TRÜÖNG BAI HQC SU* PHAM KY THUÄT
THÄNH PHÖ HO CHI MINH
KHOA BÄO TAO CHAT LLfONG CAO
DE THI CUÖI KY HOC KY I NH 2022-2023
Mön: DIEU KHIEN TU* DONG
Mämön hoc: AUCO330329
Be sö/Mä de: 02 Be thi cö 02 trang.
Thcri gian: 75 phüt.
Buge phep su düng täi lieu.
Cäu 1: (3.5 dilm) Cho he thöng dieu khien cö sct do khöi nhu sau:
Vai J=1
a. Xäc dinh häm truyen cüa he thöng.
b. Tim K vä k dl do vot lo bäng 25%, thai gian quä do (settling time) theo tieu chuän 5%
bäng 4s.
c. Vai K vä k nhu tren , häy xäc dinh sai sö xäc lap vöi tm hieu väo r=l(t).
Cäu 2: (3.5 diem) Cho he thöng cö so do khöi nhu hinh:
G(s) = (s - l)( s 2 + 8s + 17)
a. Ve quy dao nghiem sö cüa he thöng khi K thay doi tir 0 dln oo
b. Khäo sät tinh ön d|nh cüa he thöng?
Cäu 3: (3 diem) Xet döi tugng lä döng ca dien möt chilu kich tu döc läp cö häm truyen:
G(s) - _ 42 Vöi u: dien äp dät väo phan üng [V]
U(s) s2+l 1 s+24 (o ]a van töc göc cüa döng ca [vöng/phüt]
Bö diöu khien duac sü düng lä bö PIB.
a. Vöi thilt bj dieu khien lä bö PIB, häy thänh lap so dö khöi he thöng dilu khiln höi tilp
am don vi vöi ngö ra lä van toc göc. Van töc göc mong muön lä 350[vöng/phüt]? Ghi
chü rö ky hieu, bän chät vat ly vä giä tri (nöu cö) cüa tüng tin hieu tren sa dö khöi cüa
he thöng?
b. Vöi tin hieu dät ö däu väo cüa he lä 350[vöng/phüt], chon Kp=20, Ki=96, Kd=1. Tim
däp üng vä sai sö xäc lap cüa he?
Ghi chü: Cän bö coi thi khöng äuoc giäi thich de thi.
Chuän däu ra cüa hoc phän (ve kien thüc) Nöi düng kiem tra
[G 2.1]: Xäy düng dugc cäc dang mö hinh toän cüa he thong dilu
khien lien tue
Cäu 1
[G 2.3]: Ve duoc quy dao nghiem sö vä khäo sät tinh ön djnh. Cäu 2, Cäu 3b
Sö hieu: BM1/QT-PBT-RBTV/02 Län soät xet: 02 Ngäy hieu luc: 15/5/2020 Trang: 1/2
