Copyright NhuQuyTho 2011 1
Robot công nghi pệ
Handout for mechatronics class 2011
©
Gi ng viên: Nh Quý Thả ữ ơ
Tr ng đi h c Công Nghi p Hà N iườ ạ ọ ệ ộ
Khoa c khí – B môn C đi n tơ ộ ơ ệ ử
Phone: 04.37655121(Ext 324) Mobile: 0947593636
Email: nhuquytho@haui.edu.vn
Homepage: www.haui.edu.vn
Copyright NhuQuyTho 2011 2
Chương 4
Cơ sở điều khiển robot
Phân tích cơ sở lý thuyết điều khiển robot công nghiệp, giải
quyết bài toán thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot công
nghiệp trong không gian khớp và không gian công tác.
Copyright NhuQuyTho 2011 3
N i dung chính c a đi u khi n robot liên quan t i ộ ủ ề ể ớ
nh ng v n đ sau:ữ ấ ề
- Quan h gi a qu đo ho t đng c a ph n công tác ệ ữ ỹ ạ ạ ộ ủ ầ
v i các thông s đng h c, đng l c h c c a tay máy.ớ ố ộ ọ ộ ự ọ ủ
- Lu t, ph ng pháp đi u khi n và c u trúc c a h ậ ươ ề ể ấ ủ ệ
đi u khi n.ề ể
- Các c c u c a h th ng đi u khi n nh c c u ơ ấ ủ ệ ố ề ể ư ơ ấ
phát đng, c m bi n, b đi u khi n, cùng các c c u ộ ả ế ộ ề ể ơ ấ
chuy n đi và truy n tín hi u gi a chúng.ể ổ ề ệ ữ
-L p trình cho robot. ậ
Copyright NhuQuyTho 2011 4
4.1. Thi t k qu đoế ế ỹ ạ
Qu đo là v n đ chung trong đi u khi n robot, vì đ hoàn thành ỹ ạ ấ ề ề ể ể
nhi m v c th c a mình thì tr c h t ph n công tác ph i di ệ ụ ụ ể ủ ướ ế ầ ả
chuy n theo đúng qu đo xác đnh. Nói cách khác, qu đo là y u ể ỹ ạ ị ỹ ạ ế
t c b n đ mô t ho t đng c a robot. Vi c thi t k qu đo ố ơ ả ể ả ạ ộ ủ ệ ế ế ỹ ạ
cung c p d li u đu vào cho h th ng đi u khi n nên cũng là c ấ ữ ệ ầ ệ ố ề ể ơ
s tr c ti p cho vi c đi u khi n.ở ự ế ệ ề ể
Phân bi t hai thu t ng ệ ậ ữ đng d ch chuy nườ ị ể hàm ý ch t p h p ỉ ậ ợ
các đi m trong không gian mà khâu c n đi u khi n ph i đi qua ể ầ ề ể ả
trong quá trình làm vi c, nó ch a đng các y u t hình h c ệ ứ ự ế ố ọ
thu n túy.ầ
Thu t ng ậ ữ qu đo chuy n đngỹ ạ ể ộ hay g i t t là ọ ắ qu đoỹ ạ bao
g m c y u t hình h c c a đng d ch chuy n l n y u t th i ồ ả ế ố ọ ủ ườ ị ể ẫ ế ố ờ
gian th c hi n chuy n đng đó nh v n t c, gia t c. Vì v y bài ự ệ ể ộ ư ậ ố ố ậ
toán thi t k qu đo liên quan đn các v n đ đng h c và ế ế ỹ ạ ế ấ ề ộ ọ
đng l c h c.ộ ự ọ
Các y u t đu vào c a bài toán bao g m đng d ch chuy n và ế ố ầ ủ ồ ườ ị ể
các đi u ki n ràng bu c v đng h c và đng l c h c.ề ệ ộ ề ộ ọ ộ ự ọ
Copyright NhuQuyTho 2011 5
4.1. Thi t k qu đoế ế ỹ ạ
Các y u t đu ra là qu đo c a ph n công tác. Nói chung, mô ế ố ầ ỹ ạ ủ ầ
t chính xác đng d ch chuy n là r t khó khăn. Ng i ta gi m b t ả ườ ị ể ấ ườ ả ớ
các tham s b ng cách quy đnh các đi m biên c a vùng ho t đng, ố ằ ị ể ủ ạ ộ
thêm các đi m trung gian mà đng ph i đi qua, sau đó x p x (n i ể ườ ả ấ ỉ ộ
suy) b ng các đng đn gi n. t ng t nh v y, y u t th i gian ằ ườ ơ ả ươ ự ư ậ ế ố ờ
c a qu đo không th xác đnh cho t ng đi m mà th ng quy đnh ủ ỹ ạ ể ị ừ ể ườ ị
cho c đo n đng. Chúng cũng th ng đc quy đnh b ng các ả ạ ườ ườ ượ ị ằ
giá tr gi i h n nh v n t c cho phép, hay gia t c cho phép, ho c ị ớ ạ ư ậ ố ố ặ
gán b ng các giá tr m c đnh.ằ ị ặ ị
Bài toán thi t k qu đo đc đt ra trong c không gian kh p ế ế ỹ ạ ượ ặ ả ớ
l n vùng ho t đng. Các ràng bu c v ẫ ạ ộ ộ ề đng d ch chuy nườ ị ể thu n ầ
túy các y u t hình h c th ng đc mô t trong vùng ho t đng. ế ố ọ ườ ựơ ả ạ ộ
Ng c l i l c chuy n đng c a h th ng th ng xu t phát t các ượ ạ ự ể ộ ủ ệ ố ườ ấ ừ
kh p, nên vi c đi u khi n các đng c d n đng đòi h i xác đnh ớ ệ ề ể ộ ơ ẫ ộ ỏ ị
quy lu t bi n thiên theo th i gian c a các bi n kh p, vi c này th c ậ ế ờ ủ ế ớ ệ ự
hi n trong không gian kh p. ệ ớ