NGÂN HÀNG CÂU H I MÔN ROBOT CÔNG NGHI PỎ Ệ
A. PH N CÂU H I LÝ THUY TẦ Ỏ Ế
Ch ng 1: Các khái ni m c b n và phân lo i robot công nghi pươ ệ ơ ả ạ ệ
Câu 1: Phân bi t hai khái ni m robot và robotics?ệ ệ
Câu 2: Trình bày khái ni m robot công nghi p?ệ ệ
Câu 3: Trình bày c u trúc chung c a m t robot công nghi p?ấ ủ ộ ệ
Câu 4: Nêu các d ng ch y u c a robot công nghi p trong th c t ?ạ ủ ế ủ ệ ự ế
Câu 5: Phân lo i robot công nghi p?ạ ệ
Câu 6: Trình bày các ng d ng ch y u c a robot công nghi p trong th c t ?ứ ụ ủ ế ủ ệ ự ế
Câu 7: Mô t không gian làm vi c c a các tay máy sau? Tay máy d ng này đc xả ệ ủ ạ ượ ử
d ng trong nh ng tr ng h p nào?ụ ữ ườ ợ
Ch ng II Đng h c tay máyươ ộ ọ
Câu 1: Các h t a đ đc s d ng trong robot công nghi p?ệ ọ ộ ượ ử ụ ệ
Câu 2: Phát bi u quy t c bàn tay ph i xác đinh ph ng, chi u c a các h t a để ắ ả ươ ề ủ ệ ọ ộ
trong robot công nghi p?ệ
Câu 3: Trình bày các khái ni m đnh v và đnh h ng trên robot công nghi p?ệ ị ị ị ướ ệ
Câu 4: Ma tr n quay là gì? Trình bày cách xác đnh ma tr n quay c a khâu công tácậ ị ậ ủ
trên robot công nghi p?ệ
Câu 5: Trình bày tác d ng c a phép bi n đi thu n nh t trong vi c nghiên c uụ ủ ế ổ ầ ấ ệ ứ
đng h c tay máy robot công nghi p?ộ ọ ệ
Câu 6: Trình bày c u trúc c a ma tr n bi n đi thu n nh t và ph ng pháp xâyấ ủ ậ ế ổ ầ ấ ươ
d ng ma tr n bi n đi thu n nh t gi a các h tr c t a đ?ự ậ ế ổ ầ ấ ữ ệ ụ ọ ộ
Câu 7: Các tr ng h p riêng c a phép bi n đi thu n nh t ? Xây d ng các ma tr nườ ợ ủ ế ổ ầ ấ ự ậ
bi n đi thu n nh t cho t ng tr ng h p đó?ế ổ ầ ấ ừ ườ ợ
Câu 8: Ph ng trình đng h c tay máy là gì? Các ph ng pháp xây d ng ph ngươ ộ ọ ươ ự ươ
trình đng h c robot công nghi p?ộ ọ ệ
Câu 9: Trình bày phép bi n đi thu n nh t các h tr c t a đ theo quy t c Denavitế ổ ầ ấ ệ ụ ọ ộ ắ
– Hartenberg? u đi m c a phép bi n đi các h tr c t a đ theo quy t c DenavitƯ ể ủ ế ổ ệ ụ ọ ộ ắ
– Hartenberg so v i phép bi n đi thu n nh t các h tr c t a đ t ng quát?ớ ế ổ ầ ấ ệ ụ ọ ộ ổ
Câu 10: Nêu quy t c đt các h tr c t a t a đ theo Denavit – Hartenberg?ắ ặ ệ ụ ọ ọ ộ
Câu 11: Nêu quy t c xác đnh các thông s đng h c c a b ng D-H?ắ ị ố ộ ọ ủ ả
Câu 12: Trình bày các b c l p ph ng trình đng h c robot công nghi p theo quyướ ậ ươ ộ ọ ệ
t c Denavit – Hartenberg?ắ
Câu 13: Bài toán đng h c ng c tay máy là gì? Vi c gi i bài toán đng h cộ ọ ượ ệ ả ộ ọ
ng c tay máy có ý nghĩa nh th nào trong đi u khi n robot công nghi p?ượ ư ế ề ể ệ
Câu 14: Phân bi t hai khái ni m nghi m toán và nghi m v t lý c a bài toán đngệ ệ ệ ệ ậ ủ ộ
h c ng c tay máy?ọ ượ
Câu 15: Trình bày bài toán đng h c ng c tay máy cho c c u 3 khâu ph ng?ộ ọ ượ ơ ấ ẳ
Câu 16: Trình bày bài toán đng h c ng c tay máy cho c c u 3 khâu c u?ộ ọ ượ ơ ấ ầ
Ch ng III Đng l c h c tay máyươ ộ ự ọ
Câu 1: Bài toán đng l c h c tay máy là gì? Vi c gi i quy t bài toán đng l c h cộ ự ọ ệ ả ế ộ ự ọ
tay máy có ý nghĩa nh th nào trong thi t k và đi u khi n robot công nghi p?ư ế ế ế ề ể ệ
Câu 2: Nêu các ph ng pháp gi i bài toán đng h c ng c tay máy? ươ ả ộ ọ ượ
Câu 3: Trình bày ph ng pháp Lagrange trong vi c gi i bài toán đng l c h c tayươ ệ ả ộ ự ọ
máy?
