Đồ án nghiên cứu hệ xe hai bánh tự cân bằng, sử dụng Arduino Uno R3, cảm biến MPU 6050, điều khiển PID, LQR. Ứng dụng robot, giao thông thông minh.

Bài viết này trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển cho mô hình xe máy tự cân bằng với mục tiêu phục vụ cho nghiên cứu, học tập và giảng dạy. Mô hình động lực học của xe được mô phỏng và tính toán trên phần mềm MATLAB.

Bài viết tập trung phát triển mô hình toán Quadrotor, thiết kế bộ điều khiển PID và LQR, tiến hành mô hình hóa và mô phỏng các bộ điều khiển trên Matlab/Simulink. Các kết quả mô phỏng được đưa ra để chứng minh tính hiệu quả của các bộ điều khiển.

Bài viết này cung cấp đánh giá chi tiết về hiệu quả của hai phương pháp điều khiển LQR và SMC trong bám quỹ đạo cho hệ IPC, từ đó giúp lựa chọn phương pháp phù hợp cho các ứng dụng thực tế.

Mục tiêu nghiên cứu của luận văn là xây dựng luật điều khiển giúp hệ thống ổn định tại điểm cân bằng và chuyển động theo quỹ đạo xác định trước. Đánh giá kết quả mô phỏng, từ đó rút ra nhận xét về thuật toán và xác định thuật toán tối ưu cho mô hình.

Luận văn này đi sâu vào nghiên cứu khái quát về hệ robot một bánh tự cân bằng, nghiên cứu về mặt lý thuyết điều khiển hệ robot một bánh tự cân bằng thông qua phương pháp điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, phương pháp điều khiển LQR, thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc và tiến hành mô phỏng kiểm tra hệ thống đối với mỗi bộ điều khiển.

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP --------------------------------------- Ngành : TỰ ĐỘNG HOÁ Mã số:23.04.3898 Học Viên: HOÀNG ĐỨC QUỲNH Người HD Khoa học : PGS.TS. NGUYỄN DOÃN PHƯỚC THÁI NGUYÊN - 2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.Lrc-tnu.edu.vn .Thái nguyên 2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên HOÀNG ĐỨC QUỲNH TỰ ĐỘNG HOÁ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP --------------------------------------- LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH : TỰ ĐỘNG HOÁ ĐIỀU KHIỂN TÁCH KÊNH HỆ TUYẾN TÍNH BẰNG PHẢN HỒI ĐẦU RA THEO NGUYÊN LÝ TÁCH HOÀNG ĐỨC...