TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỶ THUẬT ĐỀ THI CUÓI HỌC KỲ 2 NĂM HỌC
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH 2021-2022
KHOA ĐÀO TẠO CHÁT LƯỢNG CAO
B ộ MÔN C ơ ĐIỆN TỬ Môn: ĐIÊU KHIỂN T ự ĐỘNG
Mã môn học: AUCO230329
Đề Số/Mã đề: 01 Đề thi có 02 trang.
Thời gian: 75 phút.
Được pnep sử dụng tài liẹu.
Câu 1:(3.5 điểm)
Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như sau:
砂 )， ) = 丟 仰 )=35+1;响 1+譬
a. Tìm hàm truyền tương đương G
ん
(
め
=
b. Tìm đáp ứng ngõ ra khi tín hiệu vào của hệ là hàm bạc thang đơn vị? Vẽ dạng đáp ứng
ngõ ra?
Câu 2: (3 aiem)
Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình:
R(s)
G(s) = (S-M)
(s + 2)(s—2)
a, Vẽ quỹ đạo nghiẹm so của hệ tnong khi K thay đổi từ 0 đến co
b. Khảo sát tính on định của hệ thống?
Câu 3: (3.5 aiem)
Cho hệ thống điều knien có sơ đồ khoi như sau:
Với Gc(s) là hàm truy en bọ aieu khien
G(s) = s(0.4s +1)
Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang:1/2
a. Sử dụng bộ điều khiển ti lệ (Gc = Kp =1),nhận xét và tính sai số xác lập của hệ thống
điều khiên khi tín hiệu vào là hàm dốc?
b. Để nâng cao chất lượng điều, sử dụng bộ điều khiển PID. Chọn Kp = 1 ,tìm điều kiện
của Ki và Kd để hệ kín ổn định?
c. Chọn Kp = 1 và Kd = 0.425, tìm giá trị của Kiđể đáp ửng ngõ ra không bị dao động?
Biết khi đó hệ kín CO 1 nghiệm cực bằng -1.
Ghi chú: Cán bộ coi thi không được giải thích đề thi.
Chuẩn đầu ra của học phần (về kiến thức) Nội dung kiểm tra
[G 2.1]:Xây dựng được các dạng mô hình toán của hệ thống điều
khiển liên tục
Câu la
[G 2.3]: Vẽ được quỹ đạo nghiệm số và khảo sát từứi ổn định. Câu 2, Câu 3b
[G 2.4]: Tính toán các thông số chất lượng, đáp ứng quá độ. Câu lb, Câu 3
[G 4.1]:Thiết kế/Phân tích bộ điều khiển PID. Câu 3
Ngày tháng năm 20
p Trưởng bộ môn
Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 2/2