BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
NGUYỄN HỮU MẠNH
NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH
QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ BẰNG
HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH
LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Hà Nội, 2024
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
NGUYỄN HỮU MẠNH
NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH
QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ BẰNG
HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH
Ngành: Kỹ thuật cơ khí động lực
Mã số: 9520116
LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS. ĐÀO MẠNH HÙNG
Người đồng hướng dẫn: PGS. TS. TRẦN VĂN NHƯ
Hà Nội, 2024
i
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi dưới sự hướng
dẫn của PGS.TS Đào Mạnh Hùng và PGS.TS Trần Văn Như. Các số liệu, kết quả
nghiên cứu trong luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ
công trình nào khác.
Hà Nội, Ngày 09 tháng 09 năm 2023
NCS Nguyễn Hữu Mạnh
ii
LỜI CẢM ƠN
Nghiên cứu sinh xin chân thành cảm ơn PGS.TS Đào Mạnh Hùng và PGS.TS
Trần Văn Như, những người đã hướng dẫn tôi một cách tận tâm trong việc định
hướng nghiên cứu, giải quyết các vấn đề cụ thể trong quá trình thực hiện và hoàn
thành luận án.
Nghiên cứu sinh xin chân thành biểu đạt lòng biết ơn sâu sắc đến quý thầy cô
thuộc Bộ môn Cơ khí ô tô - Khoa Cơ khí - Trường Đại học Giao thông vận tải,
luôn sẵn lòng hỗ trợ và tạo điều kiện thuận lợi để tôi hoàn thành luận án của mình.
Nghiên cứu sinh xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến quý thầy trong ngành Cơ
khí - Động lực các trường Đại học Bách khoa Hà nội, Học viện kỹ thuật quân sự,
Học viện nông nghiệp Việt nam, Trường Đại học Công nghiệp Hà nội, Trường Đại
học Thủy lợi, Trường Đại học Lâm nghiệp Việt nam, Đại học Thái nguyên, ... đã
đóng góp những ý kiến quý báu để NCS hoàn thiện luận án.
Nghiên cứu sinh xin trân trọng gửi lời cảm ơn đến Trường Đại học Giao thông
vận tải, đặc biệt là Phòng Đào tạo Sau Đại học, đã tạo điều kiện cho nghiên cứu
sinh thực hiện luận án tại Trường.
Nghiên cứu sinh xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu, quý thầy cô Trường
Cao Đẳng Lý Tự Trọng TP.HCM, Khoa Động lực, đã ủng hộ, động viên, giúp đỡ
và tạo điều kiện thuận lợi trong quá trình học tập và nghiên cứu.
Cuối cùng, nghiên cứu sinh xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình và bạn bè,
những người đã động viên và khuyến khích trong suốt thời gian tham gia nghiên
cứu và thực hiện công trình này.
NCS Nguyễn Hữu Mạnh
iii
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN ................................. ii
MỤC LỤC ................................... iii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU ...................... vi
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ...................... x
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU .................... xiii
MỞ ĐẦU .................................... 1
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 3
1.1 Đặc điểm giao thông Việt Nam . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Sự phát triển cơ sở hạ tầng giao thông đường bộ tại Việt Nam 3
1.1.2 Sự gia tăng phương tiện giao thông đường bộ; tai nạn giao
thông đường bộ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 An toàn chủ động ........................... 4
1.3 Ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô ............. 4
1.3.1 Các nguyên nhân gây ra mất ổn định quỹ đạo chuyển động 5
1.3.2 Các giải pháp ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô . . . . 9
1.4 Xu hướng phát triển hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng . . . 11
1.4.1 Hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng dẫn động bằng cơ khí . . 11
1.4.2 Hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng dẫn động bằng thủy lực . 12
1.4.3 Hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng dẫn động bằng điện tử . . 12
1.5 Các nghiên cứu trong và ngoài nước ............... 13
1.5.1 Tình hình nghiên cứu ngoài nước . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Tình hình nghiên cứu trong nước . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Mục tiêu, đối tượng và phương pháp nghiên cứu của đề tài 18
1.7 Kết luận Chương 1 ........................... 19
CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC HỆ THỐNG
LÁI BỐN BÁNH DẪN HƯỚNG 20
2.1 Động học hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng . . . . . . . . . . 20
2.1.1 Động học đổi hướng chuyển động của ô tô với hệ thống lái
bốn bánh dẫn hướng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.2 Quan hệ góc xoay bánh xe phía trước và phía sau trên ô tô
bốn bánh dẫn hướng thực tế . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.3 Động học hình thang lái phía sau trên ô tô bốn bánh dẫn
hướng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Động lực học hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng . . . . . . . . 27
2.2.1 Cơ sở lý thuyết . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2 Động lực học hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng . . . . . . . 31
