng du Đồ thị Bode u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10-1 Đồ thị Bode Nhược điểm của việc sử dụng đường đặc tính tần biên-pha om Phạm vi của tần số biến đổi quá lớn .c → Logarith hóa trục tần số ng co 0.01 0.1 1 10 100 1000 10 000 ω an th -2 -1 0 1 2 3 4 lgω 1 decade o ng du Nhược điểm của thang đo logarith: vạch chia không đều trong phạm vi một decade u cu Ưu điểm của thang đo logarith: đồ thị minh họa được đầy đủ tính chất của hệ thống ỏ cả dải tần số lớn và dải tần số bé. Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10-2 Đồ thị Bode (tiếp) Định nghĩa Là cách biểu diễn G(jω) thành hai đồ thị riêng biệt theo ω cho om .c ng co an Chú ý th o ng du Đồ thị Bode của một khâu u cu phức tạp có thể được thực hiện bằng cách cộng trừ các đồ thị thành phần Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10-3 Đồ thị Bode của khâu khuếch đại Hàm truyền đạt om .c ng Hàm đặc tính tần co an th Đồ thị Bode o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10-4 Đồ thị Bode của khâu tích phân Hàm truyền đạt om 1 G(s) = .c s ng Hàm đặc tính tần co 1 j G ( jω ) = =− an jω ω th Đồ thị Bode ng L(ω ) = −20 lg ω o du π ϕ (ω ) = − u cu 2 Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10-5 Đồ thị Bode của khâu vi phân Hàm truyền đạt om G(s) = s .c Hàm đặc tính tần ng G ( jω ) = jω co an Đồ thị Bode th L(ω ) = 20 lg ω ng π o ϕ (ω ) = du 2 u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10-6 Đồ thị Bode của khâu quán tính bậc nhất om .c ng co an Các đường tiệm cận th o ng du Tại điểm tần số gãy u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10-7 Đồ thị Bode của khâu dao động bậc hai ωn2 G (s) = 2 s + 2ζωn s + ωn2 om .c G ( jω ) = ng co an L(ω ) = −20 lg th o ng ϕ = −arctg du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10-8 ĐồTiêu thị Bode chuẩn của Nyquist khâu bất (tiếp) kỳ d ụ Ví Xét hệ có hàm đặc tính tần om .c ng co an th o ng Hàm truyền này có các thành phần là du u cu Tần số gãy của các thành phần thứ ba, thứ tư, thứ năm lần lượt là ω=3, ω=2 và ω= 2. Thành phần cuối cùng có hệ số tắt dần là 0.3536 Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
10-9 Đồ thịTiêu Bodechuẩn của khâu Nyquist bất (tiếp) kỳ (tiếp) om .c ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt