SME.EDU - Mẫu 6.a

rev1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ Đơn vị chuyên môn: Nhóm Cơ điện tử Học kỳ: 1 Năm học: 2012-2013

ĐỒ ÁN MÔN HỌC: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Mã HP: ME4336

Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề: VCK05-….;

Ngày giao nhiệm vụ: …/…/20…;

Ngày hoàn thành: …/…/20…:

Họ và tên sv:…………….………………… MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv: ……….

Ngày …/…/20… ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN (ký, ghi rõ họ tên)

Ngày …/…/20… CB Hướng dẫn (ký, ghi rõ họ tên)

Ngày …/…/20… NGƯỜI RA ĐỀ (ký, ghi rõ họ tên)

I. Nhiệm vụ thiết kế: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP II. Số liệu cho trước: Chiều dài các khâu: 1. Khâu 1: a1= (mm) 2. Khâu 2: a2= (mm) 3. Các góc quay 1, 2 (độ) 4. Khoảng trượt d3 = (mm) 5. Chiều dài cần cố đinh d4= (mm) ....

II. Nội dung:

định)

1. Giải bài toán động học, động lực học robot CN, Xác định miền làm việc. 2. Thiết kế điều khiển vận tốc/ vị trí cho khâu tác động cuối của Robot theo luật điều khiển (có CM tính ổn

BẢNG SỐ LIỆU CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

vn (m/ph)

lh (h) Ghi chú Đề Số

Gh (kg) VCK05-01 200 VCK05-02 195 VCK05-03 190 VCK05-04 185 VCK05-05 180 VCK05 175 VCK05 170 VCK05 165 VCK05 160 VCK05 155 VCK05 150 VCK05 145 VCK05 140 VCK05 135 VCK05 130 VCK05 120 VCK05 110 VCK05 100 VCK05 90 VCK05 80 VCK05 70 VCK05 60 VCK05 50 VCK05 40 VCK05 30 VCK05 190 VCK05 195 VCK05 194 VCK05 180 VCK05 179 VCK05 177 VCK05 183 h H (mm) (mm) 4000 L/4 2,0 2,2 nt 3900 2,4 nt 3800 2,6 nt 3700 2,8 nt 3600 2,9 nt 3500 3,0 nt 3400 3,2 nt 3300 3,4 nt 3200 3,6 nt 3100 3,8 nt 3000 4,0 nt 2900 4,2 nt 2800 4,4 nt 2700 4,6 nt 2600 4,7 nt 2500 4,8 nt 2400 4,9 nt 2300 5,0 nt 2200 4,5 nt 2100 4,6 nt 2000 4,7 nt 1900 4,8 nt 1800 1700 4,9 nt 5,0 nt 1600 3800 L/4 2,2 2,4 nt 3700 2,4 nt 3300 2,6 nt 3500 2,8 nt 3200 2,9 nt 3100 3,0 nt 3000

vx (m/ph) 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,5 5,5 5,5 5,5 5,5 5,5 5,5 5,5 6,0 6,0 6,0 6,0 6,0 6,0 6,0 6,0 6,0 4,0 4,0 5,0 5,0 6,0 6,0 4,0

vh (m/ph) 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,5 7,5 7,5 7,5 7,5 7,5 7,5 7,5 8,0 8,0 8,0 8,0 8,0 8,0 8,0 8,0 8,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0 7,0

L L1 L2 (mm) (mm) (mm) 1300 1000 700 1300 1000 700 1300 1000 700 650 1250 950 650 1250 950 650 1250 950 600 1200 900 600 1200 900 600 1200 900 550 1150 850 550 1150 850 550 1150 850 500 1100 800 500 1100 800 500 1100 800 650 1050 850 600 1000 800 580 780 980 560 760 960 540 740 940 520 720 920 500 700 900 480 680 880 460 860 660 440 640 840 700 1100 900 700 1000 900 700 900 900 650 1150 900 650 1050 920 650 1150 920 600 920 950

ĐT tải 18000 ÊM 18000 VĐN 18000 VĐV 18500 ÊM 18500 VĐN 18500 VĐV 19000 ÊM 19000 VĐN 19000 VĐV 19500 ÊM 19500 VĐN 19500 VĐV 20000 ÊM 20000 VĐN 20000 VĐV 25000 VĐN 25000 VĐV 25000 ÊM 30000 VĐN 30000 VĐV 30000 ÊM 35000 VĐN 35000 VĐV 35000 ÊM 35000 VĐN 18000 ÊM 18000 VĐN 18000 VĐV 18500 ÊM 18500 VĐN 18500 VĐV 19000 ÊM

Tài liệu tham khảo chính

1. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển: Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập 1&2.

2. Đào Trọng Thường: Tính toán máy trục

3. Vũ Liêm Chính: Thang máy – cấu tạo, lựa chọn, lắp đặt và sử dụng

SME.EDU - Mẫu 6.a

rev1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ Đơn vị chuyên môn: Nhóm Cơ điện tử Học kỳ: 1 Năm học: 2012-2013

ĐỒ ÁN MÔN HỌC: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Mã HP: ME4336

Thời gian thực hiện: 15 tuần; Mã đề: VCK05-01;

Ngày giao nhiệm vụ: …/…/20…;

Ngày hoàn thành: …/…/20…:

Họ và tên sv:…………….………………… MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv: ……….

Ngày …/…/20… ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN (ký, ghi rõ họ tên)

Ngày …/…/20… CB Hướng dẫn (ký, ghi rõ họ tên)

Ngày …/…/20… NGƯỜI RA ĐỀ (ký, ghi rõ họ tên)

I. Nhiệm vụ thiết kế: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP II. Số liệu cho trước:  Scara lμ một robot có 4 khâu với cấu

hình RRTR

 Bảng thông số D-H

II. Nội dung:

1. Giải bài toán động học, động lực học robot CN, Xác định miền làm việc.

2. Thiết kế điều khiển vận tốc/ vị trí cho khâu tác động cuối của Robot theo luật điều khiển

 PD /  PID /  PI

3. Mô kết quả điều điển bằng phần mềm Matlab SIMULINK