Câu 4: Trình bày ph ng pháp Newton – Euler trong vi c gi i bài toán đng l cươ ệ ả ộ ự
h c tay máy?ọ
Ch ng IV: C s đi u khi n robotươ ơ ở ề ể
Câu 1: Qu đo chuy n đng c a tay máy là gì? Khi nào thì c n quan tâm đn vi cỹ ạ ể ộ ủ ầ ế ệ
đi u khi n tay máy robot theo qu đo?ề ể ỹ ạ
Câu 2: Nh ng tr ng h p nào sau đây c n quan tâm đn vi c thi t k quy đo choữ ườ ợ ầ ế ệ ế ế ạ
khâu công tác c a robot công nghi p và vì sao?ủ ệ
- Robot hàn đi mể
- Robot hàn đngườ
- Robot l p rápắ
- Robot phun s nơ
- Robot phân lo i s n ph mạ ả ẩ
Câu 3: Nêu các ph ng pháp thi t k và đi u khi n robot công nghi p theo quươ ế ế ề ể ệ ỹ
đo?ạ
Câu 4: Trình bày ph ng pháp thi t k qu đo cho khâu công tác c a robot côngươ ế ế ỹ ạ ủ
nghi p trong không gian kh p?ệ ớ
Câu 5: Trình bày ph ng pháp thi t k qu đo cho khâu công tác c a robot côngươ ế ế ỹ ạ ủ
nghi p trong không gian công tác?ệ
Câu 6: Trình bày m i quan h gi a bài toán đng h c ng c tay máy và bài toánố ệ ữ ộ ọ ượ
thi t k qu đo chuy n đng c a robot công nghi p?ế ế ỹ ạ ể ộ ủ ệ
Ch ng V Các h th ng đi n hình c a robot công nghi pươ ệ ố ể ủ ệ
Câu 1: Nêu các h th ng đi n hình c a robot công nghi p? (có v s đ minh h a)ệ ố ể ủ ệ ẽ ơ ồ ọ
Câu 2: Trình bày c u trúc chung và các thành ph n c a h th ng ch p hành trênấ ầ ủ ệ ố ấ
robot công nghi p?ệ
Câu 3: Các lo i c m bi n hay đc s d ng trên robot công nghi p? Nêu tác d ngạ ả ế ượ ử ụ ệ ụ
c a các lo i c m bi n đó trong quá trình ho t đng c a robot công nghi p?ủ ạ ả ế ạ ộ ủ ệ
Câu 4: Trình bày c u trúc c a m t h th ng đi u khi n robot công nghi p?ấ ủ ộ ệ ố ề ể ệ
Ch ng VI: C s thi t k robot công nghi pươ ơ ở ế ế ệ
Câu 1: Trình bày các thông s k thu t c a robot công nghi p? Khi s d ng robotố ỹ ậ ủ ệ ử ụ
công nghi p đ hàn đi m cho các m ch đi n t c n quan tâm đn thông s nàoệ ể ể ạ ệ ử ầ ế ố
c a robot công nghi p? Vì sao?ủ ệ
Câu 2: Trình bày các b c đ thi t k m t robot công nghi p?ướ ể ế ế ộ ệ
Câu 3: Trình bày ph ng pháp thi t k robot công nghi p theo t h p modul?ươ ế ế ệ ổ ợ
Ph ng pháp này có u đi m gì so v i ph ng pháp thi t k truy n th ng?ươ ư ể ớ ươ ế ế ề ố
Câu 4: Nêu các d ng k t c u tay k p thông d ng cho robot công nghi p? ạ ế ấ ẹ ụ ệ
Ch ng VII: S d ng robot trong công nghi pươ ử ụ ệ
Câu 1: Nêu các ng d ng đi n hình c a robot công nghi p?ứ ụ ể ủ ệ
Câu 2: Trình bày tác d ng c a robot công nghi p trong m t h th ng s n xu t linhụ ủ ệ ộ ệ ố ả ấ
ho t FMS?ạ
Câu 3: Trình bày bài toán tính toán nhu c u s d ng robot công nghi p s n xu t?ầ ử ụ ệ ả ấ
Câu 4: Trình bày hi u qu kinh t trong vi c s d ng robot công nghi p?ệ ả ế ệ ử ụ ệ
B. PH N BÀI T PẦ Ậ
D ng I:ạ Vi t các ma tr n bi n đi thu n nh t gi a các h tr c t a đ theo quy t cế ậ ế ổ ầ ấ ữ ệ ụ ọ ộ ắ
Denavit – Hartenberg.
D ng II: ạL p ph ng trình đng h c robot công nghi p theo quy t c Devavit –ậ ươ ộ ọ ệ ắ
Hartenberg, cho các giá tr kích th c tay máy, bi n kh p tìm h ng và v trí c aị ướ ế ớ ướ ị ủ
khâu công tác
D ng III:ạ Gi i bài toán đng h c ng c tay máy, tính các giá tr góc quay, l ngả ộ ọ ượ ị ượ
t nh ti n c a các kh p khi cho khâu công tác di chuy n t v trí A sang v trí Bị ế ủ ớ ể ừ ị ị
D ng IV:ạ Tìm quy lu t chuy n đng c a các bi n kh p, v đ th bi u di n thayậ ể ộ ủ ế ớ ẽ ồ ị ể ễ
đi giá tr c a góc quay và l ng t nh ti n m i bi n kh p khi đi u khi n tay máyổ ị ủ ượ ị ế ở ỗ ế ớ ề ể
di chuy n theo qu đoể ỹ ạ