www.company.com
Company
LOGO
XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HỖ TRỢ
NGƯỜI DÙNG CẤU HÌNH THIẾT BỊ CISCO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN-NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG
ĐỀ TÀI:
Đà Nẵng, 26/10/2010
www.company.com
Company
LOGO
Click to add Title
4ĐỘNG HỌC NGƯỢC
5KẾT LUẬN
Click to add Title
1MỞ ĐẦU
2GỚI THIỆU ROBOT ELBOW
Click to add Title
3ĐỘNG HỌC THUẬN
www.company.com
Company
LOGO MỞ ĐẦU
ROBOT là một cơ cấu chuyển động
tự động có thể lập trình được
ROBOT CÔNG NGHIỆP-BẬC TỰ DO
Số khả năng chuyền động của một cơ
cấu (chuyển động quay, tịnh tiến)
• Đề dịch chuyển một vật trong không
gian, cơ cấu chấp hành của
Robot cần đạt được một số bậc tự do:
• Các cơ cấu có các khâu được nối với
nhau bằng khớp quay, tịnh
tiến thì số bậc tự do bằng số khâu động
ĐỊNH NGHĨA
www.company.com
Company
LOGO MỞ ĐẦU
ROBOT CÔNG NGHIỆP-HỆ TỌA ĐỘROBOT CÔNG NGHIỆP
Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với nhau
Các liên kết được thực hiện qua các khớp động
•Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết đầu: hệ tọa độ chuẩn
•Hệ tọa độ gắn với các khâu liên kết động khác: hệ tọa độ
suy rộng
HỆ TỌA ĐỘ
Hệ tọa độ trên Robot tuân theo quy
tắc bàn tay phải:
www.company.com
Company
LOGO GỚI THIỆU ROBOT ELBOW
2