ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
KHOA CƠ KHÍ
----------
BÁO CÁO
BÀI TẬP LỚN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN HIỆN
ĐẠI
Giảng viên hướng dẫn : Trần Ngô Quốc Huy
Sinh viên thực hiện : Biện Quốc Bảo
Võ Tư Bản
Mã sinh viên : 23115044122107
23115044122204
Lớp : 225KTDKHD02
Đà Nẵng Tháng 5 Năm 2026
3
MỤC LỤC
CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU............................................................................................................................5
1.1Hệ thống bơm nhiên liệu trong động cơ Diesel:............................................................................5
CHƯƠNG II: XÂY DỰNG MÔ HÌNH KHÔNG CHẮC CHẮN..........................................................................6
2.1 Chọn mô hình thích hợp để xây dựng mô hình không chắc chắn:................................................7
2.2 Xác định hàm truyền trọng số bằng phươn pháp biểu đồ Bode:𝑾𝑰 ...........................................7
2.3 Xác định hàm truyền (p) cho mô hình không chắc chắn đã chọn:................................................8
2.4 Code...............................................................................................................................................8
2.5 Kết Quả...........................................................................................................................................9
CHƯƠNG III. XÁC ĐỊNH BỘ ĐIỀU KHIỂN H∞ ĐỂ HỆ THỐNG KHÔNG CHẮC CHẮN BỀN VỮNG..............10
3.1 Đặt lại hệ thống dưới dạng cấu trúc chuẩn P-K:..........................................................................10
3.2 Mô tả không gian trạng thái kết hợp với 2 bộ lọc hàm truyền , :𝒘𝟏 𝒘𝟐 ......................................10
3.3 Kiểm tra tính quan sát được và điều khiển được của hệ thống kết hợp:...................................12
3.4 Code.............................................................................................................................................12
3.5 Kết quả.........................................................................................................................................15
4
LỜI CẢM ƠN
Đối với mỗi sinh viên khoa Cơ Khí, bài tập lớn là công việc liên hệ tất cả kiến thức
trong quá trình học tập của cả môn học. Thông qua quá trình làm bài tập đã tạo điều
kiện để chúng em tổng hợp, hệ thống lại những kiến thức đã được học, đồng thời bổ
sung thêm những kiến thức mình còn thiếu sót, rèn luyện khả năng tính toán và giải
quyết các vấn đề. Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến thầy Trần Ngô
Quốc Huy, người đã tận tâm giảng dạy và hướng dẫn chúng em trong suốt quá trình
học tập và thực hiện bài tập lớn của môn Kỹ thuật điều khiển hiện đại. Những kiến
thức, kinh nghiệm quý báu và sự hỗ trợ nhiệt tình của thầy đã giúp chúng em hoàn
thành tốt nhiệm vụ của mình. Vì trình độ hiểu biết của chúng em còn nhiều hạn chế,
cho nên trong bài tập này không tránh khỏi những thiếu sót, chúng em mong nhận
được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô giáo để bài tập của chúng em được hoàn
thiện hơn.
5
CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU
1.1Hệ thống bơm nhiên liệu trong động cơ Diesel:
Hệ thống phun nhiên liệu cho động cơ diesel được mô tả như Hình 1:
Hình 1. 1 Hệ thống phun nhiên liệu của động cơ diesel.
Nhiên liệu được cung cấp cho buồng áp suất (2) (hay còn gọi là buồng nén) và được
nén bởi cam (1). Sau khi điều áp, nhiên liệu sẽ được đẩy vào buồng đốt (4) của động
cơ thông qua vòi phun (3). Trong buồng nén có lỗ điều chỉnh nhằm duy trì áp suất
thích hợp cho hệ thống. Lỗ này được đóng/mở bởi một thiết bị được gọi là vòng (cổ)
định lượng nhiên liệu (sleeve metering fuel) (5). Chuyển động của vòng này nhờ vào
sự điều khiển của cánh tay đòn thông qua solenoid (6). Điều này giúp kiểm soát nhiên
liệu đưa vào buồng đốt. Độ dịch chuyển của vòng định lượng nhiên liệu (5) được đo
đạc bằng cảm biến*.
Để đảm bảo tính bền vững trong quá trình điều khiển độ dịch chuyển của vòng định
lượng nhiên liệu, hệ thống điều khiển vòng kín phải thỏa mãn các yếu tố sau:
-Thời gian mô phỏng 𝑇sim= 10[𝑠];
-Bám theo đầu vào mong muốn dạng bậc;
-Duy trì độ dịch chuyển mong muốn của vòng định lượng nhiên liệu là 1 [mm];