B CÔNG TH NGỘ ƯƠ
TR NG CAO Đ NG K THU T CAO TH NGƯỜ Ẳ Ỹ Ậ Ắ
@&?
KHOA : C KHÍ Ơ B MÔN : C ĐI N TỘ Ơ Ệ Ử
BÀI T P L N C ĐI N TẬ Ớ Ơ Ệ Ử
THI T K , THI CÔNG VÀ ĐI U KHI N MÁYẾ Ế Ề Ể
D T K M T Đ NGỆ Ẽ Ự Ộ
GVHD : Nguy n Ng c Thôngễ ọ
SVTH :Tr n Quang Tháiầ
Tr n Qu c Tu nầ ố ấ
Nguy n Anh Tr ngễ ườ
TP.H CHÍ MINH , tháng 12 năm 2010Ồ
LỜI NÓI ĐẦU
&& &
Trên con đường tiến tới công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước thì vấn đề phát triển
khoa học kỹ thuật cao là mấu chốt hàng đầu với công nghệ cnc, thủy lực, cơ điện tử, cơ
khí….
Với xu hướng giảm tối thiểu sức người xuống và tăng năng suất lao động đòi hỏi
phải có nhiều trang thiết bị, nhiều dây chuyền tự động hóa, lấy sức máy móc thay thế sức
người….Công nghiệp hiện đại cần nhiều cơ sơ vật chất để phục vụ quá trình sản suất công
nghiệp và máy móc hiện đại như dây truyền sản xuất tự động, các cỗ máy tự hành phục vụ
cho con người….để đáp úng nhu cầu ngày càng gia tăng này khoa học công nghệ đã chế tạo
ra nhiều loại robot, dưới đây là bản thuyết trình mô hình một loại mobile robot dùng 3 động cơ
điều khiển 3 bánh, s d ng c m bi n tránh v t c n.ư ụ ả ế ậ ả
Tuy thời gian cho phép có hạn chúng em cũng đã cố gắng hết sức mình nhưng thiếu
sót là không thể tránh khỏi vì vậy kính mong quí thầy bộ môn đóng góp để nhóm hoàn thiện
hơn.
Cùng với sự giúp đở của thầy Nguyễn Ngọc Thông đã cố vấn và giúp đỡ chúng em rất
nhiều trong việc ngiên cứu và chế tao Robotino. Em trân thành cảm ơn sự giúp đỡ của thầy
Trân thành cảm ơn sự ủng hộ và giúp đỡ nhiệt tình của các thành viên trong lớp CĐ
CĐT 08
Nhóm sinh viên thực hiện
NH N XÉT C A GIÁO VIÊN H NG D NẬ Ủ ƯỚ Ẫ
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
Giáo viên h ng d n ướ ẫ
Ph n Iầ : Gi i thi uớ ệ
Tóm t t đ tàiắ ề
Đ tài “ Thi t k , thi công l p trình và đi u khi n ROBOTINO dùng c mề ế ế ậ ề ể ả
bi n tránh v t c n “.Robo s t v n hành theo l trình đã đ c quy đ nh và khi g pế ậ ả ẽ ự ậ ộ ượ ị ặ
v t c n robo s t mình né tránh đ đ n đ c đích.ậ ả ẽ ự ể ế ượ
Ph n c khí s đ c thi t k l i nh m m c đích thay nh ng c c u cũ thànhầ ơ ẽ ượ ế ế ạ ằ ụ ữ ơ ấ
nh ng c c u m i v i kích th c đ đ c năng lên.ữ ơ ấ ớ ớ ướ ế ượ
B đi u khi n trung tâm s d ng 2 VĐK Pic 16F877A giao ti p v i nhau b ngộ ề ể ử ụ ế ớ ằ
chu n giao ti p spi đ đ m b o t c đ x lý cho vi đi u khi nẩ ế ể ả ả ố ộ ử ề ể
Nhóm sinh viên th c hi nự ệ
YÊU C U TH C HI N Đ TÀI Ầ Ự Ệ Ể
Đ hoàn thành t t yêu c u c a đ tài các thành viên trong nhóm ph i hoàn thành các yêu c u sau:ể ố ầ ủ ề ả ầ
1.Thi t k c khí chính xác tính toán đ xác đ nh v trí c a ba đ ng c và các tr c đế ế ơ ể ị ị ủ ộ ơ ụ ỡ
2.tìm hi u v chu n giao ti p SPI, ADC,Encoder,Pic 16F877Aể ề ẩ ế
3.TÌm hi u, thi t k và thi công m ch càm bi n và m ch công su tể ế ế ạ ế ạ ấ
4.Tìm hi u v bánh omniể ề
Nhóm sinh viên th c hi nự ệ
S L C M T S HÌNH NH V ROBOTINOƠ ƯỢ Ộ Ố Ả Ề
V i c u t o đ n gi n g m 3 đ ng c đ c g n v i 3 bánh omni tuy nhiên nó l i d dàng d chớ ấ ạ ơ ả ồ ộ ơ ượ ắ ớ ạ ễ ị
chuy n theo m i h ng trên đ a hình b ng ph ngể ọ ướ ị ằ ằ
M t s lo i robotino khácộốạ
V i vi c s d ng các lo i bánh omni khác nhau và hình d ng khác nhau các robo náy có kiêu diớ ệ ử ụ ạ ạ
chuyen r t riêng bi t.ấ ệ