TR NG Đ I H C H I PHÒNGƯỜ Ạ Ọ Ả
KHOA CÔNG NGHỆ
C NG HÒA XÃ H I CH NGHĨA VI T NAMỘ Ộ Ủ Ệ
Đ c l p – T do – H nh phúcộ ậ ự ạ
Đ THI H C PH N: MÁY T Đ NG VÀ RÔB T CÔNG NGHI PỀ Ọ Ầ Ự Ộ Ố Ệ
Th i gian làm bài: 90 (Phút)ờ
(Dùng cho h chính qui)ệ
Đ thi s : ề ố 05
Câu 1: So sánh ph ng th c th c hi n quá trình gia công trên máy thôngươ ứ ự ệ
th ng, máy NC và máy CNC? ườ (Đ u vào, đi u khi n, đi u khi n kíchầ ề ể ề ể
th c).ướ
Câu 2: Các b c thi t l p ph ng trình đ ng h c c a rôb t? ướ ế ậ ươ ộ ọ ủ ố
Câu 3: Cho m t v t th ộ ậ ể đ c đ t trong h t a đ chu n O(x,y,z) nh hìnhượ ặ ệ ọ ộ ẩ ư
v . Hãy th c hi n phép bi n đ i sau:ẽ ự ệ ế ổ
H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900]
X
0
Y
0
Z
0
O
0
B
A
D
C
H
G
E
F
(10,10,0,1)
(10,10,5,1)
(0,10,0,1)
(0,10,10,1)
(0,-10,10,1)
(0,-10,0,1)
(10,-10,5,1)
(10,-10,0,1)
Chú ý: SV không đ c s d ng tài li u.ượ ử ụ ệ
Cán b coi thi không gi i thích gì thêm.ộ ả
TR NG Đ I H C H I PHÒNGƯỜ Ạ Ọ Ả
KHOA CÔNG NGHỆ
C NG HÒA XÃ H I CH NGHĨA VI T NAMỘ Ộ Ủ Ệ
Đ c l p – T do – H nh ộ ậ ự ạ phúc
ĐÁP ÁN H C PH N: MÁY T Đ NG VÀ RÔB T CÔNG NGHI PỌ Ầ Ự Ộ Ố Ệ
Đ thi s : ề ố 05
Câu 1: So sánh các ch c năng c b n gi a máy công c truy n th ng, máy NCứ ơ ả ữ ụ ề ố
và máy CNC? (Đ u vào, đi u khi n, đi u khi n kích th c).ầ ề ể ề ể ướ
Tr l i.ả ờ
D i ướ đây là b ng so sánh các ch c năng c b n gi a máy công c truy nả ứ ơ ả ữ ụ ề
th ng, máy công c NC và máy công c CNC.ố ụ ụ
Lo imáạ
y
Ch. năng
Máy công cụ
truy n th ngề ố Máy NC Máy CNC
Đ u vàoầĐòi h i ph i đi uỏ ả ề
ch nh b ng tayỉ ằ
theo b n v , gáả ẽ
phôi và dao c tắ
t ng ng.ươ ứ
Ch ng trình NCươ
đ c đ a t i bượ ư ớ ộ
đi u khi n thôngề ể
qua băng đ c l .ụ ỗ
Các ch ng trình CNC có thươ ể
đ c nh p vào t bàn phím, đĩaượ ậ ừ
t ho c cáp truy n. B đi uừ ặ ề ộ ề
khi n l u tr ch ng trình CNCể ư ữ ươ
trong b nh trên đĩa c ng.ộ ớ ứ
Đi u khi nề ể Ng i th đ t cácườ ợ ặ
thông s gia công(ố
s vòng quay,ố
chi u sâu c t,…)ề ắ
b ng tay.ằ
B đi u khi nộ ề ể
NC x lý cácử
thông tin về
đ ng ch y daoườ ạ
và l ng d r iượ ư ồ
truy n các tínề
hi u đ n máy.ệ ế
Các ch c năng đi u khi n doứ ề ể
máy vi tính tích h p trong bợ ộ
đi u khi n CNC và ph n m mề ể ầ ề
t ng ng đ m nh n. B nhươ ứ ả ậ ộ ớ
trong đ c dùng đ ch a cácượ ể ứ
ch ng tươ rình, ch ng trình con,ươ
d li u máy, dao c t, và bù dao,ữ ệ ắ
các chu trình gia công. Ph nầ
m m giám sát sai s cũng đ cề ố ượ
tích h p trong b đi u khi n.ợ ộ ề ể
Ki m traể
kích th cướ Ng i th ph iườ ợ ả
đo và ki m traể
kích th c b ngướ ằ
d ng c c m tayụ ụ ầ
và n u c n thi t,ế ầ ế
ph i l p l i quáả ậ ạ
trình gia công.
Máy NC đ m b oả ả
s n đ nh kíchự ổ ị
th c trong quáướ
trình gia công
b ng nh ng thôngằ ữ
tin ph n h i liênả ồ
t c t h th ngụ ừ ệ ố
đo là các đ ng cộ ơ
Máy CNC đ m b o cho s nả ả ự ổ
đ nh kích th c trong quá trìnhị ướ
gia công b ng nh ng thông tinằ ữ
ph n h i liên t c t h th ng đoả ồ ụ ừ ệ ố
và các đ ng c servo đ c đi uộ ơ ượ ề
khi n b ng s vòng quay. Cácể ằ ố
servo đo l ng giám sát và đi uườ ề
khi n kích th c ngay trong quáể ướ
servo. trình gia công.
Câu 2: : Các b c thi t l p ph ng trình đ ng h c c a rôb t? Trình bày cáchướ ế ậ ươ ộ ọ ủ ố
xác đ nh các h t a đ ?ị ệ ọ ộ
Tr l iả ờ
a) Đ thi t l p ph ng trình đ ng h c c a robot có th ti n hành theo các b c sau:ể ế ậ ươ ộ ọ ủ ể ế ướ
1. Xác đ nh các h to đị ệ ạ ộ
2. L p b ng thông s DH.ậ ả ố
3. Xác đ nh các ma tr n Aị ậ i theo các thông s DH.ố
4. Tính các ma tr n Tậi.
5. L p ph ng trình đ ng h c c b n.ậ ươ ộ ọ ơ ả
Câu 3 :
H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900]
TP =
1000
0100
10010
0001
; R[x,-90o] =
1000
0010
0100
0001
−
; R[y,-90o] =
1000
0001
0010
0100 −
⇒ H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900].
11111111
5001001050
1010101010101010
101000001010
−−−−
⇒ H =
1000
0010
10001
0100
−
−
.
11111111
5001001050
1010101010101010
101000001010
−−−−
⇒ H =
11111111
1010101010101010
2020101010102020
5001001050
−−−−
−−−−